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Etudes de cas
Méthodologie de modélisation d’un système

Table des matières

1 Véhicule SEGWAY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Mise en situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Les paramètres de la chaîne d’énergie du Segway . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Modélisation d’un Segway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Axe d’une machine outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Mise en situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Modélisation l’asservissement en position . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1 Modélisation de la boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.2 Modélisation de la boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Modélisation l’asservissement en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Véhicule SEGWAY 2

1 Véhicule SEGWAY

1.1 Mise en situation

Le système proposé de la figure (1) est un véhicule auto balancé Segway. Il est utilisé
pour les déplacements dans les centres commerciaux ou dans les centres villes. C’est un
moyen de transport, qui avec sa simplicité, se montre assez délicat à utiliser surtout
pour le maintien d’équilibre.

(a) (b)

Fig. 1: Véhicule Auto-balance SEGWAY

Une simple inclinaison du corps vers l’avant ou l’arrière (avec un angle limite) en-
clenche l’accélération ou le freinage. Pour tourner à droite et à gauche, il suffit de com-
mander la poignée directionnelle par une simple rotation. Cette poignée est située sur la
droite du guidon. Les deux roues ont le même axe de rotation, avec un centre de gravité
situé au-dessus de l’axe commun de ces roues. Le maintien de la plate-forme à l’hori-
zontale est obtenu par un système situé sur l’axe commun des deux roues. Le Segway
est un système mécatronique (figure 2) qui reçoit des informations à partir de capteurs
et les traitent dans une unité de commande électronique. Ce traitement permet :
— d’ordonner les actuateurs,
— d’alimenter le groupe de propulsion (deux moto-réducteurs électriques équipant
les deux roues).
1 Véhicule SEGWAY 3

Fig. 2: Principe Auto-balance SEGWAY

1.2 Les paramètres de la chaîne d’énergie du Segway

La chaîne d’énergie permettant de réguler l’inclinaison ψ(t) du SEGWAY, est
réalisée par :
— Un ensemble amplificateur et moto-réducteur qui permet de délivrer un
couple Cm (t) comme le montre l’équation (1) :

Cm (t) = Kc ∗ u(t) (1)

avec u(t) : tension de commande de l’amplificateur ;
Kc : constante du couple.
— L’ensemble chariot et conducteur. En appliquant le principe fondamental de
la dynamique au sagway, on retrouve un système d’équations qui décrit le com-
portement dynamique du système. Les équations du comportement dynamique
peuvent se mettre (après linéarisation du système) sous la forme :
 2 
d ϕ(t)
a. = b.Cm (t) + c.ϕ(t) (2)
dt2
avec
ϕ(t) = ψ(t) + α(t) (3)
— a, b et c des constantes obtenues après la linéarisation du système d’équations
dynamique ;
1 Véhicule SEGWAY 4

— ψ(t) est l’inclinaison de la plate-forme par rapport à la verticale ;

— α(t) est l’inclinaison du conducteur par rapport au guidon.
L’unité de commande est constituée :
— d’un comparateur qui élabore une tension image de l’erreur

ε(t) = ψc (t) − ψ(t) (4)

Avec
— avec ψc (t) est l’inclinaison de la plate-forme par rapport à la verticale ;
— avec ψ(t) est la position angulaire de consigne de la plate-forme.
— d’un correcteur qui adapte l’image de l’erreur pour commander le système avec
une tension Ucorr (t).
Afin de stabiliser le système, la tension de commande du motoréducteur U (t)
est élaborée à partir de :
— la mesure de la vitesse angulaire par un gyromètre qui fournit la tension Uv (t)
telle que :
dψ(t)
Uv (t) = Kv . (5)
dt
— la mesure de la position angulaire par un pendule qui fournit la tension Up (t)
telle que :
Up (t) = Kp .ψ(t) (6)

1.3 Modélisation d’un Segway

En appliquant la méthodologie proposée, le Segway peut être représenté par le
schéma-bloc de l’asservissement d’inclinaison. On trouve le nom des constituants dans
les blocs ainsi que les grandeurs en entrée et en sortie des blocs. On rappelle que
l’entrée du système est ψc (t) et la sortie est ψ(t).
2 Axe d’une machine outil 5

α(t)

ψc(t) ε(t) Ucorr(t) U(t) Cm(t) φ(t) ψ(t)

MOTO
CHARIOT
REDUCTEUR

CORRECTEUR Uv(t)
GYROMETRE

Up(t)
PENDULE

Fig. 3: Modélisation d’un système Segway par Schéma bloc

2 Axe d’une machine outil

2.1 Mise en situation

Afin de définir la position d’un chariot longitudinal ou transversal sur une machine
outil à commande numérique comme sur la figure (4), on met en place un axe linéaire
asservi en position. Ce système peut travailler en boucle ouverte (cas ou l’information
de position ne permet pas de corriger l’erreur de position) ou en boucle fermé. A travers
cette application, on montre la différence de la modélisation en schéma bloc du système
en boucle ouverte et celui en boucle fermée.

Fig. 4: Axe asservi d’une machine à outil

2.2 Modélisation l’asservissement en position

2.2.1 Modélisation de la boucle ouverte

La boucle ouverte du système (figure 5) est constituée d’un modulateur de tension,

d’un moteur électrique, d’un réducteur (dispositif poulie-courroie) et d’un dispositif vis-
2 Axe d’une machine outil 6

écrou qui permet de mettre en mouvement le chariot.

