Exercice 2 (7pts) :

−1 1 0 0 0
1 −1 1 0 0
𝑥= 𝑥+ 𝑢
Soit la réalisation d’état suivante : 0 −1 −1 0 1
−1 0 −1 −1 1
𝑦= 1 1 0 1 𝑥

1. Trouvez la matrice de transformation de similarité qui permet de passer vers une réalisation dans la
forme de Jordan ensuite obtenez cette réalisation ?
2. En examinant la réalisation obtenue dans 1 et sans calculer les matrices de commandabilité ou
d’observabilité, dites (avec justification) si la réalisation de départ est contrôlable et/ou observable ?
3. Calculez la fonction de transfert du système ?
4. En considérant la réalisation obtenue dans 1, tracez le bloc diagramme représentant le système en
n’utilisant que des intégrateurs, des blocs proportionnels et des sommateurs ?

Solution de l’exercice 2 :
Pour obtenir la forme de Jordan de la matrice A, il faut calculer la matrice de transformation de similarité T
composées des vecteurs propres de la matrice A. Pour cela, il faut résoudre un problème de valeurs propres.

Les valeurs propres de A sont les solutions de son équation caractéristique :

𝜆+1 −1 0 0
−1 𝜆+1 −1 0 2
det 𝜆𝐼 − 𝐴 = det = 𝜆+1 𝜆+1 𝜆+1 +1 − 𝜆+1
0 1 𝜆+1 0
1 0 1 𝜆+1
= 𝜆 +1 4

Les valeurs de la matrice A sont {−1, −1, −1, −1}. La multiplicité géométrique de la valeur propre 𝜆 = −1
est : 𝑞𝜆 = 𝑛 − 𝑛𝑢𝑙𝑙 𝐴 − 𝜆𝐼 = 𝑟𝑎𝑛𝑘(𝐴 − 𝜆𝐼). Avec :

0 1 0 0
1 0 1 0
𝑟𝑎𝑛𝑘 𝐴 − 𝜆𝐼 = 𝑟𝑎𝑛𝑘 =2
0 −1 0 0
−1 0 −1 0

Ceci signifie que 𝜆 = −1 a seulement deux vecteurs propres et les deux autres sont des vecteurs propres
généralisés. On commence par calculer les vecteurs propres qui sont solution du système :

−𝑣𝑖1 + 𝑣𝑖2 = −𝑣𝑖1 𝑣𝑖2 = 0 1 0

𝑣𝑖1 − 𝑣𝑖2 + 𝑣𝑖3 = −𝑣𝑖2 𝑣𝑖3 = −𝑣𝑖1 0 0
𝐴𝑣𝑖 = 𝜆𝑣𝑖 ∴ −𝑣𝑖2 − 𝑣𝑖3 = −𝑣𝑖3 ∴ ∴ 𝑣 = 𝑣𝑖1 + 𝑣𝑖4
−𝑣𝑖2 = 0 −1 0
−𝑣𝑖1 − 𝑣𝑖3 − 𝑣𝑖4 = −𝑣𝑖4 𝑣𝑖3 = −𝑣𝑖1 0 1

Ceci suggère les deux vecteurs propres suivants : 𝑣1 = 1 0 −1 0 𝑇 ; 𝑣2 = 0 0 0 1 𝑇

Pour calculer les vecteurs propres généralisés, il y a différentes possibilités qui peuvent être obtenues :

1. Chacun des deux vecteurs propres à un vecteur propre généralisés et dans ce cas les vecteurs prop res
généralisés sont déterminés à partir des équations :

-1-
 𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝑣1
𝐴𝑤2 = 𝜆𝑤2 + 𝑣2

2. Les deux vecteurs propres généralisés sont associés à 𝑣1 et dans ce cas les vecteurs propres généralisés
sont déterminés à partir des équations :

𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝑣1
𝐴𝑤2 = 𝜆𝑤2 + 𝑤1

3. Les deux vecteurs propres généralisés sont associés à 𝑣2 et dans ce cas les vecteurs propres généralisés
sont déterminés à partir des équations :

𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝑣2
𝐴𝑤2 = 𝜆𝑤2 + 𝑤1

Pour trouver de quel cas il s'agit, on résout l'équation suivante :

𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝛼𝑣1 + 𝛽𝑣2

1. Si la solution impose que 𝛽 = 0, alors il s'agit du 2ème cas et 𝑤2 est obtenu de son deuxième équation.

2. Si la solution impose que 𝛼 = 0, alors il s'agit du 3ème cas et 𝑤2 est obtenu de son deuxième équation.

3. Si la solution existe pour 𝛼 ≠ 0 et 𝛽 ≠ 0, alors il s'agit du premier cas. Alors, 𝑤1 est obtenu en posant
𝛽 = 0 et 𝑤2 est obtenu en posant 𝛼 = 0.

Le premier système d’équation est alors 𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝛼𝑣1 + 𝛽𝑣2 et qui implique :

𝑤12 1 0 𝛼 𝑤12 = 𝛼 (𝑒𝑞1) 𝑤11

𝑤11 + 𝑤13 0 0 0 𝑤11 + 𝑤13 = 0 (𝑒𝑞2) 𝛼
𝐴 − −1 𝐼 𝑤1 = −𝑤12 =𝛼 +𝛽 = −𝛼 ⇒ ⇒ 𝑤1 = −𝑤
−1 0 −𝑤12 = −𝛼 11
−𝑤11 − 𝑤13 0 1 β 𝛽 = 0 (𝑒𝑞2,4) 𝑤14

Le fait que 𝛽 = 0 implique que les deux vecteurs propres généralisés sont enchaînés à 𝑣1 (cas 2).

