Cours - Regulation Industrielle - p1

REGULATION INDUSTRIELLE
PRÉSENTATION DU COURS
Département Génie Electrique
2ème Année Cycle Ingénieur : GI/GM
Système de commande
Un système de commande est conçu pour assurer le fonctionnement
d’un procédé selon des critères prédéfinis. Perturbation : w(t)
Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Correcteur Actionneur Système
Capteur
 Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du

signal yréf de référence  la sortie y est dite asservie à yréf.
Un système asservi est un système dit suiveur , c’est la consigne qui
varie : exemple ; un missile qui poursuit une cible
 Régulation: La sortie y reste constante et égale à yréf quelque
soient les perturbations  la sortie y est dite régulée à yréf.
Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet
des perturbations, à titre d’exemple , le réglage de la température dans
un four, le niveau d’eau dans un réservoir. 2
1
Composantes
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à entreprendre les actions correctives nécessaires.
 Capteur :
Organe de mesure permettant de transformer une grandeur
physique (température, pression, vitesse) en un signal électrique.
3
Performances
Les performances escomptées d’un système de commande sont :
 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie

si le signal d’entrée est aussi limitée.
 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle

désirée à l’état statique.
 Rapidité :Il doit répondre rapidement à une excitation.
2
Exemple 1. Asservissement de vitesse
Considérons l’asservissement de vitesse d’un moteur électrique :
Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)
Consigne Erreur Action Tension Vitesse

c(t) + (t) u(t) v(t) y(t) = (t)
Correcteur Variateur Moteur
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de vitesse, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant au variateur d’entamer
les actions de correction par le moteur.
Exemple 2. Régulation de température
Considérons la régulation de température dans une salle :
Perturbation
Consigne Erreur Action Puissance Température

c(t) + (t) u(t) p(t) y(t) = (t)
Élément
Correcteur Salle
chauffant
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de température, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à l’élément chauffant
d’entamer les actions de correction de température.
3
Exemple 3. Régulation de niveau
Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :
Perturbation
Consigne Erreur Action Débit Niveau

c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Réservoir
-
Capteur
À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à la vanne motorisée de
produire le débit nécessaire.
Objectifs du cours
Au terme de ce cours, l’étudiant devrait être en mesure de :
 Appliquer la transformée de Laplace aux systèmes linéaires.
 Synthétiser la représentation des systèmes par fonction de transfert

et variables d’état.
 Modéliser les procédés industriels (modèle simplifié, ex : MCC).
 Analyser les systèmes de commande en boucle fermée.
 Paramétrer un régulateur industriel.
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Contenu du cours
 Introduction à l’Automatique : Outils mathématiques.
Représentation dynamique des systèmes physiques (mise en
équations, modélisation des systèmes, notion de fonction de
transfert).
 Systèmes fondamentaux : Analyse transitoire des systèmes.
Application aux systèmes du 1er et 2ème ordre. Analyse fréquentielle
des systèmes (lieu de transfert). Identification des systèmes linéaires.
 Performances des systèmes asservis : Fonctionnement en boucle
ouverte et en boucle fermée. Rapidité, précision, stabilité. Critères de
stabilité (Rooth, revers).
 Synthèse de régulateurs : Régulateurs P, PI, P.I.D.
Format de l’enseignement
Volume horaire (VH)
Élément(s) du module Activités VH
Cours TD TP Évaluation
Pratiques global
Machines électriques 10h 6h 6h 2h 24h

Régulation industrielle 10h 6h 6h 2h 24h
Métrologie
16h 6h 2h 24h
tridimensionnelle
VH global du module 36h 18h 12h 6h 72h

% VH 50% 25% 16,66% 8,33% 100%
Travaux Pratiques (sous forme de projet de simulation)

Procédé de régulation d’un système industriel.
10
5
Évaluation
Le système d’évaluation prévu pour ce module est le suivant :
 Élément 1 : Motorisation électrique : Examen (70%) + TP (30%)

