La Régulation Industrielle

• GEER.1 – S2 2023
Pr : M. HLIMI

1
 La Régulation Industrielle
1- Introduction à l’Automatique.
2- Représentation dynamique des systèmes physiques (mise en équations,
modélisation des systèmes, transformé de Laplace , notion de fonction de
transfert).
3- Analyse transitoire des systèmes (cas particuliers des premiers et seconds ordres)
4- Analyse fréquentielle des systèmes (lieu de transfert).
5- Identification des systèmes linéaires continus (identification en boucle ouverte,
identification par réponse harmonique, identification par réponse temporelle,
modèles empiriques : Strejc et Broïda.
6- Performances des systèmes asservis (comparaison boucle ouverte/boucle fermée,
précision, stabilité : critères algébriques et géométriques).
7- Synthèse de correcteurs : régulateurs P, PI, P.I.D, correcteur avance de phase, retard
de phase, Correcteur à actions combinées (Retard/Avance).

Travaux pratiques Simulation avec MATLAB

TP1 : Caractérisation temporelle des systèmes linéaires continus.
TP 2 : Caractérisation fréquentielle des systèmes linéaires continus
TP3 : Identification des procédés industriels
2
 1 - Introduction

Définition:
• La régulation permet de maintenir constante une grandeur physique
dans un système soumis à des perturbations :
• Réguler = Mesurer, Comparer et Corriger.
Régulation : Automatique : Contre réaction

Objectifs
Analyser le comportement d’un système automatique et mettre au point des
remèdes s’il fait défaut.
Synthétiser un correcteur de type classique (avance de phase ou/et retard de phase)
et un régulateur industriel de type PID pour un système linéaire, invariant, continu
et monovariable.

Applications:
dans quasiment tous les domaines de la vie quotidienne : régulation de la
température d’une pièce, dans les voitures autonomes , dans l’industrie, le
robotique , etc.

3
4
Le régulateur de Watt 1788.

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 1 - Introduction
• système de chauffage central d’un logement
• 𝜃 ∶ température intérieure,
• T température de l’eau chaude envoyée dans les radiateurs,
• 𝜃𝑒 température extérieure (considérée comme une perturbation).
T est réglée pour obtenir une température de consigne donnée 𝜃𝑐 = 20°C.
Cependant, le réglage est à refaire à chaque variation de 𝜃𝑒 .
Une tentative de réglage automatique en boucle ouverte

Asservissement en boucle ouverte Asservissement en boucle fermée

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10
 1 - Introduction
Le schéma fonctionnel, appelé aussi schéma-bloc, c’est la représentation graphique
simplifiée d'un procédé relativement complexe impliquant plusieurs unités ou
étapes. Il est composé de blocs connectés par des lignes d'action.

C : consigne (set value)

E : Ecart de régulation
U : signal de commande
Y : signal de sortie
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Z : perturbation
12
 2 - Représentation des systèmes physiques
Un système physique peut être entièrement décrit à l'aide d'un ensemble de
variables, reliées entre elles par des équations.

Équation différentielle

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 2 - Représentation des systèmes physiques

• Système du premier ordre:

L'équation temporelle qui régit un système du premier ordre simple est une équation
différentielle linéaire du premier ordre (à coefficients constants), elle s'écrit :

ζ, constante de temps (ζ > 0) en secondes, et K le gain statique du système.

• un premier ordre généralisé:

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 2 - Représentation des systèmes physiques

• Exemples : circuit RC
On considère le condensateur déchargé à l'instant t = 0
et on note e(t) et s(t), les tensions respectives
d'entrée et de sortie. s(t)

Mise en équation : (lois de Kirchoff)

e(t) = R i(t) + s(t)

i(t) = C.d[s(t)]/ dt

Le circuit RC proposé est donc d'un système du premier ordre, de

constante de temps ζ = RC et de gain statique K = 1.

