Régulation Industrielle.

I. Introduction.

La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de rétroaction:

se sont les variations relatives des variables observées par rapport aux variables de
consigne qui provoquent l’évolution des variables de commande.
La construction du système de régulation d’un processus nécessite une analyse
préalable de celui-ci et une modélisation de son comportement, celle-ci pouvant être
éventuellement très simple. Dans tous les cas les modélisations sur lesquelles sont
basées toutes les synthèses de régulateurs ne sont pas parfaites, ceux-ci doivent
posséder l’effet d’être le moins sensible aux erreurs de modélisation et assurer le bon
fonctionnement du processus même en présence d’erreurs ou de perturbations.

1.La régulation industrielle

regroupe l’ensemble des techniques utilisées visant à maintenir constante une
grandeur physique appelée grandeur réglée (sortie du système):

- A une valeur désirée appelée consigne (entrée),

- Soumise à des perturbations,
- En agissant sur une grandeur physique appelée grandeur réglante
(commande), pour un minimum d’écart possible (précision), le plus
rapidement possible (économie d’énergie),
sans déstabilisé la réponse (qualité du produit).

On y parvient en appliquant une rétroaction ⇒ boucles de régulation.

Formateur:
Joyce MOUTOU 1
 Schéma d’une boucle de régulation.

Exemple ; régulation de température d’une salle.

- la consigne : c’est ce que je veux, ce que je désire obtenir, exemple je veux 20°C
dans la salle.
- la grandeur réglante : c’est la grandeur qui va agir sur le processus (radiateur)
pour permettre dans notre exemple de modifier la température.
- la grandeur réglée : c’est ce que j’ai réellement, exemple j’ai 18°C dans la salle
alors que j’en veux
20°C.

Formateur: 2
Joyce MOUTOU
S
Pour automatiser cette boucle de régulation, il faut remplacer chaque maillon humain
par un appareil (capteurs-transmetteurs-…); et également faire communiquer ces
appareils les uns avec les autres (grâce aux supports électriques –pneumatiques-
….).
Ce procédé en boucle fermée permet :

• de réguler c’est-à-dire minimiser l’influence des perturbations sur la mesure

(en régulation, la référence est généralement fixe). Par exemple, réguler la
vitesse de rotation d’un moteur (la maintenir constante) quelle que soit la
charge (couple résistant) appliquée sur l’axe du moteur.
• d’asservir c’est-à-dire faire varier la sortie du procédé par action sur
l’entrée de référence (on parle aussi du mode de "poursuite"). Par exemple,
suivre un certain profil de température pendant la cuisson d’une pâte.

1.1. Le réglage d’une boucle de régulation :

choix de la structure du régulateur et calcul de ses paramètres doit
permettre de répondre au plus grand nombre de contraintes exigées par un cahier
de charges décrites soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine fréquentiel.

1.2. Schématisation des boucles de régulation.

- PCF: c'est un schéma faisant apparaître les appareils (cuves, échangeurs...),
les organes de puissance (pompes, agitateurs...), la nature et sens
d'écoulement des fluides, les grandeurs physiques utiles.

- TI: C’est un schéma PCF instrumenté, c’est-à-dire complété par les

appareils de mesures (capteurs, transmetteurs), les appareils de contrôle
et de calcul (commandes), les actionneurs et les liens entre ces divers
appareils.

Exemple d’un schéma TI (régulation

de pression).

Formateur:
Joyce MOUTOU 3
Les parcours de l’information sont matérialisés par une flèche dont l’allure
dépend du support de l’information.

La 1ère lettre : pour indiquer la grandeur mesurée (réglée) (P : pression, F :

débit, T : température, L :
niveau, …
Les lettres suivantes : pour indiquer le type d’appareillage et/ou la fonction (T :
transmetteur, I :
indicateur, A : alarme, R : enregistreur (recorder), …
Le niveau actif peut être également indiqué (L : bas (Low),
H : haut (High), … Un indice terminal permet de distinguer
des appareils de même fonction.

Exemples de schématisations et Normalisation des signaux.

Transmetteur de Pression

Transmetteur d’Analyse

(Analyseur) Transmetteur de

Pression Différentielle Alarme

de Pression haute

Formateur:
Joyce MOUTOU 4
2.Techniques de régulation industrielle.

- Régulation en boucle fermée,

- Régulation discontinu,

- Régulation cascade,

- Régulation mixte ou feedforward,

- Régulation de rapport,

- Régulation multivariable, Régulation adaptative, Régulation robuste, …

Formateur:
Joyce MOUTOU 5
 Caractéristiques des procédés

II Connaissance du proceédé
La connaissance du procédé est essentielle pour élaborer la stratégie de son
contrôle-commande.
Elle peut définir le comportement statique mais elle doit surtout décrire le
comportement dynamique, puisque le procédé influencé par les perturbations
évolue en permanence. L’analyse doit aboutir à l’élaboration d’un schéma
fonctionnel montrant l’influence de chacune des grandeurs réglante Y et
perturbatrices Z1 et Z2 sur la grandeur réglée X.
Les fonctions de transfert réglante H(p) et perturbatrices H1(p) et H2(p) sont
déterminées par:
– une mise en équation différentielle aboutissant à un modèle de connaissance ;
– ou une détermination expérimentale sur le procédé réel, dans le domaine
temporel ou fréquentiel, appelée identification.

