Module Automatique

Asservissement des
Systèmes Linéaires Continus
Pr. Rafik CHANNA

Laboratoire d’Automatique
Département de Physique

R. Channa Master IGEL 1

1- Qu’est-ce que l’automatique

Automatisme + Mathématique Automatique

Automatisme dispositifs, appareils automatisés

Mathématique amélioration du comportement de ces

outils grâce à des outils théoriques

a- Définition:
L’automatique est l’ensemble de théories mathématiques et de
techniques de raisonnement utilisées pour la conception des systèmes
automatisés (automatismes) fonctionnant sans intervention de
l’homme.

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 b- Objectif de l’automatique:

Déterminer la décision ( commande) qu’il faut appliquer à

un système pour obtenir des performances désirées (consigne),
compte tenu des informations que l’on a sur le système.

 Décision: Grandeur d’entrée ou signale de commande

 Performances: Elles sont imposées par l’utilisateur et elles sont de

deux types:
- Statique  Régulation
- Dynamique  Asservissement

 Informations: - Modèle du système qui peut en prévoir sont

comportement
- Mesures effectuées sur le système (donnant l’état
du système)

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2- Qu’est ce qu’un système:
a- Système :

On appelle système (procédé, processus) un ensemble

d’éléments connecté entre eux, en évolution soumis à des actions
externes (entrées), et sur lequel on peut faire des mesures (sorties).

b- Représentation entrée-sortie:

Entrées Sorties
Système (effet)
(cause)

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c- Les entrées – sorties d’un système:

 Les entrées:

 Commandes:
variables externes sur lesquelles on a accès pour
provoquer la sortie recherchée
 Perturbations:
variables externes influençant le comportement du
système mais sur lesquelles il n’est pas possible d’agir
(aléatoires ou déterministes, mesurables ou non
mesurables)

 Les sorties:
Variables (grandeurs mesurables) que l’on cherche à commander
ou régler, dépendant du système et des signaux d’entrée

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a- Systèmes continu, discret

 Continu : L’état du système est disponible à tout instant t

exemple: Chauffage , Contrôle de vitesse

 Discret : L’état du système n’est disponible qu’à des instants

bien définis
exemple: Economie d’un pays, Dynamique d’une
population

 Entrées : Décisions gouvernementales (Crédit, salaires,…

 Sorties : mesures des hausses, chômage (mesurées

périodiquement)

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c- système linéaire:
Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une
combinaison linéaire de signaux d'entrée est égale à la combinaison
linéaire des réponses:

x1 (t )  x2 (t ) y1 (t )  y2 (t )

Système

si on applique en entrée x(t) = a.x1(t) + bx2(t)

on obtiendra en sortie y(t) = a.y1(t) + b.y2(t)
Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée :

« principe de superposition »

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 Principe de causalité:
Un système est causal s’il vérifie le principe de causalité:
« L’effet ne doit pas précéder la cause »

Les systèmes dynamiques existants (physiquement réalisables) sont de

façon naturelle causale. Autrement dit ils sont non anticipatifs, càd le
futur n’a aucune influence sur le passé et le présent

Mathématiquement la causalité se traduit par:

Si le signal d’entrée e(t) est nul pour t < 0
Alors le signale de sortie s(t) est nul pour t < 0.

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4- Structure et réalisation d’un système de commande
2 parties:  Procédé : Système que l’on doit commander

 Bloc de commande : partie qui élabore la commande

pour le procédé
a- Système en boucle ouverte:
Actions de Perturbations
commande
Consignes
Système de
Procédé
commande Sorties
Sortie = f (Entrée)
Action de la commande indépendante de la sortie
En cas de perturbation, l’erreur est non connue par le bloc de
commande
Pas de réaction pour annuler l’effet des perturbations
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 Exemple:
Le réglage de la température d’un four est assuré par une
personne qui n'a donc aucune information sur la grandeur à
régler

Consigne
T=100°C

Débit du gaz Débit d’entrée du pétrole

combustible (Perturbation)
(Commande)
T=1OO°C Système de
(Consigne ) Four
commande
Température Ts
(Sortie)

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 b- Système en boucle fermée

L’action de la commande dépend de la mesure de la grandeur à commander

Actions de Perturbations
Consignes commande
Système de
Procédé
commande Sorties

Capteur

Sortie = f ( g(sortie) )

Si perturbation

modification de la sortie modification de la commande

Correction et annulation des effets de perturbation

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Exemple :le réglage de la température en agissant sur un organe
de réglage (la vanne) en fonction de l’écart entre la valeur
désirée et la valeur réelle.

Système de commande
P

Débit d’entrée
Débit du gaz
combustible
T=1OO°C Système de
Four
commande Ts (température)

Thermocouple
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