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 2 - Représentation des systèmes physiques

• Système du deuxième ordre

L'équation temporelle qui régit un système du deuxième ordre est une
équation différentielle linéaire du deuxième ordre (à coefficients
constants), dans le cas général elle s'écrit :

coefficient d'amortissement,
pulsation propre des oscillations non amorties du système.
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gain statique du système.
 2 - Représentation des systèmes physiques

• Exemple : système mécanique [masse – ressort – amortisseur]

• m c’est la masse du solide, k la raideur du ressort, et f le coefficient de frottement

visqueux de l’amortisseur.
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 2 - Représentation des systèmes physiques

Pour un système plus complexe : nécessité d'un outil mathématique adapté

• D'une manière générale, un système linéaire continu invariant peut être
modélisé par une équation différentielle d'ordre n qui s'écrit sous la forme

L’objectif est donc d’obtenir la réponse du système pour une entrée

quelconque afin d'analyser les performances globales du système.

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19
 2 - Représentation des systèmes physiques

• la transformées de Laplace.
Pour synthétiser une loi de commande d’un système de régulation, on doit
modéliser mathématiquement son comportement à l’aide d’équations,
généralement différentielles, et qui relient les entrées et les sorties du
système. La résolution de ces équations peut rapidement se révéler ardue. La
transformée de Laplace est un outil mathématique qui permet de transformer
une équation différentielle en une fraction polynomiale. Ce qui simplifie
considérablement la résolution de ces équations.

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21
 2 - Représentation des systèmes physiques

• Transformé de Laplace:

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2 - Représentation des systèmes physiques

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 2 - Représentation des systèmes physiques
• Transformé de Laplace des fonctions usuelles:

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 2 - Représentation des systèmes physiques

• Transformé de Laplace inverse:

Pour la déterminer on utilise, dans notre cas, les tables.

Exemple:

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 2 - Représentation des systèmes physiques

• Application : résolution d’équations différentielles:

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La fonction de transfert caractérise le comportement du système indépendamment de l’entrée
2 - Représentation des systèmes physiques

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2 - Représentation des systèmes physiques

37
 exemple
Solution:

On applique la transformation de Laplace à cette équation:

Donc:

Ce qui nous donne:

Cette fraction s’écrit : On trouve

Finalement:
 2 - Représentation des systèmes physiques
La Fonction de transfert d’un système physique

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2 - Représentation des systèmes physiques

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3- Schémas fonctionnels des systèmes physiques

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3- Schémas fonctionnels des systèmes physiques

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3- Schémas fonctionnels des systèmes physiques

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3- Schémas fonctionnels des systèmes physiques

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3- Schémas fonctionnels des systèmes physiques

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55
56
Exemple
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 Exemple: application du principe de superposition

𝑬𝟏 (𝑷)

𝑬𝟐 (𝑷) - 𝑺(𝑷)
+ H(𝑷) +
-

R(𝑷)

𝑯(𝑷) −𝟏 𝑯 𝑷 −𝟏
𝑭 𝑷 = 𝑭𝟏 𝑷 + 𝑭𝟐 𝑷 = + =
𝟏 + 𝑹 𝑷 . 𝑯(𝑷) 𝟏 + 𝑹 𝑷 . 𝑯(𝑷) 𝟏 + 𝑹 𝑷 . 𝑯(𝑷)
[ 𝑬𝟏 (𝑷) =0 ] [ 𝑬𝟐 (𝑷) =0 ]

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 4- Analyse transitoire et fréquentiel d’un
système physique
1 Analyse transitoire d’un système du 1er et 2ème ordre :
✓ Comprendre l’évolution du signal de sortie en fonction des sollicitations
de l’entrée.
✓ Comparer les différents systèmes en terme de
▪ stabilité (le système explose t-il ?).
▪ rapidité de convergence.
▪ qualité de convergence (oscillations de la sortie ...)
→ Définir des indices de performances communs pour:

