Département d'Automatique, Electronique et Télécommunication

3ème année Licence en Automatique

UE : Commande des systèmes linéaires UEF311

Série de TD n°5

Commande des systèmes par retour d'état

Exercice 1 :

Pour l'équation d'état suivante :

1 1 2 1
0 1 1 0  
0 0 1 1
Trouvez le gain de retour d'état tel que le système en boucle fermée ait comme pôles 2, 1 et ceci en
utilisant les méthodes suivantes :

1. La méthode directe (en résolvant un système d'équation en fonction des ?

2. En utilisant la formule ΓCC ΓC où , Γ sont le gain de retour d'état et la matrice de
commandabilité pour la forme canonique contrôlable équivalente et Γ est la matrice de
commandabilité de l'équation d'état donnée?
3. En utilisant la formule de Ackermann
4. En résolvant une équation de Lyapunov?

Exercice 2 :

1. Considérons un système avec une fonction de transfert :

1 2
1 2 3

a. Est il possible de changer la fonction de transfert à :

1
2 3

Par un contrôleur par retour d'état?

b. Est que le système résultant est BIBO Stable ? Est-ce qu'il est asymptotiquement stable ?
2. Même question qu'en 1 mais avec
1 2 1
;     
1 2 3 3

Exercice 3 :

Considérons l'équation d'état suivante :

1 1 2 1
0 1 1 0
0 0 1 1
2 0 0
1
Soit . Trouver le gain directe et le gain de retour d'état tel que le système qui en résulte aura
les valeurs propres 2, 1 , 1 et poursuit asymptotiquement n'importe qu'elle entrée en échelon.

Exercice 4 :

Considérons l'équation d'état incontrôlable suivante :

2 1 0 0 0
0 2 0 0 1
0 0 1 0 1
0 0 0 1 1

1. Est il possible de trouver un gain tel que l'équation avec retour d'état de la forme a les
valeurs propres 2, 2, 1, 1 ?
2. Est il possible d'avoir les valeurs propres 2, 2, 2, 1 ?
3. Est-il possible d'obtenir les valeurs propres 2, 2, 2, 2 ?
4. Est-ce que le système est stabilisable ?
5. Pour les questions 1, 2, 3, si la réponse est affirmative, calculez le gain de retour d'état nécessaire ?

Exercice 5 :

1. Concevez un observateur d'ordre plein pour le système suivant :

3 3 1 1
1 0 0 0
0 1 0 1
2 0 0

2. Concevez un observateur d'ordre réduit de ce même système?

Exercice 6:

1. Pour la réalisation d'état suivante, concevoir un estimateur d'état (observateur) d'ordre maximal et un
estimateur d'ordre réduit. Choisir les valeurs propres parmi 3, 2 2 , 2 2
2 1 1 2 1 1
2. ;            1 1 ;    ;    ;    1 1
1 1 2 1 1 2