Cours Automatique Linéaire V1

Asservissement des Systèmes
Linéaires Continus Invariants SLCI

Prof TOUATI Abdelwahed
Professeur chercheur
1C.I GSI / GSM Département GE
A/ S: 2022/ 2023 ENSAM CASABLANCA
2
Objectifs du cours
1. Définir le rôle de l’automatique pour les systèmes dynamiques industriels;

2. Présenter les aspects et caractéristiques de linéarité d’un système physique;
3. Présenter la structure d’un système asservi et les avantages de l’asservissement;
4. Définir les aspects de stabilité, rapidité et de précision d’un système asservi;
5. Définition et propriétés de la transformation de Laplace;
6. Modéliser un système linéaire (transmittance);
7. Citer les principales actions de correction des systèmes Asservis.
3
Plan du cours
1. Généralités et terminologie.
2. Définition des systèmes linéaires continus et invariants.
3. Les signaux d'entrée typiques.
4. Outils mathématiques (transformée de Laplace)
5. Modélisation des systèmes linéaires et asservis;
6. Stabilité des systèmes Asservis;
7. Correction des systèmes Asservis;
4
 L’automatique est la discipline scientifique qui étudie les systèmes dynamiques, les
signaux et l’information, à des fins de conduite ou de prise de décision et vise à rendre le
système autonome.
 Automatique, c'est l'ensemble de théories et de techniques pour la prise de décision et
la commande des systèmes. En anglais "Automatic Control "
 Le domaine d’application de l’automatique est extrêmement vaste :
l’industrie manufacturière, la chimie, la robotique, la mécanique, l’entrainement des
machines, électronique, l’aéronautique, etc.
5
 Il y a plusieurs dizaines d’années, les marins professionnels devaient se tenir en

permanence à la barre de leurs bateaux, pour conserver un cap correct en dépit des
courants pouvant les faire dériver ou du vent qui modifiait son allure. De nos jours, la
barre est sous le « contrôle » du pilote automatique. Seules les entrées et/ou sorties de
port, c’est-à-dire les opérations les plus délicates, nécessitent l’intervention humaine.
 L’industrie fait très largement appel à l’Automatique : depuis l’introduction de robots
dans les chaînes de montage dans le domaine de l’automobile remplaçant certaines
interventions humaines jusqu’à la présence de ceux-ci dans des milieux trop hostiles
pour l’Homme (domaine nucléaire par exemple).
6
Domaines d’utilisation de l’Automatique

7
 Un système automatique cherche toujours à réaliser un certain nombre d’opérations

sans intervention humaine. Dans certains cas, le but est de remplacer l’Homme
pour des raisons économiques ou pour lui éviter des tâches pénibles, dans d’autres
pour obtenir un produit de meilleure qualité.
II existe en fait deux grands domaines en Automatique:
 On peut rechercher l’automatisation d’une séquence d’instructions connues à
l’avance, on a alors affaire à un système dit séquentiel. Ce travail est réalisé à l’aide
d’un automate programmable industriel (API).
 On peut chercher à assurer la régulation (c’est à dire le maintien à une valeur
constante) d’une grandeur physique ou imposer à cette dernière une certaine
évolution (on parle de poursuite), c’est le monde des asservissements.
8
 Un système automatisé ou automatique est un système réalisant des opérations et

pour lequel l'homme n'intervient que dans la programmation du système et dans son
réglage.
 Nous traiterons dans ce cours en particulier les systèmes asservis linéaires continus
et invariants (ces termes seront bien entendu précisés par la suite).
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1. Généralités et terminologie
• La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits au moyen de

relations mathématiques reliant les variables d’entrées aux variables de
sorties au cours du temps.
• Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs
physiques de façon précise et sans aide extérieure. Quelques exemples
d'application : l'angle d'une fusée, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la
position du bras d’un robot, le pilotage automatique d'un avion.
10
2. Systèmes linéaires continus et invariants
1. Système linéaire.
Un système est dit linéaire si la fonction qui décrit son comportement est
elle-même linéaire. Cette dernière vérifie alors les principes de
proportionnalité et de superposition :
1.1. Principe de proportionnalité.
si s(t) est la réponse à l'entrée e(t) alors 𝛌.s(t) est la réponse à l'entrée 𝛌.e(t).
11
1.2. Principe de superposition.

Si s1(t) est la réponse à l'entrée e1(t) et s2(t) est la réponse à l'entrée e2(t);
alors [s1(t) + s2(t)] est la réponse à l'entrée [e1(t) + e2(t)].
12
1.3. Relation entrée/sortie.

