3

: généralités sur les systèmes

asservis linéaires

1.1 Notations de base et concept des systèmes asservis

1.1.1 Quelques définitions
Automatique : c’est une discipline de base des sciences de l’ingénieur qui étudie tous les
problèmes liés à la commande des procédés.
Procédé : c’est un processus de production, fabrication ou transformation qui évolue dans un
environnement donné (physique, chimique, biologique, économique, …).
Système : c’est un ensemble d’éléments physiques et ou naturels exerçant collectivement une
fonction déterminée et reliés les uns avec les autres de façon à former une unité cohérente.
Commande d’un procédé: elle consiste à agir sur les flux de matériaux et ou d’énergie pour
réaliser une tache déterminée lorsque cette action est exercée par un ensemble d’outils
techniques remplaçant l’homme dans les fonctions d’observation et d’action sur le déroulement
du procédé, c’est la commande automatique→ système automatique.
Système de commande : c’est l’ensemble des organes intervenant dans la réalisation de la
commande (capteurs, actionneurs, régulateurs…).
Grandeurs d’entrées/ sorties : chaque système interagit avec le milieu extérieur par
l’intermédiaire de grandeurs physiques transformés aux signaux électriques.
➢ Les signaux d’entrée apportent au système des informations représentant l’action sur le
procédé.
➢ Les signaux de sortie fournissent au milieu extérieur la réponse du système.
Structure d’un système automatique

Perturbation

Entrée
principale Bloc de Commande Sortie
Procédé
commande

Figure 1.1: schéma d’un système automatique

Asservissement et régulation : Parmi les systèmes de commande automatique on distingue :

▪ Les systèmes de commande en boucle ouverte
4

▪ Les systèmes de commande en boucle fermée

Pour un système bouclé deux fonctionnements de base sont possibles.
➢ Asservissement
Il y a asservissement d’une grandeur 𝑦 à une grandeur de consigne 𝑦𝑐 lorsque l’on force par un
dispositif particulier. La grandeur 𝑦 à suivre ou mieux l’évolution de 𝑦𝑐 lorsque 𝑦𝑐 est variable
→ poursuite.

Figure 1.2: Poursuite de vitesse

➢ Régulation :
Il s’agit d’un régulateur lorsque l’on cherche à réduire l’effet des perturbations sur la sortie y
tous en forçant celle-ci à suivre la consigne 𝑦𝑐 .
Remarque
Les asservissements qui font intervenir des organes mécaniques sont des servomécanisme
(mécanisme asservis).
1.1.2 Généralités sur les systèmes bouclés
Tous les systèmes automatiques sont basés sur trois phases qui traduisent le comportement de
l’homme dans son travail.
▪ Phase 1 : observation
▪ Phase 2 : réflexion
▪ Phase 3 : action
Puis retour à la première phase
Ce retour constitue le bouclage (feed back)
Le bouclage apparait lorsqu’un système prend en compte l’observation de son état pour le
modifier.
5

Il est nécessaire dans les cas suivants :

▪ Lorsque la précision (ou la puissance) de l’opération dépend essentiellement de la
précision de l’observation.
▪ Lorsque les perturbations interviennent en cours d’opération modifiant ainsi l’état du
système.

𝑦 : sortie du
système
réflexion Action sytème

observation

Figure 1.3: schéma d’un système bouclé

Exemples :
Régulateur automatique du niveau d’eau dans une cuve avec fuite

A
floteur
Vanne

A : Actionneur hydraulique

Figure 1.4: régulateur de niveau d’eau

L’ouverture ou la fermeture de la vanne est commandée par la position relative du flotteur.

1.1.3 Régulateur de vitesse d’un moteur à courant continu (MCC)
Le schéma de régulation de vitesse du MCC est donné par la figure :
6

Tachymètre

E
𝑢𝑒 𝜀 K 𝑉0 M
𝜔
𝑢𝑟

Figure 1.5: régulateur de vitesse d’un MCC

La tension de retour 𝑢𝑟 est proportionnelle à une vitesse de rotation du moteur qui est
commandé par tension 𝜀 = 𝑢𝑒 − 𝑢𝑟 à chaque valeur de 𝑢𝑒 correspond une valeur de 𝜔: si 𝜔 ↘
⇒ 𝜀 ↗ ⇒ 𝑉0 ↗ ⇒ 𝜔 ↗.