 Élément 2 : Régulation industrielle : Examen (70%) + TP (30%)
 Élément 3 : Métrologie : Examen (100%)
Note du module : Motorisation électrique (34%) + Régulation

industrielle (33%) + Métrologie (33%)
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OUTILS ET REPRÉSENTATIONS
1 MATHÉMATIQUES
6
Partie 1
Outils mathématiques
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Plan
 Introduction
 Transformée de Laplace et son inverse
 Propriétés de la transformée de Laplace
 Résolution des équations différentielles linéaires
 Transmittance d’un système
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7
Introduction
La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (s = j):
Transformée de Laplace
Domaine Domaine
temporel complexe
Transformée de Laplace Inverse
Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

les problèmes de l’automatique et de la commande.
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Transformée de Laplace
On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s)
de la variable complexe s = j définie par :

F  s   L  f  t     f t  e
 st
dt
0
La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).
Exemple : f  t   e t
 
Soit :
0
 0

F  s   L  e t    e t e  st  dt   e 1 st  dt
1
F  s 
s1
16
8
Transformée de Laplace Inverse
On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

F est la transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s)
est donnée par la relation suivante :
 j
1
f  t   L  F  s    
F  s  e st ds
-1
j2  j
1
Exemple : F  s  
s1
 j
 1  1  1 st 
Soit : f  t  = L-1    e ds  e t
 s  1  j2  j  s  1 
En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.
17
Propriétés de la Transformée de Laplace
1. Linéarité
On considère deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées
de Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes réelles.
La linéarité de la T.L. se traduit par la relation suivante :
F  s   L a1 f1  t   a2 f2  t   a1 L  f1 t   a2 L  f 2 t 
Soit : F  s   a1 F1  s   a2 F2  s 
La linéarité de la T.L.I. se traduit par la relation suivante :
L-1 a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1 t   a2 f 2 t 
18
9
2. Dérivée et intégrale
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
La T.L. de la fonction intégrale de f(t) s’écrit :
t  F  s

L  f  x  dx  
 0  s
La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

 df  t  
  s F  s   f  0  avec : f  0    lim f  t 

L
 dt  t 0
 d2 f t   df  0 
  s F  s  s f 0  
2 
L 2
 dt  dt
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3. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur initiale :
f  0   = lim f  t   lim s F  s 
t 0  s 
Théorème de la valeur finale :
f    = lim f  t   lim s F  s 
t  s 0
20
10
4. Changement de l’unité de temps

La T.L permet le changement de l’unité de temps par la relation :
  t 
L  f    a F  a s 
  a 
La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :
  s 
L-1  F     a f  at 
  a 
21
5. Translation temporelle
Lorsqu’on effectue une translation T  0 dans le domaine temporel,
la T.L. de la fonction f(t-T) s’écrit :
L  f  t  T   e  sT F  s 
La variable T est choisie telle que : f  t  T   0 pour t  T
22
11
6. Translation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par e-at, la T.L.
subit une translation complexe :
L e  at f  t   F  s  a 
La variable a est une constante réelle.
23
7. Dérivation complexe
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L.
subit une action dérivée :
dF  s 
L  t f  t   
ds
24
12
26
Décomposition en éléments simples
On considère la fonction complexe F(s) suivante :

s a b c
F  s    
 s  j  s  j   s  1  s  j   s  j   s  1
Calculons les coefficients a, b, c :
j
a  F  s   s  j  
s  j 2j 1  j 
j
b  F  s   s  j  
s j 2j  1  j 
1 1
c  F  s    s  1 s 1  
 
j  1  j  1   j  1
j  1
27
13
Résolution des équations différentielles
On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :
d3 y t  d 2 y  t  dy  t  d2x t 
 3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramètres sont :
 dy  0  d2 y 0 
 y  0    0 ; 1
dt dt 2

 dx  0 
x 0   0
 dt
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
28
Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :
 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 
 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   sL   s  sY  s   y  0     s2 Y  s 
 dt   dt  dt dt
 d3 y t   dy  0  d 2 y  0 
L 3   s 3
Y  s   s 2
y  0   s  2
 s3 Y  s   1
 dt  dt dt
Faisons de même pour la fonction x(t) :

