Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

CPGE 1re anne

Sommaire
I - Loi entre-sortie dun systme ....................................... 2
I.1 - Chane de solide...................................................................2
I.2 - Dtermination dune loi entre-sortie dune chane ferme ..............2

II - Loi entre-sortie des rducteurs et multiplicateurs de vitesse . 4

II.1 - Rapport de transmission ........................................................4
II.2 - Transmission par adhrence : roues friction ..............................4
II.3 - Transmission par obstacles : engrenages .....................................5
Trains dengrenages simples ......................................................................... 7
Train dengrenages picyclodaux ................................................................... 8

II.4 - Transmission par lien flexible. ............................................... 10

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 1/10

23/01/2012

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

CPGE 1re anne

I - Loi entre-sortie dun systme

(1) Il sagit en
gnral du solide
mis en mouvement
par lactionneur de
la chane dnergie.

On appelle loi entre sortie dun systme mcanique, lensemble des relations
entre les paramtres de position et dorientation (ou leurs drives) du solide
dentre (1) et ceux du solide de sortie .
La manire dont on obtient cette loi entre sortie dpend de la configuration de la
chaine cinmatique.

I.1 - Chane de solide

Chane ouverte.

Chane ferme.

Chane complexe.

Une chane complexe est constitue

de plusieurs chanes ouvertes ou
fermes.

Exemple : bras robot.

Exemple : lve-barrire

Exemple : plate-forme
lvatrice

Les
paramtres
matiques
sont
indpendants.

(2)
Dans
ces
systmes,
chaque
liaison, pilote par
son propre actionneur, est appele un
axe. On parle alors
de robots ou de
machines trois axes,
quatre axes, etc.

cin- Certaines caractristiques gomtriques du systme sont

tous invariantes et sont supposes connues. Dautres paramtres
permettent de caractriser les mouvements des solides les
uns par rapport aux autres.
La
loi
entre-sortie
concerne la relation entre La loi entre-sortie est une loi exprimant le(s) paramtre(s)
les coordonnes articulaires de sortie du systme uniquement en fonction du(des)
(c'est--dire les paramtres paramtre(s) dentre et des caractristiques gomtriques
pilotant les actionneurs : invariantes du systme, sans faire intervenir les paramtres
moteurs, vrins) et les de mouvement intermdiaires.
coordonnes oprationnelles Les mthodes pour obtenir la loi entre-sortie sont :
(c'est--dire les coordonnes la fermeture gomtrique ;
dun point de leffecteur en la fermeture angulaire ;
bout de chane : pince, le produit scalaire constant de 2 vecteurs dorientation ;
la prise en compte de la condition de non glissement ;
outil)(2).
la fermeture cinmatique.

I.2 - Dtermination dune loi entre-sortie dune chane ferme

Quelle que soit la mthode utilise, il faut commencer par identifier le paramtre
dentre et le paramtre de sortie du systme afin de correctement cibler la loi
entre-sortie recherche.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 2/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

(1) Cela peut-tre

intressant de choisir
une
base
intermdiaire pour
limiter les
projections.

(2)
Lorsque
le
paramtre intermdiaire liminer est
un angle, il est
souvent intressant
dlever au carr les
quations obtenues
et dutiliser la relation :
2

cos + sin = 1

Fermeture
gomtrique
liant les
paramtres de
position.

Dmarche
crire la relation vectorielle de fermeture de la chane de
solide.
En gnral, cela consiste crire une relation de Chasles en
passant par les points caractristiques des diffrents solides
tout en parcourant la chane ferme :

JJJG JJJG
JJJG G
AB + BC + ... + DA = 0 .

Une loi entresortie en position

En projetant cette quation sur les vecteurs unitaires dune

base unique judicieusement choisie de manire faire
apparatre tous les paramtres(1), on obtient :
- 3 quations scalaires pour un systme en mouvement
spatial,
- 2 quations scalaires pour un systme en mouvement plan.

ou
une loi entresortie en vitesse
en drivant cette
relation.