Impulsion de Dirac: e t = 𝛿(𝑡) 𝐸 𝑃 =1

1
Echelon unitaire 𝑒 𝑡 = 1; ∀ 𝑡 > 0 𝐸 𝑃 =𝑃
1
Rampe 𝑒 𝑡 = 𝑡; ∀ 𝑡 > 0 𝐸 𝑃 = 𝑃2
1
Parabole 𝑒 𝑡 = 𝑡 2 ; ∀ 𝑡 > 0 𝐸 𝑃 = 𝑃3
Sinusoïdale : sin(𝑤𝑡)
63
 1- Analyse transitoire d’un système du 1er ordre
• Un systèmes du premier est modélisé par e(t)
Système
1er ordre
s(t)
une équation différentielle du premier degré :
𝒅 𝒔(𝒕) T : constante de temps du système.
𝑻. + 𝒔 𝒕 = 𝑲. 𝒆(𝒕) K : le gain statique.
𝒅𝒕

• Exemple 1 : Exemple 2 :

circuit RL Moteur à courant continu

𝑱 𝒅𝛀 𝒕 𝟏
𝑳 𝒅𝒗𝒔 (𝒕) + 𝛀 𝒕 = . 𝚪(𝒕)
. + 𝒗𝒔 (𝒕) = 𝒗𝒆 (𝒕) 𝒇 𝒅𝒕 𝒇
𝑹 𝒅𝒕
𝑱 𝟏
𝑳 𝑻 = 𝒇;𝑲 = 𝒇
𝑻= 𝑹
;𝑲= 1
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 𝒅 𝒔(𝒕)

TL
𝑻. + 𝒔 𝒕 = 𝑲. 𝒆(𝒕) 𝑻. 𝑷. 𝑺(𝑷) + 𝑺 𝑷 = 𝑲. 𝑬(𝑷)
𝒅𝒕

𝑺(𝑷) 𝑲
𝑭 𝑷 = =
𝑬(𝑷) 𝟏 + 𝑻. 𝑷
Exemple 1 : Exemple 2 :
𝑽𝒔 (𝑷) 𝟏 𝟏
𝑭𝟏 𝑷 = = 𝛀(𝑷) 𝒇
𝑽𝒆 (𝑷) 𝟏 + 𝑳 . 𝑷 𝑭𝟐 𝑷 = =
𝑹 𝚪(𝑷) 𝟏 + 𝑱 . 𝑷
𝒇

1 - La réponse impulsionnelle: 𝒆 𝒕 =𝜹 𝒕 ∶ 𝑬 𝑷 =𝟏

𝑲 𝑲 −𝟏.𝒕
𝑺 𝑷 = 𝑭 𝑷 . 𝑬(𝑷) = 𝑇𝐿−1 𝒔 𝒕 = 𝒆 𝑻
𝟏 + 𝑻. 𝑷 𝑻
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 1- Analyse transitoire d’un système du 1er ordre

• a)- La réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre

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 1- Analyse transitoire d’un système du premier ordre

𝟏
• b) - La réponse indicielle : 𝒆 𝒕 =𝒖 𝒕 ∶ 𝑬 𝑷 =
𝑷

𝑲 𝑲 𝑲.𝑻 𝟏
𝑺 𝑷 = 𝑭 𝑷 . 𝑬 𝑷 = 𝑷(𝟏+𝑻.𝑷) = 𝑷
− 𝟏+𝑻.𝑷 𝑇𝐿−1 𝒔 𝒕 = 𝑲(𝟏 − −𝑻.𝒕
𝒆 )

𝑒(𝑡)

𝑡
0 Temps de réponse à
5 % d'un premier ordre

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 1- Analyse transitoire d’un système du premier ordre

𝟏
c) – la réponse à une entrée en rampe: 𝒆 𝒕 =𝒗 𝒕 =𝒕 ∶ 𝑬 𝑷 =
𝑷𝟐
𝑲 −𝑲.𝑻.𝑷+𝑲 𝑲.𝑻𝟐
𝑺 𝑷 = 𝑭 𝑷 .𝑬 𝑷 = = + 𝟏+𝑻.𝑷
𝑷𝟐 (𝟏+𝑻.𝑷) 𝑷𝟐

𝟏
𝑇𝐿−1 𝒔 𝒕 = 𝑲(𝒕 −𝑻.𝒕
− 𝑻+. 𝑻𝒆 )

En régime permanent : t -> ∞, alors

s(t) = K ( t – T )
le retard T constitue une erreur permanente.
l’erreur de "traînage".
Donc, un système du 1er ordre suit les
variations linéaires de l'entrée avec un retard.