Bloc de commande Perturbation

Entrée 𝜀 𝑉0 Sortie
+- K MCC
𝑢𝑒 𝑠=𝜔
𝑢𝑟
Tach
y

Figure 1.6: schéma de régulation de vitesse d’un MCC

ᇩᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇪᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇭᇫ
𝐶ℎ𝑎î𝑛𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑒 𝑜𝑢 𝑑’𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
Entrée 𝜀 𝑉0 procédé Sortie
+- K
𝑢𝑒 𝑠=𝜔
𝑢𝑟

Perturbation
Tach
y 𝑟𝑒𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑜𝑢 𝑑′𝑎𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛
𝑐ℎ𝑎î𝑛𝑒 𝑑𝑒
ᇣᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇤᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇥ

Figure 1.7: chaîne directe et chaîne de retour

1.1.4 Schéma générale d’un asservissement

D’une manière générale, un système asservi peut être représenté par le schéma suivant :
7

Perturbateur
Régulateur
Entrée
(consigne) 𝜀 Système Sortie
+- Correcteur Actionneur dynamique
𝑢𝑟

Capteur

Figure 1.8: représentation générale d’un système asservi

Le régulateur : (comparateur + correcteur) élabore l’ordre de commande à partir du signal 𝜀.

L’actionneur : organe d’action apporte la puissance nécessaire à la réalisation de la tache
(amplificateur).
Le système dynamique : évolue selon les lois physiques qui le caractérisent en fonction de
l’action. Il délivre une sortie qui est une grandeur physique caractérisant la tâche à réaliser.
Cette sortie peut fluctuer en fonctions des perturbations extérieures.
Le capteur : est un organe de transformation d’une grandeur physique en une autre. Il délivre
à partir de la sortie une grandeur caractérisant l’observation (mesure).
Exemples :
▪ Potentiomètre : position 𝑥 →tension 𝑣
▪ Dynamo tachymètre : vitesse 𝜔 →tension 𝑣
▪ Thermocouple : température 𝜃 → tension 𝑣
Le signal erreur 𝜀 caractérise la quantité de fonctionnement du système asservi, en générale 𝜀 ≠
0.
1.1.5 Concept utile à l’étude des systèmes asservis (S.A)
Aspect statistique : concerne l’étude des S.A en mode d’asservissement (entrée constante) on
définit l’erreur statistique comme la différence entre la tache demandée 𝑦𝑐 et la tache réalisée
𝑦 lors de la synthèse on s’efforcera à annuler cette erreur statique.
Aspect dynamique : concerne l’étude des S.A en mode d’asservissement (entrée rampe),
s’étude par les notions de précision dynamique de rapidité et de stabilité (voir figure 1.2).
Précision dynamique : elle est caractérisée par le temps de réponse 𝑡r du système lorsque
l’entrée varie brusquement.
Rapidité : elle est caractérisée par le temps de réponse 𝑡r du système lorsque l’entrée varie
brusquement.
Stabilité :
La présence d’un bouclage risque d’introduire une divergence ou une oscillation de la sortie en
s’efforce au cours de la synthèse d’éviter ce risque en définissant une marge de stabilité.
8

(b)
(a)

(c) (d)

Figure 1.9: (a) système oscillatoire instable, (b) système oscillatoire marginalement stable, (c) système
oscillatoire stable, (d) système non oscillatoire stable

Ces trois aspects dynamiques sont étroitement liés, on cherchera à rendre compatible rapide,
précis et stable, lors de la synthèse des correcteurs.

1.2 Introduction sur les systèmes linéaires asservis

1.2.1 Généralités sur les systèmes linéaires
a) Système dynamique
C’est un ensemble d’éléments liés entre eux dans le but de réaliser une tache donnée. Il est
caractérisé par deux types de grandeur les entrées et les sorties.