On limine enfin les paramtres intermdiaires en combinant

les quations obtenues(2) afin dobtenir la relation dentre
sortie recherche.
Dmarche

Fermeture
angulaire liant
les paramtres
dorientation.

Rsultats
Une loi entre-sortie en position

crire la relation angulaire de fermeture

de la chane de solide :

( x 0 , x 1 ) + ( x 1, x 2 ) + ... + ( x n , x 0 ) = 0 .

ou
une loi entre-sortie en vitesse en
drivant cette relation.

Dmarche
Ecrire lquation qui traduit la particularit angulaire du
systme. Il sagit en gnral de la conservation, impose par
Produit scalaire certaines liaisons, dune valeur angulaire lors du mouvement
constant de 2 des solides du systme.

JJG JJG
xi .x j = constante (0 si les 2 vecteurs sont orthogonaux).

vecteurs
dorientation.

On obtient ainsi une quation scalaire pour un systme en

mouvement spatial ou en mouvement plan.
Dmarche
crire, en utilisant une criture en ligne des torseurs
cinmatique, la relation de composition des mouvements :

(3) Il ne faut pas

oublier la constante
d'intgration qui se
dtermine pour une
position particulire
du systme.

(4) Les quations

obtenues par fermeture de chane
cinmatique correspondent aux drives des quations
obtenues par fermeture gomtrique.
Les deux approches
permettent donc,
priori, dobtenir les
mmes rsultats.

Rsultats

Rsultats
Une loi entresortie en position
ou
une loi entresortie en vitesse
en drivant cette
relation.
Rsultats

{Vn / 0 }= {Vn / n 1}+ ... + {V2 / 1}+ {V1/ 0 }

A condition davoir exprim tous les torseurs au mme point,

cette quation torsorielle permet dobtenir 2 quations
vectorielles :
composition des vecteurs rotation ;
composition des vecteurs vitesse.

Fermeture
cinmatique

Ce qui conduit :
- 6 quations scalaires pour un systme en mouvement
spatial ;
- 3 quations scalaires pour un systme en mouvement
plan.

une loi entresortie en vitesse

ou
Une loi entresortie en position
en intgrant cette
relation(3).

Pour obtenir la loi entre-sortie recherche, on peut

rsoudre ce systme dquations ou directement crire
uniquement celle qui lie le paramtre dentre au paramtre
de
sortie
sans
faire
apparatre
les
paramtres
indsirables .

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 3/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

II - Loi entre-sortie des rducteurs et multiplicateurs de

vitesse
Dans un systme, lnergie mcanique de
rotation en sortie de lactionneur est rarement
directement utilisable par leffecteur.
Lorsque
lon
souhaite
adapter
les
caractristiques cinmatiques de cette nergie,
on utilise un transmetteur permettant de rduire ou de multiplier la vitesse
angulaire.

II.1 - Rapport de transmission

Le rapport de transmission est dfini comme tant un rapport entre la vitesse
angulaire (note s ) de sortie et la vitesse angulaire dentre ( e ) du
transmetteur.

i = s ou i = e
e

Selon la fonction du transmetteur et la valeur de ce rapport ( < 1 ou > 1), on parle

dun multiplicateur ou dun rducteur de vitesse.
On peut classer ces transmetteurs en deux grandes familles vis vis de la technologie
employe pour transmettre le mouvement :
ceux utilisant la transmission par adhrence : roue friction (exemple : dynamo
de vlo), dispositif poulie-courroie lisse (exemple : alternateur de voiture) ;
ceux utilisant la transmission par obstacle : dispositif poulie-courroie crante
(exemple : courroie de distribution dune voiture), dispositif pignon-chane
(exemple : vlo, moto), engrenages (exemple : boite de vitesse).