Pour un système linéaire, en régime établi, la
courbe représentative s = f(e) est une droite.
Attention : ne pas confondre avec la réponse
d'un système en fonction du temps s(t).
13
1.4. Nature de la sortie.

Pour un système linéaire la réponse de sa sortie en régime
établi est de même nature que son entrée. La figure
suivante montre la réponse d'un système linéaire à une
entrée sinusoïdale. On peut constater qu'au-delà du régime
transitoire la réponse est une sinusoïde d'amplitude
différente et en retard par rapport à l'entrée.
14
1.5. Equations différentielles.

Les systèmes asservis sont des systèmes commandés,
électromécaniques régis par les lois de la Physique
(dynamique, hydraulique, électricité…).
Un système linéaire sera régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants (ai , bj).
𝒅𝒏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚 𝒕 𝒅𝒎 𝒙(𝒕) 𝒅𝒎−𝟏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙 𝒕

𝒂𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 +∙ ∙∙ +𝒂𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚 𝒕 = 𝒃𝒎 + 𝒃𝒎−𝟏 +∙ ∙ ∙ +𝒃𝟏 + 𝒃𝟎 𝒙 𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Pour un système physique : m ≤ n

Valentin
15
2. Système continu et invariant.
 Un système est continu, par opposition à un système discret, lorsque les variations des
grandeurs physiques sont définies à chaque instant (ils sont caractérisés par des
fonctions continues). On parle aussi dans ce cas de système analogique.
 Un système est dit invariant si on suppose que les caractéristiques du système (masse,
dimensions, résistance, impédance, ...) ne varient pas au cours du temps ("le système
ne vieillit pas").
16
3. Système en boucle ouverte BO.
Dans un système en boucle ouverte, la sortie y(t) peut être réglée en agissant sur l’entrée u(t).
Cette situation présente deux inconvénients majeurs :
• On ne sait pas a priori à quelle valeur va se stabiliser y(t) et en combien de temps ;
• y(t) va varier en fonction des perturbations extérieures (par exemple variation de la température externe).
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4. Système en boucle fermée BF. Structure d’un système asservi
• En refermant la boucle par un régulateur, ce qui

conduit au schéma suivant, représentant la
boucle de régulation de base.
• On cherche à maintenir la grandeur à régler y à
une valeur de consigne yc en agissant sur la
commande u par la loi de commande (ou
correcteur).
• Le système bouclé a pour entrée yc et pour
sortie y.
• Le régulateur possède 2 entrées (yc et y) et une
sortie u. Il se compose de la loi de commande et
d’un comparateur qui élabore l’erreur de
régulation ϵ = yc – y.
• La loi de commande a pour entrée ϵ et pour
sortie u.
18
4. Système en boucle fermée BF.
Régulation cascade de
niveau d’eau et de débit.
19
4. Système en boucle fermée BF.
Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)
Consigne Erreur Action Débit Niveau

c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Réservoir
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur génère le signal de

commande u(t) permettant à la vanne motorisée de produire le débit nécessaire.
20
2.5. Performances des Systèmes dynamiques.
Les performances escomptées d’un système de commande sont :

 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal
d’entrée est aussi limitée.
 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état
statique (régime permanent).
 Rapidité : Il doit répondre rapidement à une excitation.
21
2.5.1. La stabilité.
Un système est stable si pour un

signal d'entrée borné, la sortie reste
bornée. Le bouclage d'un système
peut rendre celui-ci instable. Les
courbes suivantes illustrent les deux
cas de figure.
22
2.5.2. La précision.
 La précision caractérise l'aptitude d'un système à

atteindre la valeur de sortie souhaitée. L'écart entre
la consigne (sortie attendue) et la sortie (sortie
réelle) se caractérise par l’écart Ꜫ(t).
 Lorsqu’il s’agit d’une consigne constante en régime
permanent, on parle d’écart statique ꜪS.
 Lorsqu’il s’agit d’une consigne en rampe (droite en
23
régime permanent), on parle d’écart de trainage Ꜫt.
2.5.3. La rapidité.
 La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation du
signal d'entrée.
 Cependant, la valeur finale étant le plus souvent atteinte de manière asymptotique (système
stable), on retient alors comme principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système, le temps
de réponse à n%. (5%, 1%......)
 En pratique, on utilise le temps de réponse à 5% (Tr5%) appelé aussi temps d'établissement, c'est
le temps mis par le système pour atteindre sa valeur de régime permanent à ± 5% près et y rester.
24
2.5.3. La rapidité.
 Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de