𝑒(𝑡) Système dynamique 𝑠(𝑡)

൝ 𝑜𝑢 ൡ ൝ 𝑜𝑢 ൡ
𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)

Entrée : grandeurs de commande, signaux parasites ou perturbations (𝑒(𝑡), 𝑢(𝑡)).

Sortie : (𝑠(𝑡), 𝑦(𝑡)) permettent de juger de la qualité de la tache effectuée se sont des grandeurs
mesurables (observables).
Exemple du four :
Entrée de commande : débit de combustible
9

Entée de perturbation : déperdition de chaleur

Sortie : température de four
b) Nature des signaux d’entrée :
Ils sont aléatoires ou déterministes, et fonction de temps pour les systèmes asservis ou
s’intéressera aux signaux déterministes causaux c à d nuls pour 𝑡 < 0 les signaux les plus
importants dans l’étude des systèmes asservis sont :

Sinusoïdale Impultion Echelon unité Echelon de vitesse

𝐸0 sin (𝜔0 𝑡) Rampe

Figure 1.10: signaux déterministes causaux

c) Système linéaire continu et invariant :

Un système est linéaire s’il répond au principe de superposition

𝜆1 𝑒1 + 𝜆2 𝑒2 … 𝜆𝑛 𝑒𝑛 ) Système 𝜆1 𝑠1 + 𝜆2 𝑠2 … 𝜆𝑛 𝑠𝑛 )
linéaire

Figure 1.11: système linéaire

Il est continu lorsque les grandeurs physiques qui le caractérisent délivrent une information à
tout instant. La plupart des systèmes physiques du point de vue macroscopique sont continus.
Un système est invariant dans le temps lorsqu’il délivre la même sortie pour la même entrée
quel que soit 𝑡.

𝑒(𝑡) Système 𝑠(𝑡) 𝑒(𝑡 + 𝜏) Système 𝑠(𝑡 + 𝜏)

⇒
invariant invariant

Figure 1.12: système invariant

Un système qui ne vieillit pas est invariant

1.2.2 Représentation des systèmes linéaires
Pour étudier un système. Il est nécessaire d’établir des relations entre les entrées et les sorties
du systèmes, l’ensemble de ces relations s’appellent modèle mathématique.
a) Transformée de Laplace
10

Définition :
La transformé de Laplace est un outil mathématique recommandé pour l’étude des systèmes
physiques.
Considérant une fonction réelle d’une variable réelle 𝑠(𝑡) telle que 𝑠(𝑡) = 0 pour 𝑡 < 0, on
définit sa transformée de Laplace 𝐿(𝑝) comme la fonction 𝑆 de la variable complexe 𝑝 telle
que :
+∞
𝑆( 𝑝) = ∫ 𝑠(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

La fonction 𝑆(𝑝) est une fonction complexe d’une variable complexe 𝑝 (avec 𝑝 = 𝜏 + 𝑗𝜔).
La transformée de Laplace d’une fonction 𝑠(𝑡) n’existe pas dans tous les cas: il est nécessaire
que l’intégrale ci-dessus converge. On démontre que cette convergence est vérifiée si la partie
réelle 𝜏 de la variable 𝑝 est supérieure à une valeur donnée 𝛼 appelée seuil de convergence.
D’une manière plus générale, la transformation de Laplace est une application de l’espace des
fonctions du temps (nulles pour t < 0) vers l’espace des fonctions complexes d’une variable
complexe. La fonction 𝑠(𝑡) s’appelle l’original de 𝑆(𝑝), ou encore sa transformée inverse.
Propriétés fondamentales de la transformation de Laplace:
Les propriétés qui suivent sont fondamentales car elles permettent de calculer facilement (sans
utiliser la définition de la transformation de Laplace) les transformées de Laplace de certains
signaux.
Remarque : Nous verrons plus loin que la connaissance de ces quelques propriétés d’une part
et d’une dizaine de transformées de Laplace usuelles, d’autre part, permet de déduire
pratiquement n’importe quelle transformée de Laplace.
Linéarité :
La linéarité de la transformation de Laplace résulte naturellement de la linéarité de l’intégration.
Il s’agit là, malgré des apparences de simplicité, d’une des propriétés les plus importantes :
𝐿(𝛼𝑓 + 𝛽𝑔) = 𝛼𝐿(𝑓) + 𝛽𝐿(𝑔)
En particulier:
𝐿(𝑓 + 𝑔) = 𝐿(𝑓) + 𝐿(𝑔)
𝐿(𝑘𝑓) = 𝑘𝐿(𝑓)
Transformée de Laplace d’une dérivée :
Soit 𝑓(𝑡) une fonction du temps. Soit 𝐹(𝑝) sa transformée de Laplace. On montre que la
transformée de Laplace de sa dérivée première se calcule simplement en fonction de 𝐹(𝑝):
𝑑𝑓
→ 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡
De même, la transformée de Laplace de sa dérivée n-ième est :
11

