UCAD/ESP/GM Cours théorie des mécanismes M.

NDIAYE
DIC2 CHAP 2 : CHAINE DE SOLIDES 13/02/2023

1 LOI ENTREE-SORTIE D’UN SYSTEME MECANIQUE

a) Définition
La loi Entrée/Sortie cinématique d’une chaîne de solides d’un système mécanique, met en relation
le ou les paramètres d’entrée E (en position, vitesse, accélération) à ceux de la pièce de sortie S (en
position, vitesse, accélération). Il est possible d’obtenir ces relations de manières différentes, selon le
type de mécanisme et sa configuration (ouvert ou fermé) :
a) fermeture géométrique, cinématique ou angulaire
b) produit scalaire constant de 2 vecteurs d’orientation
c) condition de non glissement

b) Détermination d’une loi entrée-sortie d’une chaîne fermée

- Fermeture géométrique liant les paramètres de position
Il s’agit d’écrire la relation vectorielle de fermeture de la chaîne fermée de solide. En général, on
écrit la relation de Chasles en passant par les points caractéristiques des différents solides :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⋯ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 𝐷𝐴 = ⃗0
En projetant cette équation sur les vecteurs unitaires d’une base unique choisie, on en déduit 3
équations scalaires dans le cas d’un mouvement spatial et 2 équations scalaires dans le cas d’un
mouvement plan. La combinaison des équations permet d’obtenir la relation d’entrée sortie recherchée.

- b) Fermeture angulaire liant les paramètres de position

Il s’agit d’écrire la relation angulaire de fermeture de la chaîne de solide.
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑥 𝑥0 ) = 0 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
𝑥1 ) + (𝑥 𝑥2 ) +… + (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑛 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 )

- c) Fermeture cinématique liant les paramètres de vitesse

Il s’agit de réaliser une fermeture sur les quantités cinématiques. Cela revient à faire une
fermeture sur les torseurs cinématique, en utilisant la relation de composition des mouvements :
{ 𝑉0/0 } = { 𝑉0/1. } + { 𝑉1/2 } + { 𝑉2/3 } ··· +{ 𝑉𝑛/0 } = { 0}
Ce qui conduit à :
• 6 équations scalaires pour un système en mouvement dans l’espace
• 3 équations scalaires pour un système en mouvement dans le plan.
La loi entrée-sortie recherchée est obtenue en résolvant ce système d’équations.
Remarque
Il est aussi possible d’écrire l’équation qui traduit la particularité angulaire du système lors du
mouvement des solides (exemple, joint de Cardan) :
𝑥𝑖 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑥𝑗 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (0 𝑠𝑖 𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑢𝑥 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑜𝑟𝑡ℎ𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑢𝑥

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2 MÉCANISMES DE TRANSFORMATION DE MOUVEMENT

Introduction
La transformation du mouvement est une fonction mécanique qui consiste à transmettre un
mouvement d'une pièce à une autre, tout en modifiant sa nature. Ainsi, dans certains objets techniques,
un mouvement de translation de l'organe moteur peut provoquer un mouvement de rotation chez
l'organe récepteur. L'inverse est aussi possible. Parmi les systèmes de transformation du mouvement, on
retrouve les systèmes suivants : le système à vis et écrou, le système à bielle et manivelle, le système à
pignon et crémaillère, le système à came et tige-poussoir, etc.

Aspect cinématique
Un mouvement de rotation autour d'un axe sera cinématiquement décrit par un déplacement
angulaire  (rad), une fréquence de rotation  (rad/s). Un mouvement de translation rectiligne sera
cinématiquement décrit par un déplacement linéaire x (mm), une vitesse linéaire V (mm/s).
La loi de mouvement qui relie le mouvement de sortie au mouvement d'entrée, dans le cas d’une
La transformation du mouvement, s'écrira donc : xs = f (e) ou Vs = f (e)

2.1 Système bielle manivelle

Fonction : Le système à bielle et manivelle transforme un mouvement de rotation en mouvement de
translation alternatif (mouvement de va-et-vient rectiligne) et vice versa Dans ce système, la bielle est la
tige rigide liée par une liaison pivot à ses deux extrémités alors que la partie «manivelle» représente la
pièce sur laquelle on peut appliquer un mouvement de rotation. Le mouvement est généralement initié
par la rotation de la manivelle qui transmet un mouvement de translation alternatif à la bielle. Cette
transformation est réversible puisqu'elle peut s'effectuer dans le sens inverse.