Procédé

Formateur:
Joyce MOUTOU 6
1. Fonction de transfert
Un procédé est autoréglant ou intégrateur, de fonction de transfert générale :

p : opérateur de Laplace;
α : classe du procédé, terme précisant le nombre d’intégrations ;

α = 0 : autoréglant K devient Gs : gain statique Sans

unité : X et Y étant exprimés sous
forme de pourcentage
α > 0 : intégrateur K devient k : gain dynamique Unité :
s–1

T, θ1 , θ2,···,θn : constante de temps (s) ;

τ : temps mort ou retard pur (s) ;
λ : facteur d’amortissement.
La réponse est pseudo-périodique pour 0 < λ < 1, et apériodique pour λ ≥ 1 ;
ω0 : pulsation propre (rad.s–1).

• Point de fonctionnement
Le procédé est conçu pour fonctionner à une certaine valeur de la mesure
correspondant à une valeur de la commande : c’est le point de fonctionnement.

• Linéarité
Un procédé industriel n’est pratiquement jamais linéaire, ce qui se traduit par
des variations du gain, statique ou dynamique, lorsque l’on s’éloigne du point de
fonctionnement ; les régimes transitoire et permanent sont alors différents.

Formateur:
Joyce MOUTOU 7
III.Procédés stable et instable

1.Procédé stable:
A une variation d’entrée limitée, correspond une variation de sortie
limitée. La variation de la sortie est proportionnelle à la variation d’entrée.

tr : temps mort ou de retard,

te : temps de réponse,
Gs = ∆M / ∆V : gain statique.

Formateur:
Joyce MOUTOU 8
2.Procédé instable:
A une variation d’entrée limitée, correspond une sortie divergente (évolutive).

tr : temps mort ou de retard,

K = ∆M / (∆V.∆t) : coefficient d’intégration ou gain dynamique.

3.Procédés mono variable et multi variable

Un procédé mono variable est un procédé ou chaque grandeur réglante agit uniquement
sur sa grandeur réglée.

Formateur:
Joyce MOUTOU 11
Un procédé est dit multi variable lorsqu’une grandeur réglante agit sur
plusieurs grandeurs réglées.

Exemple : la douche de salle de bain est un procédé multi variable.

- Une variation de débit eau chaude provoque : une variation de la

température et une variation de débit de sortie.
- Une variation du débit eau froide provoque : une variation de la température
et une
variation du débit de sortie.

Température de l’eau

4.Procédés de fabrication continus et discontinus.

Dans un procédé continu le produit est élaboré de façon ininterrompue ; c’est le cas
du dépropaniseur où à partir d’une charge (alimentation) butane propane, introduit
dans la colonne de fractionnement on soutire de façon continue, le propane en tête
et le butane en fond de colonne.

Formateur:
Joyce MOUTOU 12
Un procédé discontinu est un procédé où le produit fini est obtenu en quantité
déterminée lors d’une seule procédure de fabrication complète. C’est le cas de
l’autoclave où les principales étapes de la procédure sont :

- Introduction des produits A, B, et C,

- Chauffage pendant une durée limitée,
- Vidange du produit fini.

Les procédés discontinus sont également appelés< BATCH >ou <par lot>

Formateur:
Joyce MOUTOU 13
IV Représentation fréquentielle
L’analyse fréquentielle d’un procédé permet l’étude de stabilité, d’amortissement et
de rapidité afin de prévoir le meilleur réglage. La représentation graphique nécessite
la connaissance de la fonction de transfert isochrone, c’est-à-dire exprimée pour le
régime sinusoïdal avec p = jω.

1.Représentation graphique
On exprime le module et l’argument en fonction de la pulsation ω de la fonction de
transfert isochrone H(jω). On trace la courbe représentative du gain (en dB) et de la
phase (en °) de cette fonction de transfert pour des pulsations de 0 à ∞
(diagramme de Black).

2.Qualités d’une régulation

La première qualité à assurer d’une régulation est la stabilité puisque toute
instabilité conduit à la perte de contrôle du procédé. L’amortissement quantifie le
degré de stabilité dans l’espace temporel. La précision, statique ou dynamique, est
souvent la deuxième qualité attendue d’une régulation. La rapidité est une qualité
opposée à la précision dynamique et liée à l’amortissement.

