Cas d’un réservoir avec une vanne

Cas d’un système hydraulique en série

Modélisation des Systèmes Mécatroniques

Modélisation des systèmes hydrauliques
Etudes de cas

Abdelwahab MAHDHI
Professeur Technologue en Génie Mécanique
abdelwahab.mahdhi8969@gmail.com

ISET Djerba

Avril 2020

1/14 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

La figure montre un système hydraulique simple, un liquide

traversant un réservoir commandé à la sortie par une vanne. Un tel
système peut être considéré comme constitué d’une capacité
hydraulique (le liquide dans le réservoir), avec une résistance
hydraulique, la vanne.
Système hydraulique simple (réservoir et vanne)

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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

On cherche à travers cet exemple de retrouver de quoi dépend

l’hauteur du liquide dans le réservoir h et de retrouver l’équation
différentielle qui relie l’entrée du système q1 à la sortie q2 en tenant
compte des hypothèses suivantes :
l’inertie sera considérée comme négligeable ;
la loi de continuité (conservation de la masse).

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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

En considérant que le débit change lentement, l’inertie sera

considérée comme négligeable. Ce qui permet d’écrire en
considérant le système comme une résistance hydraulique d’une part
et une capacité hydraulique d’autre part les équations suivantes :
Capacité hydraulique
dp(t)
q 1 − q 2 = Ch . (1)
dt
et
Résistance hydraulique

p1 − p2 = R1 .q2 (2)

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Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

q2 peut s’écrire :
Débit q2
ρ.g .h
q2 = (3)
R1
A
et puisque Ch = ρ.g , on obtient finalement

Débit q1
dh(t) ρ.g .h(t)
q1 = A. + (4)
dt R1

L’équation obtenue est une équation différentielle de premier ordre.

Elle montre que la variation de la hauteur du liquide dans le
réservoir dépend de la vitesse de l’entrée du liquide dans le réservoir.

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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

on peut écrire que :

Loi de continuité
dm
= qm1 − qm2 (5)
dt
où qm est le débit massique. Et tant que la masse m = ρ.V , alors

dm dh
= ρ.A. (6)
dt dt
Ce qui donne finalement

dh
q1 − q2 = A. (7)
dt

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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

En considérant le niveau bas du réservoir est la référence en

hauteur, l’équation de la résistance hydraulique se traduit dans
notre cas par :
Résistance hydraulique
R1
h − (h0 = 0) = Rh .q2 = .q2 (8)
ρ.g

En dérivant la hauteur h :
dh(t) dq2
= A.Rh . (9)
dt dt
d’où
Equation différentielle qui relie l’entrée q1 à q2
dq2
q1 = A.Rh . + q2 (10)
dt
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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

L’équation de la capacité hydraulique devient dans le domaine de

LAPLACE :
Q1 (p) − Q2 (p) = A.p.H(p) (11)
et l’équation de la résistance est :

H(p) = Rh .Q2 (p) (12)

d’où ;
Q1 (p) − Q2 (p) = A.p.Rh .Q2 (p) (13)

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 Modèle physique
Problématique
Cas d’un réservoir avec une vanne
Equations de base
Cas d’un système hydraulique en série
Loi de continuité
Domaine de LAPLACE

et finalement :
Q2 (p) 1
= (14)
Q1 (p) A.p.Rh + 1
 
1
C’est bien une équation de la forme 1+τ.p

Schéma bloc d’un système hydraulique - un réservoir et une vanne

Réservoir
A.Rh
+
Q1(p) Q2(p) Q1(p) Q2(p)
+ Vanne -

(a) (b)

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 Modèle physique
Cas d’un réservoir avec une vanne Equations Réservoir 1
Cas d’un système hydraulique en série Equations Réservoir 2
Equation différentielle

La figure du diapo suivant suppose qu’un réservoir (1) de section

A1 menu d’une vanne de résistance R1 soit rempli par un débit q
donnant une hauteur du liquide dans le réservoir h1 . Son débit
sortant q1 alimente un réservoir (2) de section A2 menu d’une
vanne de résistance R2 . La hauteur du deuxième réservoir est notée
h2 . Le second réservoir débite un liquide q3 .
On cherche une relation qui relie l’entrée du système q à la
sortie q2 dans le domaine de LAPLACE.

10/14 A.MAHDHI Modélisation des Systèmes Mécatroniques

 Modèle physique
Cas d’un réservoir avec une vanne Equations Réservoir 1
Cas d’un système hydraulique en série Equations Réservoir 2
Equation différentielle

Système hydraulique en série

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 Modèle physique
Cas d’un réservoir avec une vanne Equations Réservoir 1
Cas d’un système hydraulique en série Equations Réservoir 2
Equation différentielle

La capacité hydraulique se traduit par l’équation :

dh1
q − q1 = A1 . (15)
dt
L’équation de la résistance hydraulique dans ce cas est :
R1
h1 − (h0 = 0) = Rh1 .q1 = .q1 (16)
ρ.g
Dans le domaine de LAPLACE, ces équations deviennent :
L’équation de la capacité hydraulique est alors :

Q(p) − Q1 (p) = A1 .p.H1 (p) (17)

et l’équation de la résistance est :

H1 (p) = Rh1 .Q1 (p) (18)

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 Modèle physique
Cas d’un réservoir avec une vanne Equations Réservoir 1
Cas d’un système hydraulique en série Equations Réservoir 2
Equation différentielle

La capacité hydraulique :
dh2
q1 − q2 = A2 . (19)
dt
La résistance hydraulique :
R2
h2 − (h3 = 0) = Rh2 .q2 = .q2 (20)
ρ.g
Dans le domaine de LAPLACE :
L’équation de la capacité hydraulique est :

Q1 (p) − Q2 (p) = A2 .p.H2 (p) (21)

et l’équation de la résistance est :

H2 (p) = Rh2 .Q2 (p) (22)

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 Modèle physique
Cas d’un réservoir avec une vanne Equations Réservoir 1
Cas d’un système hydraulique en série Equations Réservoir 2
Equation différentielle

On peut écrire simplement que :

   
Q2 (p) Q2 (p) Q1 (p)
= . (23)
Q(p) Q1 (p) Q(p)

En se référant à l’étude faite dans l’exemple 1, on déduit que :

   
Q2 (p) 1 1
= . (24)
Q(p) 1 + A1 .Rh1 .p 1 + A2 .Rh2 .p
Ce qui représente une équation différentielle du second ordre qui lie
l’entrée du système q à la sortie q2

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