 d2 x t    dx  t   dx  0  dx  0 
L 2   sL   s  s X  s   x  0     s2 X  s 
 dt   dt  dt dt
29
14
L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :
s3 Y  s   1  3s 2 Y  s   sY  s   6Y  s   s 2 X  s   X  s 
Soit : Y  s   s  3s  s  6   X  s   s  1  1
3 2 2
La fonction complexe Y(s) devient :
Y  s 
s 2
 1
X  s 
1
s  3s  s  6
3 2
s 3  3s 2  s  6
SASM dépendant de x  SSSM dépendant des CI 
30
Transmittance
Considérons un système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :
d3 y t  d 2 y  t  dy  t  d2x t 
3
3 2
  6y  t    x t 
dt dt dt dt 2
En considérant toutes les conditions initiales nulles :
Y  s   s3  3s2  s  6   X  s   s2  1
On définit ainsi la transmittance G(s) :
G  s 
Y  s
 3
 s2  1 Entrée : x(t) Transmittance Sortie : y(t)
X  s  s  3s 2  s  6 G(s)
31
15
Transmittance d’un système
Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles :
 dy1  t 
  a1 y1  t   a2 y 2  t   u  t 
dt

 dy 2  t   b y  t   b y  t 
 dt 1 1 2 2
Avec : y1(0) = y2(0) = 0

u(t) : entrée d’excitation déterminée.
Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.
32
Transmittance d’un système
On obtient le système suivant :
sY1  s   a1 Y1  s   a2 Y2  s   U  s   s  a1  Y1  s   a2 Y2  s   U  s 

 
sY2  s   b1 Y1  s   b2 Y2  s   s  b2  Y2  s   b1 Y1  s   0

Il s’agit de résoudre un système d’équations algébriques :

  s  b2 
Y1  s   U  s
  s  a1  s  b2   b1a2 Y1(s)
 G1(s)
 Y  s  b1
U  s U(s)
 2
  s  a1  s  b2   b1a2
Y2(s)
Y1  s   G1  s  U  s  G2(s)

 Y2  s   G2  s  U  s 
33
16
Représentations symboliques
Résistance
On traduit la relation courant-tension dans une résistance R :
Éléments
Circuit réel Équation différentielle Circuit symbolique
symboliques
i(t) R I(s) R
v t   R i t  V  s  R I  s
v(t) V(s)
Conditions
initiales : v t  1
i t   I  s  V  s
i(0) = i0 R R
34
Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une inductance L :
Éléments
symboliques
di  t 
Impulsion

i(t) L v  t   L I(s) Ls
 dt V  s   L s I  s   L i0 L i0
i  0   i0
v(t)

V(s)
Échelon
Ls
Conditions t
1

initiales : 1 i I(s)
i t   v  t  dt  i0 I  s  V  s  0 i0/s
i(0) = i0
L0 Ls s
V(s)
35
17
Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
Éléments
symboliques
dv  t 
Impulsion 1/Cs
C 
i(t) i  t   C I(s)
 dt I  s   C s V  s   C v0 C v0
 v  0   v0
v(t)
 V(s)
Échelon
Conditions t 1/Cs
1

initiales : I(s)
v t   i  t  dt  v0 V  s   1 I  s   v0 v0/s
v(0) = v0
C0 Cs s
V(s)
36
Tableau des transformées
37
18
38
39
19
40
Partie 2
Systèmes linéaires et représentations
41
20
Plan
 Notions de systèmes
 Propriétés des systèmes linéaires
 Modes de représentations
 Commande des systèmes linéaires
 Diagrammes fonctionnels
 Modélisation des systèmes
42
Notions de systèmes
On considère un dispositif possédant une entrée e(t) et une sortie y(t) :

Système de
Commande
 Un système de commande est un dispositif pour lequel la grandeur

de sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée e(t).
 Un signal d’entrée e(t) est une excitation du système de commande.
Elle est appliquée à partir d’une source extérieure.
 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du système.
Elle dépend des paramètres du système et du signal d’entrée e(t).
43
21
 Un système peut posséder plusieurs entrées :