la phase transitoire. C'est une des caractéristiques
importantes des systèmes bouclés.
 On cherchera souvent à diminuer ce temps de
réponse, sans que cela soit au détriment d'autres
performances.
25
2.5.4. L’amortissement.
 L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives

des oscillations de la sortie.
 Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.
26
2.5.4. L’amortissement.
 le taux de dépassement, qui caractérise l'amplitude maximale des oscillations :
D1 : premier dépassement
t1 : instant du premier dépassement
s(∞) : valeur asymptotique de la sortie en régime permanent.
On exprime le dépassement en % :
Pour un système c'est le premier dépassement qui est le

plus pénalisant. C'est celui qui est donc pris en compte.
27
3. Les signaux d'entrée typiques
3.1. Introduction.
Dans le cas général les signaux d'entrée ont une forme quelconque et inconnue.
Néanmoins pour des besoins d'analyse, on définit des signaux de forme simple dont on
pourra calculer les effets en sortie d'un système.
Parmi les signaux, les plus courants utilisés en asservissement sont l'échelon et la sinusoïde.
Pour l'étude des systèmes sollicités par un signal, on distingue deux phases :
- Le régime transitoire, phase durant laquelle le système "réagit" au signal, puis;
- Le régime permanent ou établi, qui correspond au comportement lorsque t → .
Remarque : Tous les signaux seront considérés nuls pour t < 0.
28
3. Les signaux d'entrée typiques.
3.2. Signal d'entrée Dirac (t).
Mathématiquement, le Dirac est défini comme étant le signal d'amplitude

infinie, pour une durée nulle : e(t) = (t) = 0 pour t < 0 et t > 0.
En pratique on ne peut que générer une impulsion proche du Dirac, qui
modélise alors une action qui s'exerce pendant un temps très court.
La réponse à une impulsion de Dirac, réponse impulsionnelle, est très intéressante en théorie,
permettant de caractériser parfaitement le système. En pratique il est difficile de procéder à cet essai.
29
3.3. Signal d'entrée constant e(t) = A : échelon
Soit le signal échelon défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A
Fonction non définie en t = 0
Lorsqu'on applique un échelon à l'entrée d'un système, il s'agit d'une brutale variation, passage
de zéro à une amplitude A. La sortie du système ne peut suivre instantanément cette brusque
variation, et on observe une phase transitoire, qui met en évidence certaines caractéristiques de
la chaîne fonctionnelle. La réponse à un échelon est appelée réponse indicielle.
30
3.4. Signal rampe.
Soit le signal rampe défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A.t
Ce signal va permettre d'observer la façon dont le système suit l'évolution du signal d'entrée, et
mettre ainsi en évidence le phénomène de vitesse. C'est très utile pour caractériser les systèmes
suiveurs.
31
3.5. Signal d’entrée sinusoïdal.
Soit le signal sinusoïdal défini ci-contre :

Pour t < 0 e(t) = 0
Pour t > 0 e(t) = A sin (w0 t)
L'hypothèse de système linéaire, assure que la sortie d'un système sollicité par une entrée
sinusoïdale, est également sinusoïdale. La sortie est de même fréquence que l'entrée, mais
possède une amplitude différente, et présente un déphasage par rapport au signal d'entrée.
Il s'agit de la réponse fréquentielle ou harmonique du système.
32
4. Outils Mathématiques
4.1. Introduction.
La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (P = j):
Transformée de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
Transformée de Laplace Inverse
Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre les

problèmes de l’automatique et de la commande.
33
4.2. Définition de la transformée de Laplace.
On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s) de
la variable complexe s = P = j définie par :

F  s   L  f  t    
0
f  t  e  st dt
La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

Exemple : f  t   e t
 
Soit :