Il est à noter que la bielle, parfois organe récepteur, peut aussi être un organe intermédiaire qui
transmettra le mouvement de translation à une autre pièce, par exemple à un piston. Ce système est
utilisé dans les pompes, compresseurs alternatifs ...

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Avantages
• Ce mécanisme peut fonctionner à grande vitesse.
• Il est réversible
Inconvénient
• Il y a beaucoup de frottement dû aux nombreuses articulations de ce système. Il faut alors
beaucoup de lubrification.
Loi entrée-sortie
Elle établit une relation liant le paramètre de sortie du mécanisme à son paramètre d’entrée.
Exemple : micromoteur

b) Modèle plan
a) Réel

Caractéristiques
- rayon de la manivelle est donnée par OA= r
- longueur de la bielle est donnée par AB = L
Le paramètre d’entrée dépend du mode d’utilisation du système bielle manivelle :
• utilisé comme moteur, Le paramètre d’entrée est x représentant la translation du piston
• utilisé comme compresseur, le paramètre d’entrée est α représentant la rotation de la manivelle ou
vilebrequin,
Pour ce micromoteur, le paramètre d’entrée est l’angle α (rotation de la manivelle ou
vilebrequin) et le paramètre de sortie donc x (translation du piston)
Le paramètre β est un paramètre intermédiaire traduisant la position angulaire de la bielle par
rapport au bâti.
• Méthode de fermeture géométrique
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On écrit la fermeture géométrique :

2.2 Système vis écrou

Fonctions : le système vis et écrou permet par le biais d’une liaison hélicoïdale, de transformer un
mouvement de rotation en un mouvement de translation en combinant les mouvements d'une vis et d'un
écrou. Il existe deux types de systèmes à vis et écrou. Dans certains systèmes, c’est la vis qui joue le rôle
d’organe moteur. Dans ce cas, le mouvement de rotation de la vis se transforme en mouvement de
translation pour l’écrou. Dans d’autres systèmes, c’est plutôt l’écrou qui constitue l’organe moteur. Dans
ce cas, le mouvement de rotation de l’écrou se transforme en mouvement de translation pour la vis.

Les fonctions techniques principales du système à vis et écrou sont : transformer un mouvement
ou transmettre un effort. Elle est en générale associée à d’autres liaisons.

Ce système est utilisé dans les chariots de machine-outil, les étaux, le cric, lev élévateurs, etc.
Avantages : ce mécanisme permet d’exercer des forces et des pressions importantes.

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Inconvénients : Il génère beaucoup de frottement. Sa fragilité peut entraîner des problèmes de

guidage. Le système est lent à moins d’avoir un pas de vis important
Schéma cinématique

Remarque
Les solutions technologiques utilisant la vis et l’écrou sont diverses. Les combinaisons des
mouvements de rotation et de translation possibles entre les deux pièces peuvent (voir tableau suivant) :
Vis Ecrou
Schéma cinématique possible
Rotation Translation Rotation Translation

1 1 0 0

0 1 1 0

1 0 0 1

0 0 1 1

Loi entrée-sortie
Pour 1 tour de vis, l’écrou se déplace d’une longueur (p) appelée pas de la vis.

Vis à un filet Vis à deux filets

Pa : Pas apparent
n : nombre de filets
Le pas de l’hélice : P = n . Pa
La loi entrée-sortie est donnée par les relations suivantes :
Vitesse : Position :
𝐩𝐍 𝐩𝛉
V= 𝐋=
𝟔𝟎 𝟐𝝅
Avec :  : angle de rotation de la vis (rad)
V : vitesse linéaire de l’écrou (mm/s) L : déplacement de l’écrou (mm)
N : fréquence de rotation de la vis (tr/min) P : pas (mm)
P : pas (mm)
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Réversibilité
Un système vis écrou est généralement irréversible, c’est à dire que la rotation provoque la
translation mais l’inverse n’est pas possible. L’irréversibilité dépend des frottements dans la liaison. Elle
est un avantage pour certains mécanismes comme les étaux, les presses à vis, …
La réversibilité du système vis écrou dépend de l’angle d’hélice de la vis  et du coefficient de
frottement de l’écrou par rapport à la vis. Le système est réversible à la condition que 
 ( est l’angle de frottement)
Nota : le système vi écrou à billes est réversible

L : distance des deux centres de rotation (O1O2)