 Une entrée principale de commande : e(t).
 Des entrées secondaires (conditions extérieures, perturbations) : p i(t).
e(t)
Sortie : y(t)
p1(t) Système de
p2(t)
Commande
 Un système peut posséder plusieurs sorties de natures différentes.

y1(t)
Entrée : e(t)
Système de y2(t)
Commande y3(t)
44
 Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée est

indépendant du signal de sortie.
Entrée : e(t) Système de Sortie : y(t)

Commande
 Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à

l’entrée est fonction du signal de sortie.

Système de
f(t)
Commande
Chaîne
de retour
45
22
Propriétés des systèmes
1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles
à coefficients constants.
e1(t) y1(t)
e2(t) Système de y2(t)
en(t)
Commande Linéarité locale
yn(t)
 e1   y1 
   
     soit:  a1e1   an e1n   a1 y1   an yn 
e  y 
 n  n
En général, on considère les linéarités locales.
46
2. Variance
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système de y(t)

Commande
t t
On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

e(t) yinv(t) yvar(t)
Système Système
yinv  y  t  t0 
Invariant Variant
t t t
t0 t0 t0
47
23
3. Continuité
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)
e(t) Système de y(t)

Commande
t t
 Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées

par une fonction continu du temps.
 Un système est discontinu si la sortie y(n) et l’entrée e(n) sont
reliées par une équation récurrente.
48
Représentations des systèmes linéaires
Considérons un circuit RC comme exemple d’étude.

C

Système de
e(t) R y(t)
Commande
Le système étudié peut être représenté par :

 Des équations différentielles.
 Une fonction de transfert.
 Des équations d’état.
49
24
1. Représentation par équation différentielle

On écrit les équations d’équilibre du système :
C
e  t   vR  t   vRc  t 
 vR  t   y  t 
e(t) R y(t) 
avec :  1
vC  t   RC y  t  dt
 
On obtient l’équation différentielle suivante :
dy  t  1 de  t 
 y t   Condition s initiales : e  0   e0 ; y  0   y0
dt RC dt
L’analyse de la sortie y(t) passe par la résolution de cette équation.
50
2. Représentation par fonction de transfert

On écrit les équations différentielles du système :
C
 dy  t  1 de  t 
  y t  
e(t) R y(t)  dt RC dt
e  0   e0 ; y  t   y0

Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
 sY  s   y0   Y  s   s E  s   e0
RC
soit :  s  1  Y  s   s E  s    y0  e0 
 RC 
51
25
On définit la fonction de transfert par le quotient sortie/entrée :
Entrée : e(t) Fonction de Sortie : y(t)

transfert
e(t) R y(t) G(s)
s 1
Y  s  E  s   y0  e 0 
s   1 RC  s   1 RC 
G s G0  s 
soit : Y  s   G  s  E  s   G0  s   y0  e0 
Solution forcée Solution libre

(avec second membre) (sans second membre)
52
3. Représentation par des équations d’état

Considérons le circuit RLC suivant :
x2(t) L
Variables d’état :
e(t) R y(t) x1 : tension aux bornes du condensateur.

C
x2 : intensité du courant dans le circuit.
x1(t)
dx  t  dx1  t  1
e t   L 2  Rx2  t   x1  t   x2  t 
dt dt C
dx1  t  1 dx2  t 
 x2  t  1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t 
dt C dt L L L
y  t   R x2  t  y  t   R x2  t 
53
26
 x  t 
En utilisant la matrice x des variables d’état : x  t    1
 x2  t 
 dx1  t  1   1 
  x2  t   dx  0   0 
 x t    1  e t 
C
 dt  t    1
dt C
   