Vu que 𝑤2 est enchainé à 𝑤1 , on ne doit pas faire le choix des paramètres de 𝑤1 avant d'établir l'expression
de 𝑤2 car les deux systèmes d'équations 𝐴𝑤1 = 𝜆𝑤1 + 𝑣1 et 𝐴𝑤2 = 𝜆𝑤2 + 𝑤1 dépendent l'un de l'autre. Le
deuxième système d'équations est 𝐴𝑤2 = 𝜆𝑤2 + 𝑤1 et implique que :
𝑤22 𝑤11 𝑤22 = 𝑤11 𝑤22 = 𝑤11
𝑤21 + 𝑤23 𝛼 𝑤21 + 𝑤23 = 𝛼 𝑤23 = 𝛼 − 𝑤21
𝐴 − −1 𝐼 𝑤2 = −𝑤22 = 𝑤1 = −𝑤11 ⇒ 𝑤22 = 𝑤11 ⇒ 𝑤22 = 𝑤11
−𝑤21 − 𝑤23 𝑤14 −𝑤21 − 𝑤23 = 𝑤14 = −𝛼 𝑤14 = −𝛼

Les seuls paramètres libres sont 𝑤11 , 𝑤21 , 𝛼 :

𝑤11 𝑤11 1 0 𝑤21 𝑤21
𝛼 𝛼 0 1 𝑤22 𝑤11
⇒ 𝑤1 = −𝑤 = = 𝑤11 +𝛼 ; 𝑤2 = 𝑤 =
11 −𝑤11 −1 0 23 𝛼 − 𝑤21
𝑤14 −𝛼 0 −1 𝑤24 −𝛼
𝑣1
0 1 0
0 0 1
=𝛼 + 𝑤21 + 𝑤11
1 −1 0
−1 0 0
𝑣1
-2-
On voit que 𝑤11 𝑒𝑡 𝑤21 sont les deux multipliés par 𝑣1 . Le choix de 𝑤11 = 𝑤21 = 0 𝑒𝑡 𝛼 = 1 donnent 4
vecteurs linéairement indépendants :

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 0 0 0 1 0 0
𝑤1 = ; 𝑤2 = ; 𝑇 = 𝑣1 𝑤1 𝑤2 𝑣2 = ; 𝑇 −1 =
0 1 −1 0 1 0 1 0 1 0
−1 −1 0 −1 −1 1 1 1 1 1
Ici la matrice T est bloc triangulaire inférieure, alors nous utilisons pour son inverse les relations :
−1 −1 −1 −1 −1
𝐴11 0 𝐴11 0 𝐴11 𝐴12 𝐴11 −𝐴11 𝐴12 𝐴−1
22
= 𝑜𝑢 =
𝐴21 𝐴22 −𝐴−1 −1
22 𝐴21 𝐴11 𝐴−1
22 0 𝐴22 0 −1
𝐴22

Si on applique cette transformation à notre réalisation d’état nous obtenons :

−1 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 −1 1 0 0 1 0 0 0 0
𝐴𝑇 = 𝑇𝐽 ⟺ 𝐽 = 𝑇 −1 𝐴𝑇 = ; 𝐵𝑗 = 𝑇 −1 𝐵 = =
0 0 −1 0 1 0 1 0 1 1
0 0 0 −1 1 1 1 1 1 2
1 0 0 0
0 1 0 0
𝐶𝑗 = 𝐶𝑇 = 1 1 0 1 = 1 0 −1 1 ; 𝐷𝑗 = 𝐷 = 0
−1 0 1 0
0 −1 −1 1

2. Contrôlabilité et observabilité : On voit que la forme de Jordan de la matrice A a deux blocs de Jordan
associés à la même valeur propre mais le système n’a qu’une seule entrée et une seule sortie ce qui signifie
que le système ne peut être ni contrôlable ni observable.

3. Calcul de la fonction de transfert du système :

−1
𝑠+1 −1 0 0
−1 𝐵 −1 0 𝑠+1 −1 0
𝐺 𝑠 = 𝐶𝑗 𝑠𝐼 − 𝐽 𝑗 + 𝐷𝑗 ; 𝑠𝐼 − 𝐽 =
0 0 𝑠+1 0
0 0 0 𝑠+1
−1
Vu que 𝐽 est dans la forme canonique de Jordan la matrice 𝑠𝐼 − 𝐽 est bien connue et est donnée par :
1 1 1
0
𝑠+1 𝑠+1 2 𝑠+1 3
1 1
0 0
−1 𝑠+1 𝑠+1 2
𝑠𝐼 − 𝐽 = 1
0 0 0
𝑠+1
1
0 0 0
𝑠+1

3 2
𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1 0 0
1 0 𝑠+1 3 𝑠+1 2 0 0
𝐺 𝑠 = 𝐶𝑗 𝑠𝐼 − 𝐽 −1 𝐵𝑗 = 1 0 −1 1
𝑠+1 4 0 0 𝑠+1 3 0 1
0 0 0 𝑠+1 3 2
𝑠+1
3 2
1 𝑠+1 2 𝑠+1 + 𝑠+1 1+ 𝑠+1
= 1 0 −1 1 = =
𝑠+1 4 𝑠+1 3 𝑠+1 4 𝑠+1 3
2 𝑠+1 3

-3-
 1. Bloc diagramme :
−1 1 0 0 0
0 −1 1 0 0
𝑥= 𝑥+ 𝑢
L’équation d’état dans la forme de Jordan est : 0 0 −1 0 1
0 0 0 −1 2
𝑦 = 1 0 −1 1 𝑥

𝑢 −1

𝑥3 𝑥3 𝑥2 𝑥2 𝑥1 𝑥1

− − −

−1 −1 −1

𝑥4 + 𝑦
𝑥4
2
+
−
−1

-4-