II.2 - Transmission par adhrence : roues friction

G
y0

G
y0

R2
Roue mene 2
G
z0

O2

R1
G
z0

Roue menante 1

(1) La
contact
ligne.

zone de
est
une

G
x0

O2

2/0

I
O1

ressort
presseur

G
x2

1/0

G
x1
G

1 x0

O1

Principe
Deux roues cylindriques ou coniques sont en contact linique(1). Le frottement au
contact des deux roues permet de transmettre le mouvement dentre (roue
menante 1) la roue de sortie (roue mene 2).
Pour un bon fonctionnement, il faut assurer un roulement sans glissement en
utilisant :
- un couple de matriaux avec un fort coefficient de frottement ;
- un effort presseur entre les deux roues.
Utilisation
Transmissions de faible puissance.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 4/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

Rapport de transmission

JJJJJJG G
La condition de roulement sans glissement au point de contact I scrit VI 2/1 = 0 .
JJJJJJG JJJJJJJG JJJJJJG
VI 2/1 = VI 2/0 VI 1/0
JJJJJJJG JJJJJJJJG JJJG JJJJJG
JJG
JJG
JJG
avec VI 2/0 = VO2 2/0 + IO2 2/0 = R2 y 0 2 .z0 = R2 2 x0

 
G

JJJJJJG JJJJJJJJG JJJG JJJJJG

JJG
JJG
JJG
et VI1/0 = VO11/0 + IO1 1/0 = R1 y 0 1.z0 = R1 1 x0

 
G

JJG
JJG G
donc : R2 2 x0 R1 1 x0 = 0 R2 2 = R1 1
(1) Le signe ngatif
du
rapport
de
transmission indique
que le sens de
rotation est invers
par ce type de
transmetteur.

1 Les cercles
reprsents
sur
les schmas cinmatiques correspondent
aux
cercles primitifs
des roues dentes.

(2) La plus petite

des roues dentes
est appele parfois
pignon et la
plus grande est
appele roue
ou
couronne
dans le cas dun
engrenage
intrieur.


R
On en dduit le rapport de transmission(1) : i = 2/0 = 2 = 1


1/0

II.3 - Transmission par obstacles : engrenages

G
y0

O2

G
z0
2

G
y0

D2

G
z0

G
x0

O2

2/0

D1

O1

G
x2

1/0

1
O1

G
x1
G
x0

Principe
Un engrenage est constitu de deux roues dentes(2) qui engrnent lune avec
lautre.
Caratristiques
Diamtres primitifs

Pas primitif
2 .R1 2 .R2
=
pas =
z1
z2

D1 et D2
La forme des dents assure le roulement
sans glissement au point de contact I des

Le pas primitif correspond la longueur de

larc de cercle primitif compris entre deux
dents successives.
Pour garantir lengrnement, les pas
primitifs des deux roues dentes doivent
tre gaux.

cercles fictifs de diamtres D1 et D2 .

Ces cercles sont appels cercles
primitifs. Ils correspondent aux profils
des roues de friction qui assureraient le
mme rapport de transmission.

Nombre de dents

Module

m=

Z1 et Z2

D
z

pas = .m

Le module (en mm ) caractrise la forme de la dent. Les

deux roues dentes doivent imprativement avoir le
mme module pour pouvoir engrener

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 5/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

(1) Voir le calcul au

II.2.

Utilisation
Transmissions de faibles et fortes puissances. Applications : de la montre la boite
de vitesse automobile.
Rapport de transmission
La condition de roulement sans glissement au point de contact I entre les deux
cercles primitifs(1) permet dobtenir le rapport de transmission :


R
D
Z
i = 2/0 = 2 = 1 = 1 = 1 (rappel : Di = m Zi )

R
D
Z

1/0

Types
Engrenages
cylindriques
extrieurs

Engrenages cylindriques
intrieurs

Ils transmettent un mouvement de rotation entre des arbres

axes parallles.

denture droite
Avantages

simples ;
conomiques ;
ils peuvent

Inconvnient

bruyants.

admettre des
dplacements
axiaux.