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 2- Analyse transitoire d’un système du 2ème ordre

Le comportement du système sera

extrêmement différent suivant que le
dénominateur aura des racines réelles ou
imaginaires.
𝟏 𝒌 𝒇 𝒌 𝒇
𝑲= ; 𝝎𝟎 = ;𝝃 = =
𝝃 𝒌 𝑴 𝟐𝒌 𝑴 𝟐 𝒌𝑴
2- Analyse transitoire d’un système du 2ème ordre
Réponse d’un second ordre à une excitation indicielle

Pas d’oscillations
Pas de dépassement
2- Analyse transitoire d’un système du 2ème ordre
 ]
K.[
Présence d’oscillations
Et du dépassement
75
Les réponses indicielles d’un système du second ordre pour différentes
valeurs de du coefficient d’amortissement
 Réponse impulsionnelle d'un système de second ordre:

𝐞 𝐭 = 𝛅 𝐭 donc 𝐸 𝑃 =1.
𝐾. 𝜔02
𝑆 𝑃 = 𝐹 𝑃 . 𝐸(𝑃) = 2
𝑃 + 2. 𝝃. 𝝎𝟎 . 𝑷 + 𝜔02
Premier cas : 𝝃 >1
Les deux pôles 𝑃1 𝑒𝑡 𝑃2 sont réels négatifs. Donc ∶
𝐾.𝜔02 𝛼 𝛽 𝐾.𝜔02 𝐾.𝜔02
𝑆 𝑃 = = + ; avec 𝛼 = 𝑒𝑡 𝛽=
(𝑃−𝑃1 )(𝑃− 𝑃2 ) (𝑃−𝑃1 ) (𝑃− 𝑃2 ) 𝑃1 −𝑃2 𝑃2 −𝑃1

𝐾.𝜔02 1 1 𝐾.𝜔02
D’où : 𝑆 𝑃 = (
𝑃1 −𝑃2 (𝑃−𝑃1 )
− 𝑃− 𝑃2
) Donc: s 𝑡 = (𝑒 𝑝1.𝑡 − 𝑒 𝑝2.𝑡 )
𝑃1 −𝑃2
 5- L’analyse fréquentielle
La réponse harmonique d’un système physique:

tout signal peut se décomposer en une somme de signaux sinusoïdaux (par une
transformation de Fourier). Donc, d’après le principe de superposition, la sortie peut se
décomposer en la somme (le système est linéaire) des réponses à chaque signal
sinusoïdal, caractérisé par sa fréquence.
L’analyse fréquentielle (harmonique) consiste à étudier la réponse d’un système linéaire
en fonction de la fréquence du signal d’entrée sinusoïdal.

Système v(t)
u(t) 1er ordre

81
 Réponse d’un système du premier ordre à une excitation sinusoïdale

Système v(t)
u(t) 1er ordre

• Cherchons la réponse 𝑣 𝑡 d’un système du premier ordre à une entrée du type :

𝝎
𝒖 𝒕 = 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 𝑐à𝑑 𝑼 𝑷 = 𝓛[𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 ] = 𝑷𝟐 +𝝎𝟐
Nous avons donc :
𝒌 𝝎
𝑽 𝑷 = 𝑭 𝑷 .𝑼 𝑷 = (𝑷𝟐+𝝎𝟐)
𝝉𝑷+𝟏

La décomposition en éléments simple de 𝑉 𝑃 𝑛𝑜𝑢𝑠 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 ∶

