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Ecole Supérieure de Technologie de Casablanca

GMIII -2020-2021

Travaux dirigés en Régulation industrielle

Série 1 
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Exercice 0

0.1 En quoi consiste la régulation automatique ?

0.2 Pourquoi la régulation automatique ?
0.3. Quels sont les causes qui nous empêchent d’avoir une grandeur physique constante ?
0.4 Rappeler les démarches à suivre pour réguler un système.
0.5 C’est quoi un modèle ? Quel est son rôle ?
0.6. Expliquer en quoi consiste l’analyse d’un système et pourquoi on doit analyser un système ?

Exercice 1

Le système ci-après consiste à transporter des pièces de A en B. Le robot 1 prend une pièce de A, la pose
sur le convoyeur, entraîné par un moteur à courant continu. Le robot 2 prend la pièce et la pose en B.

Robot 2 Robot 1

B A
v(t)

Convoyeur

Moteur d.c

1.1. Quelle est la différence entre un système automatisé et un système régulé ?

1.2. Préciser si le système est en boucle ouverte ou fermée ?
1.3. Quelle condition doit vérifier la vitesse v(t) pour assurer un fonctionnement correct du système ?
Proposer une solution pour que cette condition soit remplie.
1.4. Identifier l’entrée principale, l’entrée secondaire ( la perturbation) et la sortie du système.
1.5. Etablir les schémas blocs (fonctionnels) correspondants en boucle ouverte et en boucle fermée.

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Exercice 2

L’objectif de cet exercice est d’étudier la régulation de la position d’une antenne parabolique. Le
schéma technologique d’un tel système est illustré à la figure.

1

n 2
Réducteur
Moteur

TR
Vis de réglage

Ampli de
e2 Ampli
différentiel e puissance ea
2.1. Expliquerle0
fonctionnement duk0système
2.2. Identifier les grandeurs d’entrées et deesortie
1 de ce système
2.3. Préciser si le système est en boucle ouverte ou fermée
2.4. Etablir le schéma fonctionnel correspondant (préciser les entrées et les sorties de chaque bloc).

Exercice 3
3.1 C’est quoi un système linéaire, continu, invariant et mono variable ?
3.2. Un système du premier ordre est un système dont le comportement est régi par une équation
différentielle du premier ordre du type :
ds
. (t )  s (t )  K .e(t )
dt

3.1. Déterminer la réponse impulsionnelle, la réponse indicielle et la réponse à une rampe, du système
3.2. Préciser quel est l’intérêt de chaque réponse ?
3.2. Analyser la réponse indicielle du système.

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Exercice 4
Un système du second ordre est un système dont le comportement est régi par un équation différentielle du second
ordre du type :
Un système de deuxième ordre est décrit par :

(1)

avec s(t) est la sortie et e(t) l’entrée.

4.1. Déterminer la fonction de transfert du système (les conditions initiales sont supposées nulles).

et la mettre sous la forme :

(2)

: est le facteur d'amortissement,

K: gain statique
: pulsation naturelle non amortie du système.

4.2. Déterminer la réponse indicielle du système et tracer son allure.

4.3. Analyser le système.

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