2𝑛
𝑑𝑛 𝑛 2𝑛−𝑘
𝑑 𝑘−𝑛−1 𝑓
→ 𝑝 𝐹(𝑝) − ∑ (𝑝 (0))
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡𝑘−𝑛−1
𝑘=𝑛+1

𝑑2
Par exemple : 𝑑𝑡 2 → 𝑝2 𝐹(𝑝) − 𝑝𝑓(0) − 𝑓 ′ (0)

Une première constatation s’impose en observant ces expressions : la transformation de Laplace

transforme l’opérateur dérivation en un opérateur arithmétique. Il faut noter que l’on retrouve
dans ces expressions les conditions initiales, c’est-à-dire les valeurs en t = 0 des dérivées
successives d’ordres inférieurs à l’ordre de dérivation considéré.
Remarque : Dans le cas où ces conditions initiales sont nulles, ce qui est a priori très souvent
le cas, on peut retenir simplement les relations suivantes:
𝑑𝑓
→ 𝑝𝐹(𝑝)
𝑑𝑡
Et
𝑑𝑛
→ 𝑝𝑛 𝐹(𝑝)
𝑑𝑡 𝑛
Transformée de Laplace d’une primitive
Soit P(t) une primitive d’une fonction 𝑓 (𝑡) et 𝐹(𝑝) la transformée de Laplace de cette fonction.
On a :
𝐹(𝑝) 𝑃(0)
𝑃(𝑡) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 → 𝑃(𝑝) = +
𝑝 𝑝
Là encore, l’opérateur intégration se trouve changé en un opérateur arithmétique dans l’espace
des transformées de Laplace.
Remarque : On veillera à ne pas confondre ces deux propriétés avec la linéarité de la
transformation de Laplace.
Théorème du retard :
Considérons la fonction 𝑓 (𝑡 − 𝜏), autrement dit la fonction 𝑓 (𝑡) à laquelle on a fait subir un
changement d’origine des temps (figure), autrement dit un retard d’un temps 𝜏.

Figure 1.13: Représentation temporelle d’un signal retardé

Calculons la transformée de Laplace de cette fonction.

12

+∞
𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

Effectuons dans cette intégrale le changement de variable 𝑢 = 𝑡 + 𝜏 :

+∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝(𝑢−𝜏) 𝑑𝑢
𝜏

En remarquant que la fonction 𝑓(𝑢 − 𝜏) est nulle pour 𝑡 < 𝜏 , on peut, sans changer la valeur
de l’intégrale, lui choisir une borne d’intégration inférieure plus faible que 𝜏 :
+∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝(𝑢−𝜏) 𝑑𝑢
0
+∞
𝐹(𝑝) = ∫ 𝑒 𝑝𝜏 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝𝑢 𝑑𝑢
0
+∞
𝐹(𝑝) = 𝑒 𝑝𝜏 ∫ 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝𝑢 𝑑𝑢
0

+∞
Par définition, ∫0 𝑓(𝑢 − 𝜏)𝑒 −𝑝𝑢 𝑑𝑢 est la transformée de Laplace de 𝑓(𝑡 − 𝜏).

