Ecole Marocaine des sciences de l’ingénieur

4ème année IAII

2020/2021

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Travaux dirigés Régulation Industrielle.
Série 1 (Rappels)
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Exercice 0

0.1 En quoi consiste la régulation automatique ?

0.2. Quels sont les causes qui nous empêchent d’avoir une grandeur physique constante ?
0.3 Rappeler les démarches à suivre pour réguler un système.
0.4 C’est quoi un modèle ? Quel est son rôle ?
0.5. Expliquer en quoi consiste l’analyse d’un système et pourquoi on doit le mener ?

Exercice 1

Le système ci-après consiste à transporter des pièces de A en B. Le robot 1 prend une pièce de A, la pose
sur le convoyeur, entraîné par un moteur à courant continu. Le robot 2 prend la pièce et la pose en B.

Robot 2 Robot 1

B v(t) A
))

Convoyeur
Moteur d.c

1.1. Quelle est la différence entre un système automatisé et un système régulé ?

Quelle condition doit vérifier la vitesse v(t) pour assurer un fonctionnement correct du système ?
Préciser si le système est en boucle ouverte ou fermée ?
1.2. Proposer une solution pour que cette condition soit remplie.

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Exercice 2
L’objectif de cet exercice est d’étudier la régulation de la position d’une antenne parabolique. Le schéma
technologique d’un tel système est illustré à la figure.

W1

Réducteur n W2

Moteur

TR
Vis de réglage Page 2/16

Ampli de
e2 Ampli
différentiel e puissance ea
a0 k0
 2.1. Expliquer le fonctionnement du système
2.2. Identifier les grandeurs d’entrées et de sortie de ce système
2.3. Préciser si le système est en boucle ouverte ou fermée
2.4. Etablir le schéma fonctionnel correspondant (préciser les entrées et les sorties de chaque bloc).

Exercice 3
Tout système de premier ordre, d’entrée e(t) et de sortie s(t) peut être décrit par :

ds
s(t) + . dt = K.e(t) (1)

Où K et t sont deux constantes positives.

Analyser le système

Exercice 4
Un système de deuxième ordre est décrit par :
2 .
ds (t) ds (t)
a2 2
( t ) + a1 ( t )+ a0 s ( t ) =b0 e (t) (1)
dt dt

avec s(t) est la sortie et e(t) l’entrée.

4.1. Déterminer la fonction de transfert du système (les conditions initiales sont supposées nulles).
Mettre la fonction de transfert sous la forme :
2
K ωn
H ( p )= 2 2 (2)
p + 2 ωn p+ ωn

x: est le facteur d'amortissement,

K: gain statique
ω n: pulsation naturelle non amortie du système.

4.2 Analyser la réponse indicielle du système

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