Engrenage
roue et vis sans fin

Engrenages coniques

Ils transmettent un mouvement de

rotation entre des arbres axes
concourants perpendiculaires ou non.

denture hlicodale
Avantages
Inconvnient

plus silencieux ;
ils permettent de

axiaux.

transmettre des couples

plus importants.

Avantages

rapport de rduction

important (jusqu 150) ;

irrversible si
ncessaire

(2) Ce qui peut tre

utile
pour
des
raisons de scurit.
Sur un treuil de
levage par exemple,
pour viter que la
charge ne devienne
entrainante en cas
de
coupure
dnergie.

Ils sont lorigine defforts

(2)

Inconvnients

faible rendement (60%) ;

forte usure.

Dans le cas particulier dun engrenage roue et vis sans fin,

le rapport de transmission est :
Ils transmettent un mouvement de
rotation entre des arbres axes
perpendiculaires non concourants.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Z
Z nombre de filets de la vis
i = roue /0 = vis vis
vis /0
Zroue Zroue nombre de dents de roue

Page 6/10

23/01/2012

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

CPGE 1re anne

Trains dengrenages simples

Pour augmenter le rapport de rduction on peut associer dans un
rducteur plusieurs engrenages en srie. On parle alors de train
dengrenages.
Lorsque toutes les roues dentes sont en mouvement de rotation
par rapport au bti, on parle de train simple .
Dans la pratique, pour calculer la loi entre-sortie dun train
dengrenages simple, il est inutile de repartir de la
condition de RSG au point de contact.
(1) Cela na de sens
que si lon compare le
sens des mouvements
de rotation autour
daxes parallles. Il
faut
donc
tre
prudent lorsquil y a
des
engrenages
coniques ou roue et
vis sans fin dans le
rducteur.
(2) Cela ne concerne
pas
les
contacts
entre
engrenages
intrieurs
pignoncouronne.

On utilise directement la formule suivante qui

dfinit le rapport de transmission :

Roues menantes
i = s /0 = ( 1)n .
e /0
Roues menes
( 1)n donne le sens de rotation de la sortie par rapport lentre(1)
avec n : nombre de contacts extrieurs(2) entre roues.
On qualifie de roue menante toute roue motrice dans le train dengrenage et de roue
mene toute roue rceptrice dans le train dengrenages(3).
Exemple :

(3) Une roue qui peut

tre la fois une roue
menante et une roue
mene est appele
roue folle . Son
nombre
de
dents
ninterviendra
pas
dans le rapport de
transmission mais il
une incidence sur son
signe.

Soit 1 la roue dentre de ce rducteur et 4 la roue de sortie. Le rapport de

transmission i = 4/0 est tel que :

1/0

Z1 Z2 p Z3 p 80 17 30

i = 4/0 = ( 1)2
=
Z2r Z3r Z4
60 50 60
1/0
i = 0,23
Cela signifie que ce rducteur divise la vitesse angulaire quasiment par quatre.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 7/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

Train dengrenages picyclodaux

Avec un seul train dengrenages simple, la rduction de vitesse nest gnralement

pas suffisante et les arbres de sortie et dentre ne sont pas coaxiaux. Lutilisation
de trains simples plusieurs tages permet de combler ces problmes mais cette
solution devient rapidement encombrante et lourde.
Une solution consiste utiliser des trains picyclodaux qui permettent dobtenir de
grands rapports de rduction dans un encombrement faible.
G
y4

G
z0

G
y2

Satellite 2
Plantaire 3

O2
4

O1

O4

O3

G
x0

G
y4

J
G
y0

4
1

Plantaire 1
Porte satellites 4

Lutilisation de
plusieurs satellites
ne modifie par le
comportement cinmatique du rducteur mais permet de
mieux rpartir les
efforts.

(1)
Pour
la
majorit des cas :
- un des deux
plantaires
est
lentre ;
- lautre plantaire
est fixe ;
- le porte satellite
est la sortie.