0

F  s   L  e t    e t e  st  dt   e 1 st  dt
0
1
F  s 
s1
34
4.2. Définition de la transformée de Laplace.
On considère une fonction définie par f(t) = 1, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f(t) est une fonction F(s) de la variable
complexe s = P = j définie par :
+∞ +∞
𝟏
𝐹 𝑠 =𝐿 𝑓 𝑡 = 𝑓(𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠∙𝑡 𝑑𝑡 = 𝟏 ∙ 𝑒 −𝑠∙𝑡 𝑑𝑡 =
0 0 𝒔
Exemples de calcul:
𝟏 𝒂 𝟏 𝒃 𝒏!
𝐿 𝟏 = ; 𝐿 𝒂 = ; 𝐿 𝒕 = 𝟐 ; 𝐿 𝑏 ∙ 𝒕 = 𝟐 ; 𝐿 𝒕𝒏 = 𝒏+𝟏
𝒔 𝒔 𝒔 𝒔 𝒔
𝟑! 𝟔
𝐿 𝑡3 = 𝟒 = 𝟒
𝒔 𝒔
35
4.3. Propriété de la transformée de Laplace.
1. Translation complexe
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f(t) par e-at, la T.L.
subit une translation complexe :
L  e  at f  t   F  s  a 
La variable a est une constante réelle.
36
2. Translation temporelle
Lorsqu’on effectue une translation T  0 dans le domaine temporel, la
T.L. de la fonction f(t-T) s’écrit :
L  f  t  T    e  sT F  s 
La variable T est choisie telle que :

f t  T   0 pour t  T
37
(t)
Ɦ(t)
38
3. Dérivée et intégrale
La T.L. de la fonction intégrale de f(t) s’écrit :
t  F  s

L  f  x  dx  
 0  s
La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

 df  t  
  s F  s   f  0  avec : f  0    lim f  t 

L
 dt  t 0
 d2 f t   2 df  0 
L
dt 2   s F  s   s f   dt
0 

 
39
4. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur initiale :
f  0   = lim f  t   lim s F  s 
t 0 s 
Théorème de la valeur finale :

f    = lim f  t   lim s F  s 
t  s 0
40
5. Changement de l’unité de temps

La T.L permet le changement de l’unité de temps par la relation :
  t 
L  f    a F  a s 
  a 
La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :
  s 
L-1  F     a f  at 
  a 
41
6. Dérivation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L.
subit une action dérivée :
dF  s 
L  t f  t  
ds
42
Théorème du retard
Énoncé : Soit une fonction échelon unité w(t) définie par :

0 si t 0
w t   
1 si t  0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :
L  f  t  a   w  t  a   e  s a F  s 
L  f  t  e s t   F  s  s0 
0
𝟏 𝟏
𝑳 𝒆𝟑∙𝒕 = 𝒔−𝟑 ; 𝑳 𝒕 ∙ 𝒆−𝟒∙𝒕 = (𝒔+𝟒)𝟐
43
Énoncé Théorème de convolution

Soient deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de Laplace sont
respectivement F1(s), F2(s).
t t
La T.L.I du produit s’écrit :
L-1  F1  s   F2  s    f    f  t    d   f  t    f
0
1 2
0
1 2    d
s s 1
Exemple : F  s     F1  s   F2  s 
 s²  1 s  1  s²  1  s  1
t t t
d  cos  t    e d  e cos  e d   cost  sint  e t 

1
  
  t  
L  F  s    cos  e
-1  t 
0 0 0

44
4.3. Propriété de la transformée de Laplace(2).
45
4.4. Transformée de Laplace inverse.
On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que F

est la transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s) est
 j
donnée par la relation suivante : 1
Exemple : 1
f  t   L-1  F  s    
j2  j
F  s  e st ds
F  s 
s1
 j
 1  1  1 st 
f  t  = L-1  
t
Soit :  e ds  e
 s  1  j2  j  s  1 
En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.
46
1. Linéarité
On considère deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées
de Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes réelles.
La linéarité de la T.L se traduit par la relation suivante :
F  s   L a1 f1  t   a2 f 2  t   a1 L  f1  t   a2 L  f 2 t 
F  s   a1 F1  s   a2 F2  s 
Soit : La linéarité de la T.L.I se traduit par la relation suivante :
L-1  a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1  t   a2 f 2  t 
47
4.6. Exemples de Calcul dans la transformée de Laplace.
On considère la fonction complexe F(s) suivante :

s a b c
F  s    
 s  j  s  j   s  1  s  j   s  j   s  1
Calculons les coefficients a, b, c :
j
a  F  s   s  j  
s  j 2j  1  j 
j
b  F  s   s  j  
s j 2j  1  j 
1 1
c  F  s    s  1 s 1  
 j  1  j  1  j  1 j  1
48
4.6. Exemples de Calcul « Résolution des équations différentielles ».
On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :

d3 y t  d 2 y  t  dy  t  d2 x t 
3
3 2
  6y  t   2
 x t 
dt dt dt dt
Les conditions initiales de ces paramètres sont :
 dy  0  d2 y 0 
 y  0   0 ; 2
1
dt dt