d’où : 𝑓(𝑢 − 𝜏) → 𝐹(𝑝)𝑒 −𝑝𝜏

Cette relation constitue le théorème du retard qui permet de calculer la transformée de Laplace
d’une fonction retardée d’un temps t si l’on connaît la transformée de Laplace de la fonction
non retardée.
Théorème de la valeur initiale
Considérons la transformée de Laplace 𝐹(𝑝) d’une fonction 𝑓(𝑡) :
+∞
𝐹( 𝑝) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0

La transformée de Laplace de la dérivée de 𝑓(𝑡) est :

+∞
𝑑𝑓
→ ∫ 𝑓 ′ (𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 = 𝑝𝐹(𝑝) − 𝑓(0)
𝑑𝑡 0

Lorsque 𝑝 → +∞, on a 𝑒 −𝑝𝑡 → 0, donc : 𝑝𝐹( 𝑝) − 𝑓 (0) → 0

Nous retiendrons : 𝑓(0+ ) = lim (𝑝𝐹(𝑝))
𝑝→+∞

Ceci constitue le théorème de la valeur initiale qui permet d’obtenir une expression de la valeur
de 𝑓 au voisinage de 0 par valeur supérieure en fonction de sa transformée de Laplace.
Théorème de la valeur finale
Encore plus utile que le théorème précédent, le théorème de la valeur finale permet de calculer
la limite quand 𝑡 tend vers l’infini d’une fonction temporelle 𝑓(𝑡) en connaissant uniquement
sa transformée de Laplace :
13

lim [𝑓(𝑡)] = lim 𝑝[𝐹(𝑝)]

𝑡→+∞ 𝑝→0

Propriétés diverses
Sans être fondamentales, les trois propriétés suivantes peuvent s’avérer utiles lors du calcul de
certaines transformées de Laplace :
𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑝 + 𝑎)
𝑑𝐹(𝑝)
𝑡𝑓(𝑡) → −
𝑑𝑝
+∞
𝑓(𝑡)
→ ∫ 𝐹(𝑝)𝑑𝑝
𝑡 0

Transformée de Laplace inverse

De même qu’une fonction du temps peut avoir une transformée de Laplace, il est possible à
partir d’une fonction 𝐹(𝑝) de retrouver son original, autrement dit la fonction 𝑓(𝑡) dont elle est
la transformée de Laplace. Il s’agit ici de calculer une intégrale dans le plan complexe :
𝑓(𝑡) → 𝐹(𝑝)
𝑐+𝑗∞
𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑝)𝑒 𝑝𝑡 𝑑𝑝
𝑐−𝑗∞

L’intégration se fait entre deux bornes complexes dont la partie réelle est une constante c
supérieure au seuil de convergence 𝛼 de 𝐹(𝑝).
Remarque : Les cas où il faudra effectivement calculer une transformée de Laplace inverse à
l’aide de cette expression sont extrêmement rares: nous verrons plus loin, qu’en général, il suffit
de connaître une dizaine de transformées de Laplace usuelles et quelques propriétés
fondamentales pour retrouver l’original d’une fonction 𝐹(𝑝).
Transformées de Laplace de quelques signaux usuels
Échelon unité
La figure 1.14 représente l’échelon unité est la fonction 𝑢(𝑡) telle que 𝑢(𝑡) = 0 pour 𝑡 < 0
et 𝑢(𝑡) = 1 pour 𝑡 ≥ 0.

Figure 1.14: Échelon unité.

1
On a alors : 𝑢(𝑡) → 𝑈( 𝑝) = 𝑝

Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, tout échelon (non unitaire),

d’amplitude 𝐴, aura pour transformée de Laplace :
14

𝐴
𝑓(𝑡) = 𝐴𝑢(𝑡) → 𝐹( 𝑝) =
𝑝
Rampe ou échelon de vitesse
Il s’agit en réalité de l’intégrale de la fonction 𝑢(𝑡) précédente. On la note en général 𝑣(𝑡). Elle
est nulle pour 𝑡 négatif et est égale à 𝑡 pour 𝑡 positif ou nul (figure 1.15).
On peut écrire :
𝑣(𝑡) = 𝑡𝑢(𝑡)
On a évidemment :
𝑈( 𝑝) 1
𝑉( 𝑝) = = 2
𝑝 𝑝

Figure 1.15: Rampe.

