CHAPITRE 1 : NOTIONS DE BASE SUR L’AUTOMATIQUE

CH01: NOTIONS DE BASE SUR L’AUTOMATIQUE

1. INTRODUCTION A L’AUTOMATIQUE
L’automatique est l’art d’analyser, de modéliser puis de commander les systèmes. C’est aussi celui
de traiter l’information et de prendre des décisions. Ses domaines d’application sont aussi
nombreux que variés : mécanique, électromécanique, électronique, thermique, biotechnologie,
industrie spatiale, industries de transformation, économie, ...

2. NOTION DE SYSTEME, DE BOUCLE OUVERTE (BO), DE BOUCLE

FERMEE (BF)
Un système se caractérise par ses grandeurs d'entrée et de sortie. Les grandeurs d'entrée sont les
grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe de deux types :
- Commandes : celles que l'on peut maîtriser
- Perturbations : celles que l'on ne peut pas maîtriser.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance
des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback. Dans le cas contraire, le système est dit en boucle
fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la valeur souhaitée en sortie) et de la
sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces
capteurs qui va permettre d'élaborer la commande.

Entrée = Commande Sortie

Système

Entrée = Consigne Elaboration de la Commande Sortie

Système
commande

Figure 1.1: Schéma d’un système en Boucle ouverte (en haut) et en Boucle Fermée (en bas)

1
 3. SYSTEMES ASSERVIS
On définit la structure d’un système asservi par le schéma suivant :
Chaîne d’action

Perturbations
Consigne Ecart Loi de commande Sortie régulée
U(t) S(t)
Comparer Réguler Agir
ε(t)

Mesure de sortie
Mesurer

Chaîne d’information

Figure 1.2: Structure d’un système asservi

Un système asservi comporte outre la chaîne de commande (chaîne d’action) avec amplification
de puissance, une chaîne de retour (chaîne d’information) et un outil de comparaison.

Constituants
- Partie commande ou régulateur : Le régulateur se compose d'un comparateur qui
détermine l'écart entre la consigne et la mesure et d'un correcteur qui élabore à partir du signal
d'erreur l'ordre de commande.
- Actionneur : C'est l'organe d'action qui apporte l'énergie au système pour produire l'effet
souhaité. Il est en général associé à un pré-actionneur qui permet d'adapter l'ordre (basse puissance)
et l'énergie.
- Capteur : Le capteur prélève sur le système la grandeur régulée (information physique) et
la transforme en un signal compréhensible par le régulateur. La précision et la rapidité sont deux
caractéristiques importantes du capteur.

Informations
- Entrée Consigne : La consigne est l’entrée d’action, c’est la grandeur réglante du système.
- Sortie régulée : La sortie régulée représente le phénomène physique que doit régler le
système, c’est la raison d’être du système.
- Perturbation : On appelle perturbation tout phénomène physique intervenant sur le
système qui modifie l’état de la sortie. Un système asservi doit pouvoir maintenir la sortie à son
niveau indépendamment des perturbations.
- Ecart, Erreur : On appelle écart ou erreur la différence entre la consigne et la sortie. Cette
mesure ne peut être réalisée que sur des grandeurs comparables, on la réalisera donc en général en
la consigne et la mesure de la sortie.

2
 4. EXEMPLES DE SYSTEMES ASSERVIS
Exemple 1 : Chauffage d'une salle
Considérons le chauffage électrique d'une salle. Le système est constitué par l'ensemble chauffage
+ salle. La sortie de ce système est la température de la pièce. La commande du système est la
position 0 ou 1 de l'interrupteur. Les perturbations peuvent être l'ouverture d'une fenêtre, de la porte
ou les rayons du soleil. En boucle ouverte, la commande est insensible à la sortie. Pour créer un
feedback ou contre-réaction, on peut utiliser un thermostat. La commande est alors élaborée en
fonction de la consigne (température souhaitée) et de la sortie (température de la pièce).
Commande
Entrée = Température Thermostat Tout ou Rien Radiateur + Salle Sortie= Température

Figure 1.3 : Schéma de la régulation de la température d’une pièce par un thermostat

Exemple 2 : Conducteur au volant d'un véhicule

Le conducteur doit suivre la route ; pour cela il observe la route et son environnement et évalue
la distance qui sépare son véhicule du bord de la route. Il détermine en fonction du contexte l'angle
qu'il doit donner au volant pour suivre la route. Il agit sur le volant (donc sur le système) puis de
nouveau il recommence son observation pendant toute la durée du déplacement. Si un coup de vent
dévie le véhicule, après avoir observé et mesuré l'écart il agit pour s'opposer à cette perturbation.

Exemple 3 : Régulation du niveau d’une cuve

Soit le système suivant :
Le schéma fonctionnel approprié à ce système est donné par la figure
ci-dessous :

Figure 1.4: Cuve

Figure 1.5: Schéma fonctionnel du système

3
Par rapport à la grandeur de référence, le débit circulant par la fuite entrave (gène) le
fonctionnement normal et apparaît comme une perturbation du système.

5. ASSERVISSEMENT-REGULATION
5.1 Nécessité de la boucle fermée
Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal
de consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de :
▪ Stabiliser un système instable en BO,
▪ Compenser les perturbations externes,
▪ Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.
Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes : régulation ou asservissement.

5.2 Régulation
On appelle régulation un système asservi qui doit maintenir constante la sortie conformément à la
consigne (constante) indépendamment des perturbations.
Ex: Régulation de température.

5.3 Asservissement
On appelle asservissement un système asservi dont la sortie doit suivre le plus fidèlement possible
la consigne (consigne variable).
Ex: Suivi de trajectoire.

6. PROPRIETES D’UN ASSERVISSEMENT

6.1 Précision
La précision est caractérisée par l’écart entre la consigne et la sortie.

 Précision statique : On appelle précision statique, l’écart entre la sortie et l’entrée

lorsque le système est stabilisé (t→+∞).

- Erreur indicielle : Dans le cas ou consigne est constante (échelon) on définira l’erreur
indicielle comme la différence entre la sortie demandée et la sortie obtenue. L’erreur peut être
constante, nulle ou tendre vers l’infini.

- Erreur de traînage : Si la consigne est une rampe, on note erreur de traînage l’écart entre la
droite de consigne et la sortie, cette erreur peut être nulle, constante ou tendre vers l’infini.

4
 Figure1. 6: Erreur indicielle Figure 1.7: Erreur de traînage

 Précision dynamique : La précision dynamique est l’écart entre la sortie et l’entrée

pendant l’évolution du signal.

6.2 Stabilité
On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la sortie reste constante quelles que
soient les perturbations.
Les courbes 1 à 4 représentent la réponse d’un système. Les courbes de 1et 2 sont caractéristiques
de la réponse d’un système stable, pour une entrée constante, la sortie évolue vers une sortie
constante. Les courbe 3 et 4 est caractéristique d’un système instable ; la sortie diverge.

1 2

3 4

Figure 1.8: Convergence-divergence des systèmes

5
 6.3 Rapidité

La rapidité caractérise le temps mis par le

système pour que la sortie atteigne sa nouvelle
valeur. On définit, pour caractériser la rapidité,
le temps de réponse à 5% (tr5%), c’est le temps
mis par le système pour atteindre sa valeur
finale a 5% près.

Figure 1.9: Rapidité des systèmes