 dx  0 
x 0   0
 dt
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
49
Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 
 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   s L     s 
 sY  s   y  0  
   s 2
Y s
 dt   dt  dt dt
 d3 y t   3 dy  0  d 2 y  0 
L 3   s Y  s   s 2
y  0   s  2
 s 3
Y s  1
 dt  dt dt
Faisons de même pour la fonction x(t) :
 d2 x t    dx  t   dx  0  dx  0 
L 2   s L     s 
 s X  s   x  0  
   s 2
X s
 dt   dt  dt dt
50
L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :
s 3 Y  s   1  3s 2 Y  s   sY  s   6Y  s   s 2 X  s   X  s 
Soit : Y  s   s 3  3s 2  s  6   X  s   s 2  1  1
La fonction complexe Y(s) devient :
Y  s 
s 2
 1
X  s 
1
s3  3 s2  s  6 s3  3 s2  s  6
SASM dépendant de x  SSSM dépendant des CI 
51
4.7. Résolution des équations différentielles par transformée de Laplace inverse.
Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :

𝑥 𝑡 − 3𝑥 𝑡 + 2𝑥 𝑡 = 4𝑒 3𝑡
𝑥 0 = 4 𝑒𝑡 𝑥 0 = 9
En appliquant la transformation de Laplace, on obtient:
4𝑝2 − 15𝑝 + 13 1 1 2
𝑋 𝑝 = 2 = + +
(𝑝 − 3𝑝 + 2) ∙ (𝑝 − 3) 𝑝 − 1 𝑝 − 2 𝑝 − 3
En appliquant par la suite la transformation de Laplace inverse:
𝒙 𝒕 = 𝒆𝒕 + 𝒆𝟐𝒕 + 𝟐 ∙ 𝒆𝟑𝒕
1
Avec: 𝑇𝐿−1 = 𝑒 −𝑎∙𝑡
𝑝+𝑎
52
4.7. Exemples de transformée de Laplace.
Exemple N°1: Exemple N°2:
On prend maintenant le signal u(t) Représenter puis calculer la transformée
représenté ci-dessous : de Laplace de la fonction S(𝒕) définie par :
Déterminer l'expression de U(p) ? Déterminer l'expression de S(p) ?
53

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Asservissement des Systèmes

Linéaires Continus Invariants SLCI

1. Définir le rôle de l’automatique pour les systèmes dynamiques industriels;

 Il y a plusieurs dizaines d’années, les marins professionnels devaient se tenir en

Domaines d’utilisation de l’Automatique

 Un système automatique cherche toujours à réaliser un certain nombre d’opérations

 Un système automatisé ou automatique est un système réalisant des opérations et

• La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits au moyen de

1.2. Principe de superposition.

1.3. Relation entrée/sortie.

1.4. Nature de la sortie.

1.5. Equations différentielles.

𝒅𝒏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒏−𝟏 𝒚(𝒕) 𝒅𝒚 𝒕 𝒅𝒎 𝒙(𝒕) 𝒅𝒎−𝟏 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙 𝒕

Pour un système physique : m ≤ n

• En refermant la boucle par un régulateur, ce qui

Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Consigne Erreur Action Débit Niveau

À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur génère le signal de

2.5. Performances des Systèmes dynamiques.

Les performances escomptées d’un système de commande sont :

Un système est stable si pour un

 La précision caractérise l'aptitude d'un système à

 Le temps de réponse à 5% caractérise la durée de

 L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives

Pour un système c'est le premier dépassement qui est le

Mathématiquement, le Dirac est défini comme étant le signal d'amplitude

Soit le signal échelon défini ci-contre :

Soit le signal rampe défini ci-contre :

Soit le signal sinusoïdal défini ci-contre :

La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

Transformée de Laplace Inverse

Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre les

On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

On considère une fonction définie par f(t) = 1, définie pour t  0.

La variable a est une constante réelle.

La variable T est choisie telle que :

La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

4. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur finale :

5. Changement de l’unité de temps

La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :

Énoncé : Soit une fonction échelon unité w(t) définie par :

La T.L de la fonction retard introduite par a est :

Énoncé Théorème de convolution

d  cos  t    e d  e cos  e d   cost  sint  e t 

On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que F

En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.

On considère la fonction complexe F(s) suivante :

On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :

Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :

La fonction complexe Y(s) devient :

Soit à résoudre l’équation différentielle suivante :

Déterminer l'expression de U(p) ? Déterminer l'expression de S(p) ?

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