𝒌 𝝉𝝎 𝝎 𝝉𝝎𝑷
𝑽 𝑷 = 𝟏+𝝎𝟐 𝝉𝟐 ( 𝟏 + 𝑷𝟐 +𝝎𝟐 − )
𝑷+ 𝝉 𝑷𝟐 +𝝎𝟐
On en déduit, d’après les tables de transformées de Laplace, la réponse temporelle
𝒕
𝒌 −𝝉
𝒗 𝒕 = 𝟏+𝝎𝟐 𝝉𝟐 [𝝎𝝉𝒆 + 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 − 𝝎𝝉cos(𝝎𝒕)]
Qu’on peut mettre sous la forme :
𝒕
𝝎𝝉𝒌 − 𝑲 1
𝒗 𝒕 = 𝟏+𝝎𝟐 𝝉𝟐 𝒆 𝝉 + 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 + ∅ , avec cos ∅ =
𝟏+𝝎𝟐 𝝉𝟐 1+𝜔2 𝜏2
𝑡
−𝜏
On peut distinguer le terme transitoire en 𝑒 , qui tend à s’annuler quand t → ∞,
quelque soit la fréquence du signal d’entrée ; et le terme permanent en sin(ωt + φ).
82
• K = 2 et T = 2.
• K = 2 et T = 2.
l’amplification est de l’ordre de 0.1 et le
l’amplification est proche de 2, et
retard de phase de l’ordre d’un quart de
le déphasage très faible
période (soit environ −π/2).
ω = 20rad/s ω = 0.2rad/s

83
• Donc : La réponse d’un premier ordre à une entrée 𝒔𝒊𝒏𝒊𝒔𝒐𝒊𝒅𝒂𝒍𝒆 est une sortie de
même nature, amplifiée et déphasée.

En remplaçant 𝒑 par 𝒋𝝎 dans la fonction de transfert du système on obtient:

𝐾 𝐾 1−𝑗𝜔𝜏 1 𝜔𝜏
𝐹 𝑗𝜔 = 1+𝜏𝑃 = 1+𝑗𝜔𝜏 = 𝐾. 1+𝜔2 𝜏2 = 𝐾[1+𝜔2𝜏2 − 𝑗 1+𝜔2 𝜏2]
𝒌
• Le module de 𝐹 𝑗𝜔 est : 𝑭(𝒋𝝎) = 𝑹𝒆𝟐 + 𝑰𝒎𝟐 =
𝟏+𝝎𝟐 𝝉𝟐
𝐼𝑚
• La phase de 𝐹 𝑗𝜔 𝑒𝑠𝑡 : tan 𝜑 = = − 𝝎𝜏 donc 𝝋 = −𝑨𝒕𝒂𝒏(𝝎𝜏)
𝑅𝑒

𝒗 𝒕 = 𝒖𝟎 𝑭(𝒋𝝎) 𝐬𝐢𝐧[𝝎𝒕 + 𝐀𝒓𝒈(𝑭(𝒋𝝎)]

84
Le module 𝑭(𝒋𝝎) et l’argument 𝑨𝒓𝒈 𝑭 𝒋𝝎 sont des fonctions des paramètres du
système (𝒌 et 𝝉, qui sont des constantes pour un système donné), et de la fréquence
ω, d’où l’appellation d’analyse fréquentielle.

• On cherche donc à représenter le module (gain), et l’argument ( phase), d’une

fonction de transfert en fonction de la fréquence d’entrée. La représentation la
plus courante, est donnée par le diagramme de Bode:

• il comporte deux figures: le module en fonction de la fréquence (exprimé en

décibels, dB): c’est le gain en décibels qui est défini par :
𝑮𝒅𝑩 (𝝎) = 𝟐𝟎𝐥𝐨𝐠( 𝑭 𝒋𝝎

Et la phase : 𝑨𝒓𝒈 𝑭 𝒋𝝎

85
Echelle semi-logarithmique

l'un des deux axes du repère est gradué selon une échelle linéaire, alors que l'autre est
gradué selon une échelle logarithmique (pour rendre compte des ordres de grandeur
dans les applications).

