Automatique : aspects gnraux

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Aut omat i que : as pect s gnr aux

1. Objectifs.
Lobjectif de lautomatique est dtudier le comportement du systme (ce quil fait) en fonction de lvolution du systme (consignes, informations), de lenvironnement extrieur et du temps. Faisons un bilan des entres et sorties sous forme de shma :

Entres : consignes, informations

Systme automatis

Sorties : ordres, visualisation, mouvement, efforts, tout phnomne physique (selon le point de vue)

Selon le type dentres et de sorties et selon la manire dont voluent les sorties en fonction des entres, on distingue diffrentes familles (ou diffrents points de vue) de systmes automatiss.

2. Les diffrentes approches.

2.1 Les systmes logiq ues.
On dsire tudier le comportement global du systme automatis, et ainsi, dcrire l'ordre dans lesquels le systmes effectue les diffrentes tches (actions = sorties). Alors, toutes les chanes d'actions et d'acquisition (sorties et entres) sont reprsentes par des variables du types logiques (signal binaire) : chaque grandeur ne connat que deux tats diffrents, on ne tient pas compte des rgimes transitoires : allum/teint, ouvrir/fermer, prsent/absent, l'arrt/en mouvement Ces tats sont modliss par des 0 / 1. On distingue :

Les systmes logiques combinatoires. Dfinition : pour une combinaison des variables dentrs (pour un tat du systme), il nexiste quune et une seule combinaison des variables de sortie. La valeur binaire de chaque signal de sortie est obtenue par une fonction logique des entres. Les oprateurs logiques utiliss dans ses fonctions sont du type OUI, NON, ET, OU etc Les systmes logiques squentiels. Dfinition : une mme combinaison des variables dentrs peut donner plusieurs combinaisons des variables de sortie. Le rsultat dpend du pass du systme, il dpend des squences prcdentes. L'outil de description des systmes squentiels s'appelle le GRAFCET.

comparaison avec les systmes dynamiques Exemple du moteur lectrique :

on ne tient pas compte du rgime transitoire du moteur. On considre que le "problme" a t rgl par l'tude de la commande (ci-contre). L'tat du moteur peut alors tre dcrit par la variable M : Moteur l'arrt : M = 0 Moteur en marche : M = 1

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page 2 / 4 comparaison avec les systmes logiques Le mme moteur lectrique : on tient compte du rgime transitoire du moteur.

2.2 Les systmes asse rvis.

On dsire tudier le comportement temporelle d'une seule chane d'action. On prend en compte les rgimes transitoires. Les grandeurs dentres et de sortie ne sont plus binaires : elles sont analogiques.

3. Introduction aux systmes asservi.

3.1 Structure dun sys tme asservi.
Un systme asservi est un systme boucl (on abuse souvent de lexpression boucle ferme). Le systme asservi contrle en permanence la rponse la consigne afin de sauto-corriger automatiquement. Structure dun systme non asservi : consigne

ACTION

rponse

Hors, il est impossible de prvoir la rponse en fonction de la consigne , car : Les modles que lon utilise pour tudier le comportement dun systme ne sont que des modles (approximation ) (modles mcaniques, lectriques, thermodynamiques). Si un vnement extrieur vient perturber le systme, le systme naura pas conscience quil est perturb, et ne corrigera pas, et la rponse de correspondra pas la consigne.

Structure dun systme asservi : Chane daction consigne

REFLEXION

erreur

ACTION

rponse

OBSERVATION
Chane de retour Il existe deux types dasservissement : On parle de rgulation lorsque le systme asservi est command par une grandeur physique constante et quil doit maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations quil subit (par exemple : une installation de chauffage). On parle de systme suiveur lorsque la commande (la consigne) varie dans le temps. Le systme doit ajuster en permanence le signal de sortie au signal dentre (exemple : un radar de poursuite, une imprimante).

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Automatique : aspects gnraux Schma bloc : un systme asservi peut tre modlis par le schma fonctionnel suivant : rgulateur perturbations Consigne dentre comparateur + commande Correcteur Actionneur + + Systme dynamique

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sortie

cart

mesure

Capteur

Le rgulateur, compos dun comparateur et dun correcteur, est lorgane intelligent du systme. Il contrle la manire dont lordre a t excut et le modifie si ncessaire. A partir de la valeur de lcart constat, le correcteur labore un signal de commande. Le systme dynamique volue selon les lois physiques qui le caractrisent, afin dapporter la valeur ajoute la matire duvre. Cependant, il peut subir des perturbations de lextrieur, prvisibles ou non. (cart ou erreur) caractrise la qualit de fonctionnement du systme. On cherche obtenir lcart le plus faible possible. Quand = 0, la consigne de sortie est gale la sortie.
perturbations comparateur
Consigne dentre commande Correcteur Actionneur Systme dynamique

Remarque : Il est toujours possible de voir ce systme comme une bote noire (un systme ouvert), il nen reste pas moins asservi.
cart

sortie

mesure

Capteur

3.2 Concept utiles pou r ltude des systmes asservis.

Pour mener bien ltude dun systme automatis asservi, il faut sattacher ce que le systme conjugue au mieux les qualits suivantes : Stabilit Prcision Rapidit. 3.2.1 Stabilit. On dit que le systme est stable si pour une entre constante, la sortie reste constante quelles que soient les perturbations. Un critre efficient de la stabilit est le dpassement. Ce critre permet de dfinir la notion de stabilit relative. sortie

entre

Systme stable systme stable sans dpassement temps sortie entre

Systme instable

temps Automatique introduction.doc

Automatique : aspects gnraux 3.2.2 La prcision. On appelle prcision statique, lcart entre la sortie est lentre lorsque le systme est stabilis.

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entre sortie

temps On appelle prcision dynamique, si la sortie suit lentre en tout circonstances (perturbation, volution de la consigne). Prcision dynamique trs bonne entre sortie entre sortie prcision dynamique mdiocre

temps

temps

3.2.3 La rapidit. La rapidit se caractrise par le temps mis par le systme pour que la sortie atteigne la valeur finale. On dfinit, pour caractriser la rapidit, le temps de rponse 5% (5%). Rapide entre 5% sortie 5% entre sortie lent

t5%

temps

t5%

temps

3.2.4 Conclusion. Lobjectif final du cours dasservissement va tre dapprendre dterminer ces proprits prcdentes, puis dapprendre les amliorer, trouver des compromis. Mais auparavant, nous allons mettre en place un mme modle, pour tous les systmes dynamiques, qu'ils soient mcaniques, lectriques, lectroniques, thermiques, fluides, lectromagntiques, lectrodynamiques, etc Automatique introduction.doc