Fig. 5: Schéma cinématique de la chaîne ouverte d’un axe d’une machine outil

Le modulateur délivre une tension de commande au moteur Um (t) à partir d’une

tension en entrée Uc (t). Le moteur met en mouvement l’arbre moteur à une vitesse
ωm (t). Le réducteur poulie-courroie de rapport de réduction r permet d’obtenir une
ωv (t) θv (t)
vitesse de rotation plus faible ωv (t). On donne r = ωm (t)
= θm (t)
où θv (t) correspond
à la position angulaire de la vis et θm (t) à la position angulaire de l’arbre moteur. Le
dispositif vis écrou permet de transformer le mouvement de rotation continue de la vis
en un mouvement de translation continue du chariot. On note x(t) la position du chariot.
Le schéma bloc du système en boucle ouverte relativement à la figure (5) se présente
comme sur la figure (6). On associe à cette figure les noms des constituants ainsi que
leurs grandeurs en entrée et en sortie

U(t) Um(t) m(t) θm(t) θv(t) xm(t)

Modulateur Moteur Intégrateur Réducteur Hélicoïdale

Fig. 6: Schéma bloc de la boucle ouverte d’un axe d’une machine outil

2.2.2 Modélisation de la boucle fermée

On rajoute au système précédent un calculateur et un capteur (figure 7). Le calcu-

lateur met en forme dans un premier temps la consigne d’entrée Xc (t) qui devient une
image en tension Uc (t).
Le capteur mesure l’angle de rotation de la vis θv (t) et en informe le calculateur avec
la grandeur Umes (t). Cette tension image de θv (t) est egalement proportionnelle à X(t).
2 Axe d’une machine outil 7

Le calculateur compare ensuite cette mesure Umes (t) avec la grandeur de consigne
de position mise en forme Uc (t) et élabore un signal de commande en tension, fonction
de la différence Uc (t) − Umes (t), sur le modulateur.

Fig. 7: Schéma cinématique de la chaîne fermée d’un axe d’une machine outil

Le nouveau schéma-bloc fonctionnel devient comme le montre la figure (8).

Remarque Attention aux grandeurs comparées dans le sommateur : on doit comparer
l’image en tension de Xc (t) à l’image en tension de X(t). On rappelle que
θv (t).pas
X(t) = 2.Π
.

xc(t) Uc(t) U(t) Um(t) m(t) θm(t) θv(t) xm(t)

Modulateur Moteur Intégrateur Réducteur Hélicoïdale

Mise en forme
du signal Umes(t)
Capteur

Fig. 8: Schéma bloc de la boucle fermée d’un axe d’une machine outil

2.3 Modélisation l’asservissement en vitesse

La régulation de la vitesse d’un système dynamique, comportant une charge à dépla-
cer, dépend de la charge elle-même. Pour faire varier la vitesse de rotation de l’ensemble,
il faut moduler le couple fourni par le moteur à la charge. Si l’on souhaite augmenter la
vitesse de rotation de l’ensemble (moteur + charges), il faut augmenter le couple fourni
par le moteur, qui devient alors supérieur au couple de charge. Ce couplage (vitesse-
couple) implique lors de la modélisation l’introduction de deux boucles de régulation
2 Axe d’une machine outil 8

comme sur la figure(9). La première traite la régulation de la vitesse. La seconde régule

le couple recherché.

Cons V(t) Cons C(t) C(t) corr Um(t) Cm(t) m(t)

Correcteur Convertisseur MCC Moteur à

vitesse statique la charge

Mes C(t)
Capteur
couple

Mes V(t)
Capteur
vitesse

Fig. 9: Schéma bloc de l’asservissement en position d’un axe d’une machine outil

Dans le cas de la machine à courant continu, réaliser un asservissement de couple

revient à réaliser un asservissement de courant. Ce qui peut être traduit une étude
d’asservissement du courant dans la machine. Cet asservissement a pour schéma bloc la
figure (10).

Consigne Erreur Courant Tension U Courant I

courant courant corrigé

Correcteur Convertisseur MCC

Courant Statique

Imes(t)
Capteur
courant

Fig. 10: Schéma bloc de l’asservissement en courant

Afin de pouvoir mener à bien la réalisation de cet asservissement, il est nécessaire de

mettre en équation le comportement en courant de la motorisation, c’est à dire évaluer
I(p)
la fonction de transfert C(p) = U (p)
.
Pour un moteur électrique à courant continu, le couple moteur est fonction du courant
qui le traverse multiplié par une constante Kc dite Constante de couple .

Cm = Kc .i(t) (7)

Avec :
Cm : Couple moteur électromécanique [m.N ].
2 Axe d’une machine outil 9

Kc : Constante de couple.

La deuxième relation qui relie l’aspect électrique à celui mécanique est la constante
de force électromotrice tel que :

e(t) = Ke .ωm (t) (8)

Avec :
ωm (t) : Vitesse angulaire de l’arbre moteur [rad/s].
Ke : Constante de force électromotrice.

l’équation élelctrique est :

di(t)
U (t) = R.i(t) + L + e(t) (9)
dt
Le principe fondamental de la dynamique (on suppose que le frottement sec est nul)
donne la relation entre le couple et la vitesse de rotation telque :
 
dωm (t)
Jm . = Cm (t) − Kd .ωm (t) (10)
dt

Avec :
Jm : Inertie moteur [Kg.m2 ].
Cm : Couple moteur [m.N ].
Kd : Constante du couple visqueux.

La fonction de transfert en courant du moteur peut être représenter par le schéma

bloc de la figure (11).

U 1/( R+ Lp) I

E Ω C
Ke 1/( f + Jp) Kc

Fig. 11: Schéma bloc de l’asservissement en courant du moteur