86
 Diagramme de Bode
Exemple 1: 𝑭 𝑷 = 𝑲

𝐺𝑑𝐵 𝜔 = 20log( 𝐹 𝑗𝜔 =20 log 𝐾

𝜋
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝜔 = + 2

Exemple 2 (dérivateur): 𝑭 𝑷 = 𝑲. 𝑷 = 𝑲. 𝒋𝝎

𝐺𝑑𝐵 𝜔 = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐹 𝑗𝜔 = 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾 + 20 𝑙𝑜𝑔 𝜔

𝜋
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝜔 = +
2
- la fréquence de coupure 𝝎𝒄 :
C’est la fréquence pour laquelle : 𝐺𝑑𝐵 𝜔𝑐 = 20 log 𝐾 + 20 log 𝜔𝑐 = 0
𝟏
⟹ 𝝎𝒄 = 𝑲

pente de +20dB/décade (Quand ω est multiplié par 10, le gain gagne 20dB par
87
décade) .
 𝐾 𝐾
• Exemple 3: intégrateur pur: 𝐹 𝑃 = = 𝒋𝝎
𝑃

𝐺𝑑𝐵 𝜔 = 20 log 𝐹 𝑗𝜔 = 20 log 𝐾 − 20 log 𝜔

𝜋
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝜔 =−
2
pente de -20dB/décade (Quand ω est multiplié par 10, le gain perd 20dB par décade) .

- la fréquence de coupure 𝝎𝒄 :
𝐺𝑑𝐵 𝜔𝑐 = 20 log 𝐾 − 20 log 𝜔𝑐 = 0

⟹ 𝝎𝒄 = 𝐾

88
 5
La courbe suivante est pour K = 5; 𝐹 𝑃 = . La courbe du gain est une droite de pente
𝑃

−20dB/dec, qui coupe l’axe des abscisses pour ωc = 5

Diagramme de Bode d’un intégrateur 89

 La réponse fréquentielle (harmonique)
d’un système du 1er Ordre .
𝐾
𝐻 𝑃 =
1 + 𝜏𝑃

𝐾
En posant : P = 𝑗𝜔 on obtient : 𝐻 𝑃 = 𝐻 𝑗𝜔 =
1+𝑗𝜔𝜏
La réponse fréquentielle sera mise en évidence en traçant séparément en
fonction de la pulsation, le module et la phase de cette réponse.
La courbe d’amplitude (du gain) est obtenue à partir du module.
2 2
𝐾
𝐻(𝑗𝜔) = 𝑅𝑒 + 𝐼𝑚 =
1 + 𝜔2𝜏 2

La courbe de phase est obtenue à partir l’argument .

𝑰𝒎
𝒕𝒈 𝝋 = = −𝝎𝝉 → 𝝋 = −𝑨𝒓𝒕𝒈(𝝎𝝉)
𝑹𝒆

Ces courbes permettent d’effectuer des mesures de stabilité et de définir les marges de
gains et de phase qui représentent les marges de sécurité d’un système asservi.
 La réponse fréquentielle d’un système du 1er ordre

• Le tracé du diagramme de Bode est simplifié par une étude asymptotique préalable:

𝐾
𝐻 𝑗𝜔 = 𝐻𝑑𝐵 𝜔 = 20. log 𝐾 − 20𝑙𝑜𝑔 1 + 𝜔 2 𝜏 2
1 + 𝑗𝜔𝜏 𝐴𝑟𝑔 𝐻 = −arctg(𝜔𝜏)
1
• Pour 𝜔 ≪ ∶ 𝐻 𝑗𝜔 ≈ 𝐾 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝐻𝑑𝐵 𝜔 = 20. log 𝐾
𝜏
• Et 𝐴𝑟𝑔 𝐻 =0
1 𝐾
• Pour 𝜔 = ∶ 𝐻 𝑗𝜔 = 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝐻𝑑𝐵 𝜔 = 20. log 𝐾 −3
𝜏 1+𝑗
𝜋
Et 𝐴𝑟𝑔 𝐻 = −
4
1 𝐾 𝐾
• Pour 𝜔 ≫ : 𝐻 𝑗𝜔 ≈ 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝐻𝑑𝐵 𝜔 = 20. log −20log(𝜔)
𝜏 𝑗𝜔𝜏 𝜏
𝜋
• Et 𝐴𝑟𝑔 𝐻 = −
2
1
𝝎𝒄 = 𝜏 : la pulsation de coupure à -3 dB qui correspond à la « cassure » du diagramme
de gain.
 La réponse fréquentielle d’un système du 1er ordre

• Diagramme de Bode d’un système du premier ordre

Le Gain

La phase