Compte tenu de la linéarité de la transformée de Laplace, toute rampe de type s(t) = kt (pour t
positif) aura pour transformée de Laplace :
𝑘
𝑠(𝑡) = 𝑘𝑡 → 𝑆(𝑝) =
𝑝2
Impulsion unitaire
En dérivant cette fois la fonction u(t), on obtient une fonction habituellement notée 𝛿(𝑡) et
appelée impulsion unitaire ou impulsion de Dirac.
Il s’agit en théorie d’une fonction nulle pour tout 𝑡 sauf pour 𝑡 = 0 où elle a une valeur infinie.
L’aire comprise entre la courbe représentative de cette fonction 𝛿(𝑡) et l’axe des 𝑡 vaut 1. Le
schéma de la figure 1.16 donne une idée de cette impulsion en faisant tendre le paramètre 𝜃
vers 0.

Figure 1.16: Modèle de l’impulsion de Dirac.

15

On a alors :
𝛿(𝑡) → ∆(𝑝) = 1
Signal sinusoïdal
On considère un signal 𝑠(𝑡) nul pour 𝑡 < 0 et valant 𝑠(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑) pour 𝑡 ≥ 0.
On a alors :
𝑝𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑆(𝑝) =
𝑝2 + 𝜔 2
On retiendra essentiellement les deux résultats suivants :
𝑤
Pour 𝑠(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡), on a 𝑆(𝑝) = 𝑝2+𝜔2
𝑝
Et pour 𝑠(𝑡) = 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡), on a 𝑆(𝑝) = 𝑝2+𝜔2

Signaux quelconques
Face à un signal quelconque, on peut certes entreprendre le calcul direct de la transformée de
Laplace. Ce calcul peut parfois être relativement délicat. On peut aussi se référer à une table de
transformées de Laplace telle que celle fournie TD.
Les tables ne contiennent peut-être pas directement la fonction qui nous intéresse, mais les
propriétés fondamentales et la linéarité de la transformation permettent la plupart du temps de
se ramener à des compositions simples.
Ceci est notamment très utile lorsque l’on cherche l’original d’une fonction F(p) et que celle-ci
se présente sous la forme d’une fraction rationnelle. Il faudra alors penser à la décomposer en
éléments simples qui seront facilement identifiables dans la table.
b) Représentation par réponse impulsionnelle
Soit ℎ𝜏 (𝑡) la réponse du système à l’impulsion.
Si 𝜏 → 0 alors 𝛿𝜏 (𝑡) → 𝛿(𝑡): impultion de Dirac
ℎ𝜏 (𝑡) → ℎ(𝑡) qui est la réponse impulsionnelle du système (ℎ(𝑡) = 0 pour 𝑡 < 0)
Pour un système linéaire invariant, la sortie 𝑠(𝑡) peut s’écrire :
𝑡
𝑠(𝑡) = ∫ 𝑒(𝜏) ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0
𝑡
= ∫ ℎ(𝜏) 𝑒(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0

Où 𝑒(𝑡) est l’entrée du système et ℎ(𝑡) sa réponse impulsionnelle 𝑒(𝑡) et ℎ(𝑡) sont supposés
𝑡 ∞
causaux (pour 𝜏 > 𝑡, 𝑒(𝑡 − 𝜏) = ℎ(𝑡 − 𝜏) = 0 →∫0 ≡ ∫0 d’où
𝑡
𝑠(𝑡) = ∫ ℎ(𝑡) 𝑒(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = ℎ(𝑡) ∗ 𝑒(𝑡)
0
16