 2dx  t  1 R 1  
  
R
  x1  t   x2  t   e  t    L L
 L
 dt L L L 
y  t   R x2  t   y  t    0 R  x  t 
CI : x1  0  ; x2  0 
On obtient l’écriture matricielle :
x : vecteur des variables d’état.
 dx
 t   A x t   B e t  A : matrice d’état.
 dt Avec :
 y  t   C x  t  B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
54
La représentation par équations d’état s’écrit :
 dx
 t   A x t   B e t  s X  s   A X  s   B E  s 
 dt 
 y  t   C x  t  Transformée Y  s   C X  s 
de Laplace
Ce qui correspond aux équations suivantes :

 s I  A  X  s   B E  s   X  s    s I  A 1 B E  s 


 Y s  C s I  A B E s
1
Y  s   C X  s 

La fonction de transfert s’écrit :

Y  s
 C s I  A B
1
G  s 
E  s
55
27
Un système linéaire peut être représenté par :
Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)

Linéaire
Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état
Relations de passage
56
Commande des systèmes linéaires
Structure
Un système de commande comprend les éléments suivants :
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices
en fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la
référence, puis à agir en conséquence pour minimiser cette erreur.
57
28
Commande en Boucle Ouverte

Le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Cette
technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas
d’obtenir une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.
Perturbation : w(t)

L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.
58
Commande en Boucle Fermée

Le signal de commande dépend du signal de sortie. Cette technique
est plus complexe, mais elle permet d’obtenir des performances
remarquables en terme de stabilité et de précision.
Perturbation : w(t)

Capteur
L’action de correction est effectuée automatiquement.
59
29
Diagramme fonctionnel
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il

indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).
e Chaîne y
directe (G)
Y  s
 G  s  Fonction de transfert en
E  s boucle ouverte.
60
C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il

indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).
+  Chaîne
e y
directe (G)
- Y  s
 G Fonction de transfert Directe.
x   s
Chaîne de X  s
 H Fonction de transfert de
retour (H) Y  s retour.
61
30
Fonctions de transfert
on distingue les fonctions de transfert suivantes :
+  Chaîne
e y
X  s Fonction de transfert en
-
directe (G) GH
  s boucle ouverte.
x
Y  s G Fonction de transfert en

Chaîne de E  s  1  GH boucle fermée.
retour (H)
  s 1 Fonction de transfert

E  s  1  GH de l’erreur.
62
Exemple
Déterminer la fonction de transfert du système suivant :
G(s)
k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s
2m
T
1
T²
63
31
Modélisation des systèmes
Le comportement dynamique d’un système peut être décrit à partir de

son mode de sa représentation. Celle-ci peut être obtenue :
 Soit par Identification (mesures expérimentales des entrées-sorties).
 Soit par Modélisation (description mathématique des lois physiques).
Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)

Linéaire
Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état
Relations de passage
Automatique Linéaire © M. ZEGRARI 64
Moteur cc : Structure
La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique

réversible. Elle constitue le système de référence pour la commande
des systèmes en automatique.
vf
ia if
Lf


Tension va M Vitesse de
d’induit Flux rotation
inducteur
Applications : entraînements électromécaniques, systèmes de traction

(ferroviaire et maritime), systèmes embarqués.
32
Moteur cc : Équation de base
Le modèle équivalent du moteur cc comporte une résistance Ra

et une force contre-électromotrice E proportionnelle à la vitesse
de rotation  telle que : E(t) = km (t). On notera J le moment
d’inertie et Kf le coefficient de frottement des parties tournantes.
Le couple moteur Tm étant proportionnel au courant : Tm = km Ia.
Structure d’un moteur à courant continu :

Système Électrique Système Mécanique
Ia Ra La
Tm Kf Tch
Tension Va k
E  Vitesse de
d’induit rotation
Circuit
inducteur
Équations Électriques Équations Mécaniques
33
Structure d’un moteur à courant continu :

Système Électrique Système Mécanique
Ia Ra La
Tm Kf Tch
Tension Va k
E  Vitesse de
d’induit rotation
Circuit
inducteur

 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  L a a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt
Eg ( t )  k ( t )  K m ( t ) Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )
Modèle du moteur cc : Fonction de transfert
On écrit les différentes équations dans le domaine de Laplace :