1 Pour dterminer
le
rapport
de
transmission dun
train picyclodal,
il faut :
- crire la relation
de
Willis
et
calculer la raison
de base sans
tenir compte du
fait
que
certaines
entres
sont bloques ou
ont une vitesse
impose ;
- puis simplifier la
relation obtenue
en tenant compte
de ces particularits.

Porte-satellite
Satellite
Plantaire

Constituants
Il sagit dune pice en rotation par rapport au bti sur laquelle sont
monts le ou les satellites.
Il sagit de roues dentes en rotation par rapport au porte-satellite. Leur
axe de rotation nest donc pas fixe par rapport au bti.
Les plantaires sont des roues dentes (pignon ou couronne) qui
engrnent avec le ou les satellites.

Un des deux plantaires ou le porte-satellite peuvent tre le mouvement

dentre ou de sortie(1).
Pour dterminer la loi entre-sortie dun train picyclodal, on peut soit crire les
conditions de roulement sans glissement aux points de contact entre le satellite et
les plantaires (en I et J) ou bien utiliser la relation de Willis :

Pla.A /0 Pla.B /0 + ( 1) Po.Sa /0 = 0

Pla A plantaire A

avec =

Pla.A /0
Pla.B /0

Po.Sa /0 =0

Pla B plantaire B Po Sa porte satellite

: raison de base du train picyclodal. Cest une constante qui correspond au rapport de
transmission du train dengrenage simple obtenu si on immobilise le porte-satellite.

Lutilisation dun train picyclodal ncessite dimposer la vitesse angulaire par

rapport
au
bti
de
deux
des
trois
entres
possibles ( Pla.A /0 , Pla.B /0 ou Po.Sa /0 ). Cependant, dans la pratique :
- on bloque souvent lune dentre-elles ( Pla.A /0 ou Pla.B /0 gnralement) ;
- on impose la vitesse de rotation la deuxime.
La troisime ( Po.Sa /0 gnralement) est alors donne par la relation de Willis en
prenant en compte la vitesse nulle de l'entre bloque.

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 8/10

23/01/2012

CPGE 1re anne

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

1

Dans
cet
exemple,
on
parle de satellite
double.

Exemple :

Z2b

Z2a

Plantaire A : 1
Plantaire B : 3
Porte-satellite : 4
Satellite : 2

3
1

Z3

Z1
Soit 1 la pice dentre de ce rducteur et 4 la pice de sortie. Le rapport de

transmission i = 4/0 est tel que :

1/0

1/0 .3/0 + ( 1) .4/0 = 0 avec =

1/0
3/0

= ( 1)2
4/0 =0

Z3 Z2a
Z2b Z1

Or on a 3/0 = 0 donc :

1/0 + ( 1) .4/0 = 0 i =

4/0
Z2b Z1
1
=
i=
1/ 0 1
Z2b Z1 Z3 Z2a

Conditions gomtrique de fonctionnement

2a

2b

4
1
0

Les conditions gomtriques indispensables au montage et au fonctionnement du

train picyclodal impliquent des relations entre les diamtres (ou rayons) primitifs
des diffrentes roues dentes. Ces relations peuvent se traduire sous la forme de
relations liant les nombres de dents de roues dentes conditions que leurs modules
soient gaux.
Exemple pour le train pi. de type I :
D3 = D1 + 2.D2 z3 = z1 + 2.z2

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Exemple pour le train pi. de type II :

R1 + R2' + R2'' = R3 z1 + z2' + z2'' = z3

Page 9/10

23/01/2012

Cours 05 - Lois entre-sortie en position et en vitesse

CPGE 1re anne

II.4 - Transmission par lien flexible.

Les liens flexibles sont particulirement avantageux lorsquil sagit de transmettre un
mouvement de rotation entre deux axes parallles trs distants.
Pignons-chane

Poulies-courroie

Dans les rducteurs liens flexibles, les poulies ou les pignons tournent dans le
mme sens, contrairement aux engrenages. Le rapport de transmission scrit :

R
i = s /0 = e
e /0 Rs

Sciences Industrielles pour lIngnieur

Page 10/10

23/01/2012