Ces relations ne sont justifiées que si 𝑒(𝑡) est bornée et ℎ(𝑡) est absolument sommable
∞
(∫0 |ℎ(𝜏)|𝑑𝜏 < ∞)

c) Représentation par transmittance

Pour un système au repos à l’instant 𝑡 = 0 (𝑠(𝑡) est toutes ses dérivées sont nulles à t=0) et par
transformation de Laplace de la sortie 𝑠(𝑡) on obtient :
∞ ∞
𝑆(𝑝) = ℒ(𝑠(𝑡)) = ∫ ∫ ℎ(𝜏)𝑒(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0 0
∞ ∞
= ∫ ℎ(𝜏)𝑒 −𝑝𝜏 𝑑𝜏 ∫ 𝑒(𝑡 − 𝜏)𝑒 −𝑝(𝑡−𝜏) 𝑑(𝑡 − 𝜏)
ᇣᇧ
0 ᇧᇧᇧᇤᇧᇧᇧᇧᇥ ᇣᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇤᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇧᇥ
0
𝐻(𝑝) 𝐸(𝑝)

𝑆(𝑝)
D’où 𝐻(𝑝) = ℒ(ℎ(𝑡))=𝐸(𝑝)

𝐻(𝑝) est la transmittance ou fonction de transfert du système. Elle est indépendante du signal
d’entrée et ne dépend que du système.
d) Représentation par équation différentielle (Modèle entrée-sortie (E/S))
Les grandeurs d’entrée et de sortie du système sont liée par une équation différentielle telle
que :
𝑑𝑛 𝑠(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑠(𝑡) 𝑑𝑚 𝑒(𝑡)
𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏𝑚
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚
Les 𝑎𝑖 et 𝑏𝑖 sont les coefficient du modèle 𝐸/𝑆 pour un système invariant, 𝑎𝑖 et 𝑏𝑖 sont
constantes. La réalisabilité physique impose d’avoir 𝑚 ≤ 𝑛. 𝑛 est appelé l’ordre du système.
e) Représentation par équation d’état
Il s’agit d’une représentation interne du système, les grandeurs d’entrée et de sortie sont liées
par les relations suivantes :
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥(𝑡) + 𝑏𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝑑𝑢(𝑡)
Où 𝑥 ∈ ℝ𝑛 est le vecteur d’état
𝑢 ∈ ℝ : (scalaire) la commande
𝑦 ∈ ℝ : (scalaire) la sortie
𝐴 ∈ ℝ𝑛×𝑚 est la matrice d’évolution
𝑏 ∈ ℝ𝑛×1 vecteur colonne : est vecteur de commande
𝑐 ∈ ℝ𝑛×1 vecteur ligne : est le vecteur d’observation
𝑑 ∈ ℝ caractérise la transmission directe pour résoudre cette équation on doit spécifier un
vecteur conditions initiales 𝑥(0) pour des coefficient constantes et des conditions initiales
définies 𝑥(0), la solution de cette équation est donnée par :
17

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝜙(𝑡)𝑥(0) + ∫ 𝜙(𝑡 − 𝜏)𝑏𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0
𝑦(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡) + 𝑑𝑢(𝑡)
𝑑𝜙(𝑡)
Ou = 𝐴𝜙(𝑡) où 𝜙(0) = 𝐼 la matrice identité
𝑑𝑡

𝐴2 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘
Soit 𝜙(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + + ⋯+
2! 𝑘!

𝜙(𝑡) est la matrice fondamentale ou la matrice de transition

Remarque
La représentation d’état n’est pas unique et les variables d’état ne sont pas toujours des
grandeurs mesurables directement. De plus leur signification physique n’est pas toujours
évidente. Cependant la représentation d’état est un outil mathématique puissant pour l’analyse
et la synthèse des systèmes de commande.
Exemple : circuit électrique RLC

𝑅 𝐿

𝑒(𝑡) 𝑖(𝑡)
𝐶 𝑣(𝑡)