Va (s)  R a  L a s Ia (s)  Eg (s) Va (s)  Eg (s) Va (s)  K m (s)
Domaine
 I a (s )  
électrique
Eg (s)  K m (s) R a  Las R a  La s
Tm (s)  K f  Js (s)
Domaine T (s)  K I (s) 1
 m (s)  T (s)  s (s)
K f  Js  m
m a
mécanique
(s)  s (s)

Le diagramme fonctionnel complet est le suivant :
Modèle Électrique Lien E/M Modèle Mécanique
Va(s) + 1 Ia(s) Tm(s) 1 (s) 1 (s)

Km
- (R a  L a s ) (K f  Js ) s
Eg(s)
Km
34
Modèle du moteur cc : Fonction de transfert
La fonction de transfert Gv (vitesse/tension) du moteur s’écrit :
(s) Km
Transmittance G v (s )  
Vitesse Va (s) JL a s  JR a  K f L a s  R a K f  K 2m 
2
La fonction de transfert Gp (position/tension) du moteur est :

(s) Km
G p (s )  
 
Transmittance
Position Va (s) s JL a s2  JR a  K f L a s  R a K f  K 2m 
Pour les petits moteurs à faible inertie, l’inductance de fuite La et le

coefficient de frottement Kf peuvent être négligés :
(s) Km
G v (s )  
Va (s) JR a s  K 2m
(s) Km
G p (s )  
Automatique Linéaire

Va (s) s JR a s  K 2m  © M. ZEGRARI 70
Modèle d’état du moteur cc
Reprenons les différentes équations du moteur cc :

 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  L a a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt
Eg ( t )  k ( t )  K m ( t ) Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )
On considère :
 Va = u : entrée de commande  dI a ( t ) Ra Km 1
 (Ia, ) = X : variables d’état  dt   L Ia ( t )  L ( t )  L Va ( t )
 d( t ) K a a a
 (Ia,) = Y : variables de sorties  K
 m
Ia ( t )  ( t )
f
 
 dt J J
X  A X  BU

Y  CX  DU
71
35
Modèle d’état du moteur cc
Nous obtenons le modèle d’état suivant :

A
B
  Ra K 
 d I ( t )   m 1
  a    La L a Ia ( t )  
.  L V (t )
 dt ( t )  K m K f  ( t )  a  a
  0
  J J 
 C
 D
 I ( t ) 1 0  I ( t )
 a  . a  0 Va ( t )
( t ) 0 1 ( t )

72
Chapitre
2 SYSTÈMES LINÉAIRES FONDAMENTAUX
36
Plan
 Comportement des systèmes linéaires.
 Réponse temporelle.
 Réponse harmonique.
 Système du 1er ordre.
 Système du 2ème ordre.
74
Comportement des systèmes linéaires
Comportement stable
Soit un système à entrée e0 et à sortie y0.
À l’instant t = t0, on fait varier l’entrée de e.
La sortie y passe de y0 à y1 et se stabilise à l’instant t1.
y1
(1) : Mode statique

y0 (Régime permanent)
e(t) y(t)
Système 1 2 1 (2) : Mode dynamique
(Régime transitoire)
e1
e
e0
t
t0 t1 75
37
Comportement instable
La sortie y augmente indéfiniment et ne se stabilise pas.
y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0
t
t0
76
Comportement à la limite de la stabilité

La sortie y est sous forme d’oscillations non amorties.
y0
e(t) y(t)
Système
e1
e
e0
t
t0
77
38
Influence des pôles sur le système
Soit G(s) la fonction de transfert d’un système :
E(s) Y(s) Y(s) bm s m  bm 1s m 1    b1s  b0

G(s) G(s)  
E(s) a n s n  a n 1s n 1    a 1s  a 0
Cette équation peut se mettre sous la forme :
 s  z1  .  s  z2   s  zm  L’ensemble des zi forme les zéros de G(s).