𝑒(𝑡) : grandeur d’entrée

𝑣(𝑡) : grandeur de sortie
Pour établir le modèle mathématique décrivant la dynamique du système, on utilise la loi des
mailles de Kirchhoff
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏
𝑑𝑡 𝑐 0
1 𝑡
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝜏)𝑑𝜏
𝑐 0
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑2 𝑣(𝑡)
D’où : 𝑒(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑2 𝑣(𝑡) 𝑅 𝑑𝑣(𝑡) 1 1
ou encore +𝐿 + 𝐿𝐶 𝑣(𝑡) = 𝐿𝐶 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

cette équation différentielle représente le modèle 𝐸/𝑆 du système (circuit 𝑅𝐿𝐶 ), c’est
l’équation de base. C’est un système de seconde ordre (𝑛 = 2).
Fonction de transfert :
Supposons que les conditions initiales sont nulles (système au repos).
𝑑𝑣(0)
𝑣(0) = 0 et = 0 et 𝑖(0) = 0
𝑑𝑡
18

En appliquant la T.L au modèle E/S, on obtient:

𝑅 1 1
𝑝2 𝑉(𝑝) + 𝑝𝑉(𝑝) + 𝑉(𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝐿 𝐿𝐶 𝐿𝐶
𝑅 1 1
Alors (𝑝2 + 𝐿 𝑝 + 𝐿𝐶) 𝑉(𝑝) = 𝐿𝐶 𝐸(𝑝)

Alors :
1
𝐻(𝑝) = 𝐿𝐶
𝑅 1
𝑝2 + 𝐿 𝑝 + 𝐿𝐶

𝐾𝜔 2 1 𝑅2𝐶
Donc 𝐻(𝑝) = 𝑝2+2𝜉𝜔 𝑛𝑝+𝜔2 tel que ; 𝜔𝑛 = , 𝐾 = 1 et 𝜉 = √ 4𝐿
𝑛 𝑛 √𝐿𝐶

Représentation par équation d’état :

Si on pose :
𝑥1 (𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑣(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑖(𝑡) = 𝑐
𝑑𝑡
On peut écrire :
1
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥 (𝑡)
𝐶 2
𝑅 1 1
𝑥̇ 2 (𝑡) =− 𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝐿 𝐿 𝐿
Ou encore sous la forme matricielle.
𝑑𝑥1
𝑥̇ 𝑥 (𝑡) 𝑏
[ 1 ] = [ 𝑑𝑡 ] = [𝐴] [ 1 ] + [ 1 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2 𝑑𝑥2 𝑥2 (𝑡) 𝑏2
𝑑𝑡
𝑥 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [𝐶1 𝐶2 ] [ 1 ] + 𝑑𝑢(𝑡)
𝑥2 (𝑡)
1
𝑥̇ (𝑡) 0 0
Alors : [ 1 ] = [ 1 𝐶
] + [ 1 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) − −𝐿
𝑅
𝐿
𝐿

𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) = [1 0] [ ] + 0𝑢(𝑡) car 𝑥1 (𝑡) = 𝑣(𝑡)
𝑥2 (𝑡)
En électricité un choix naturel des variables d’état consiste à prendre les tensions aux bornes
des capacités et les courants dans les bobines d’induction.
Exercice :
Analyse des systèmes linéaires
19

L’analyse des systèmes linéaires c’est l’étude dynamique de son fonctionnement à travers sa
fonction de transfert en toute autre représentation.
Cette analyse permet par exemple de quantifier l’aptitude d’un système donnée à suivre
l’évolution éventuelle rapide de son entrée.
Il s’agit de l’analyse transitoire. Elle permet aussi de déterminer son comportement pour des
entrées (commandes) sinusoïdales (analysee harmonique) dans l’analyse transitoire. On
s’intéresse au régime transitoire de la sortie d’un système auquel on applique certains signaux
d’entrée typiques (impulsion, échelon, …etc).
L’analyse harmonique consiste à relever pour tout pulsation 𝜔, le module et la phase de la
réponse en fréquence du système. La représentation graphique de cette fonction permet d’avoir
des informations sur le système (bande passante, marge de stabilité, ordre du système, circuit
correcteur appropriées…etc).