G  s   K0
 s  p1  .  s  p2   s  pn  L’ensemble des pi forme les pôles de G(s).
Le nombre n désigne l’ordre du système.
78
Influence des pôles sur le système
 Un système est stable si la partie réelle de tous ses pôles est négative.
 Les pôles dominants sont ceux dont la partie réelle est la plus faible en
valeur absolue. Ces termes sont influents sur la réponse temporelle.
Im(s) Limite de
Stabilité la stabilité instabilité
asymptotique oscillatoire
Pôles complexes
conjuguées à partie
réelle négative
Re(s)
Pôle réel négatif

Pôles complexes Pôles complexes
conjuguées conjuguées à partie
imaginaires purs réelle positive
79
39
Mode dynamique d’un système
Définition
Ce mode caractérise la phase transitoire d’un état d’équilibre à un
autre suite à la variation de la grandeur d’entrée.
Caractéristiques
 Le comportement dynamique dépend de la nature du système ainsi
que du type de l’entrée appliquée.
 Les excitations usuelles utilisées pour la caractérisation des
comportements dynamiques sont : l’impulsion de Dirac, l’échelon, la
rampe et l’excitation sinusoïdale.
80
Réponses des systèmes linéaires
Objectif
Afin de connaître le comportement d’un système, on lui applique
certaines entrées particulières (appelées excitations) et on analyse
les sorties correspondantes (appelées réponses).
Excitation : e(t) Réponse : y(t)

Système
L’analyse de la réponse y(t) permet également de déterminer les

paramètres du système. Cette opération est appelée identification.
81
40
Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
(t)
Impulsion de
Dirac : 1 L   t   1 Réponse impulsionnelle
e(t) = (t)
t
u(t)
Échelon
1 1
unitaire : L u  t    Réponse indicielle
e(t) = u(t) s
t

Pour un système linéaire et invariant : y t   x t   h t    x    h  t    d


82
Types de réponses
Transformée de
Excitation Représentation Réponse
Laplace
r(t)
Signal en rampe : m
m L r  t    Réponse en vitesse
e(t) = r(t) s2
t
e(t)
Excitation 0 Em
L  e  t   
Em
sinusoïdale : Réponse harmonique
t
s 2  02
e(t) = Em sin(0t)
83
41
Réponse temporelle
Régime transitoire
La réponse transitoire doit être
suffisamment rapide et amortie.
yind
Caractéristiques
Domaine (yf  k% yf)
 Temps de réponse : tr a
yf
Durée au bout de laquelle la réponse
entre définitivement dans une bande
définie par k% de la valeur finale. b
 Dépassement : D
a
Il est défini par : D%   100 t
b tr
84
Réponse temporelle
Caractéristiques
 Temps de monté : tm
Il désigne le temps que met la réponse pour passer de 10% à 90%
de sa valeur finale.
85
42
Réponse temporelle
Régime permanent
La réponse doit suivre l’entrée sans
une erreur considérable.
yind
Caractéristiques
 On applique au système une ef
excitation ef et on prélève la sortie yf
f = yf – ef
en régime permanent.
yf
 On détermine l’erreur statique par :
f  yf  ef
t
86
Réponse temporelle
Erreur de position
L’excitation appliquée à l’entrée est un
échelon de position : e  t   e f u  t 
yind yind
yf ef ef
f = yf – ef
yf
t t
 = 0 : Erreur de position nulle.   0 : Erreur de position non nulle.
87
43
Réponse temporelle
Erreur de traînage
L’excitation appliquée à l’entrée est
une rampe : e  t   r  t   mt u  t 
e;y e;y

e e
y y
t t
 = 0 : Erreur de traînage nulle.   0 : Erreur de traînage non nulle.
88
Réponse harmonique
La réponse harmonique (ou fréquentielle) d’un système correspond

à sa sortie par rapport à une excitation sinusoïdale.
e(t) y(t)
G(s)
E0 sin(t) Y0 sin(t+)
Y  j 
Transmittance : G  j 
E  j 
Module : G dB  20 og G  j
Phase :   arg G  j  argY  j  arg E  j

89
44
Réponse harmonique
Types de réponses harmoniques

L’étude fréquentielle consiste à analyser les variations du module et
de l’argument de la réponse Y(s) en fonction de la fréquence.
On étudie principalement trois représentations :

 Représentation dans le plan de Bode.
 Représentation dans le plan de Nyquist.
 Représentation dans le plan de Black.
90
Réponse harmonique
 Plan de Bode
On représente, sur une échelle semi-logarithmique, les variations du
gain et de la phase en fonction de la pulsation  :
Courbe de gain 20
Bode Diagram
abscisse : log  log   

10
Magnitude (dB)
ordonnée : G dB  20 log G  s  -10
-20
-30
0
Courbe de phase
Phase (deg)
abscisse : log  log    -45
ordonnée :  arg G  j

  -90
10
-1 0
10 10
1 2
10
3
10
Frequency (rad/sec)
91
45
Réponse harmonique
 Plan de Nyquist
C’est un lieu géométrique des points indicatifs de G(j) dans le plan
complexe, pour toutes les pulsations  positives sous forme polaire :
Im
Lieu de Nyquist
rayon vecteur : G dB  20 log G  s 
angle polaire :  arg G  j Re
Représentation exploitée pour indiquer  Courbe graduée

le comportement fréquentiel du système. en fonction de 
92
Réponse harmonique
 Plan de Black
C’est un lieu géométrique équivalent au plan de Bode mais dans un
seul plan : G dB
(=0)
Lieu de Black 0

abscisse :  arg G  j
ordonnées : G dB  20 log G  s 
Courbe graduée
en fonction de 
Représentation prisée en automatique

pour l’étude de la stabilité et la régulation.
93
46

Cours - Regulation Industrielle - p1

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REGULATION INDUSTRIELLE

Département Génie Electrique

2ème Année Cycle Ingénieur : GI/GM

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

 Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du

Les performances escomptées d’un système de commande sont :

 Stabilité : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie

 Précision : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle

 Rapidité :Il doit répondre rapidement à une excitation.

Considérons l’asservissement de vitesse d’un moteur électrique :

Consigne Erreur Action Tension Vitesse

À partir de l’information issue du capteur de vitesse, le régulateur

Exemple 2. Régulation de température

Considérons la régulation de température dans une salle :

Consigne Erreur Action Puissance Température

À partir de l’information issue du capteur de température, le régulateur

Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Consigne Erreur Action Débit Niveau

À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur

Au terme de ce cours, l’étudiant devrait être en mesure de :

 Appliquer la transformée de Laplace aux systèmes linéaires.

 Synthétiser la représentation des systèmes par fonction de transfert

 Modéliser les procédés industriels (modèle simplifié, ex : MCC).

 Analyser les systèmes de commande en boucle fermée.

 Paramétrer un régulateur industriel.

Machines électriques 10h 6h 6h 2h 24h

VH global du module 36h 18h 12h 6h 72h

Travaux Pratiques (sous forme de projet de simulation)

 Élément 1 : Motorisation électrique : Examen (70%) + TP (30%)

Note du module : Motorisation électrique (34%) + Régulation

 Transformée de Laplace et son inverse

 Propriétés de la transformée de Laplace

 Résolution des équations différentielles linéaires

 Transmittance d’un système

La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

Transformée de Laplace Inverse

Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.

Propriétés de la Transformée de Laplace

F  s   L a1 f1  t   a2 f2  t   a1 L  f1 t   a2 L  f 2 t 

L-1 a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1 t   a2 f 2 t 

La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

Propriétés de la Transformée de Laplace

3. Théorèmes des valeurs limites

Théorème de la valeur finale :

4. Changement de l’unité de temps

La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :

Propriétés de la Transformée de Laplace

La variable T est choisie telle que : f  t  T   0 pour t  T

La variable a est une constante réelle.

Propriétés de la Transformée de Laplace

Décomposition en éléments simples

On considère la fonction complexe F(s) suivante :

On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :

Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.

Résolution des équations différentielles

Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

Faisons de même pour la fonction x(t) :

L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :

La fonction complexe Y(s) devient :