1.1. Stabilité
• Stabilité dans le domaine temporel
La boucle de régulation est stable lorsqu’elle est soumise à un incrément de
consigne ou d’une grandeur perturbatrice, la mesure retrouve un état stable.

Exemples de régulations stables

Formateur:
Joyce MOUTOU 14
• Conditions de stabilité dans le domaine fréquentiel
On considère la fonction de transfert réglante H(p) et celle du correcteur C(p)
formant la boucle fermée à retour unitaire.
La fonction de transfert réglante en chaîne fermée est :

Les fonctions de transfert perturbatrices en chaîne fermée sont:

Boucle de régulation. Grandeurs perturbatrices: Z1 et Z2

La régulation de poursuite ou de maintien est stable si l’équation caractéristique

1 + C(p)H(p) = 0 ne possède que des racines à partie réelle négative.
Il est recommandé d’utiliser un logiciel pour le calcul direct de ces racines.
La stabilité ne dépend ni de la nature de l’entrée, consigne (W) ou perturbations
(Z1, Z2), ni du type de sollicitation, échelon, rampe ou autre.

• Critère algébrique
Lorsqu’une régulation entre en oscillation sinusoïdale, elle est en régime
harmonique : c’est la limite de la stabilité. On note ωc la pulsation critique
d’oscillation.
À partir de la fonction de transfert en chaîne ouverte C(jωc)H(jωc), on écrit les
conditions limites de stabilité c’est-à-dire :

– la condition d’amplitude : |C(jωc)H(jωc)| = 1

Formateur:
Joyce MOUTOU 15
– la condition de phase : Arg (C(jωc)H(jωc)) = − π
On détermine la pulsation ωc à partir de la condition de phase.
On calcule le gain critique Gc à l’aide de ωc et de la condition d’amplitude.
La régulation est stable si |C(jωc)H(jωc)| < 1 La régulation est instable si
|C(jωc)H(jωc)| > 1

Exemple : on étudie la stabilité d’un procédé de fonction de transfert H(p) = 1/ (1 +

θ p)³ .
La fonction du régulateur est C(p) = Gr. La condition d’amplitude est :
|C(jωc)H(jωc)|= Gr/ ( √1 + ω² cθ² )³ =1 (A) La condition de phase : Arg
(C(jωc)H(jωc)) = −3 arctan (ωcθ) = −π La condition de phase donne : ωcθ = √3, à
reporter dans l’équation (A). On trouve Gr /8 = 1 qui est la condition limite de
stabilité : pour que la régulation soit stable le gain du régulateur Gr doit être
strictement inférieur à 8.

• Critère graphique, règle du revers:

Un système asservi à retour unitaire est stable si, en décrivant la courbe
représentative dans le diagramme de Black de la fonction de transfère en chaîne
ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (0 dB, –
180°) à sa droite. Il est instable dans le cas contraire. Lorsque sa courbe
représentative passe sur le point critique, le système asservi est juste oscillant :
c’est le pompage.

Stabilité. Diagramme de Black

Formateur:
Joyce MOUTOU 16
 Marge de gain, notée Gm
Gm = 20 lg[ 1/ |C(jω π)H(jω π)|] = 20
lgAm
Am est la marge de module. ω π :
pulsation pour laquelle la phase ϕ = − π
Marge de phase, notée ϕm
ϕm = π + Arg[C(jω1)H(jω1)]
ω1: pulsation pour laquelle le module
|C(jω1)H(jω1)| = 1.

Un système est stable pour Gm > 0 dB (ou Am > 1) et ϕm > 0. Valeurs courantes
des marges : 6 dB < Gm < 12 dB (2 < Am < 4) et 45◦ < ϕm < 60◦ .

V Amortissement
Lorsqu’une boucle de régulation est stable, l’amortissement caractérise l’atténuation
des oscillations de la mesure suite à une variation de consigne ou d’une grandeur
perturbatrice. Un amortissement faible engendre de grands dépassements, et des
dépassements faibles ou inexistants correspondent à un fort amortissement.
Le comportement d’une fonction de transfert du second ordre à un échelon unitaire
montre l’influence entre la valeur du coefficient d’amortissement λ et les
dépassements D1 et D2 transitoires. Imposer un facteur d’amortissement λ à la
boucle de régulation, permet de régler le dépassement maximal autorisé lors du
régime transitoire sur un changement de consigne, le comportement lors d’une
perturbation étant d’évolution similaire.

Amortissement par période = D₂/D₁ et Dépassement (%) = D₁.100/ΔM

Réponse indicielle en fonction du coefficient d’amortissement λ d’une

fonction de transfert du second ordre

Formateur:
Joyce MOUTOU 17
 Relation entre facteur d’amortissement λ et dépassements D1 et D2 d’une
réponse indicielle d’une fonction de transfert du second ordre

• Degré de stabilité
La stabilité de la régulation doit être assurée avec un certain degré de sécurité
évalué par la marge de gain et la marge de phase. Plus, ces marges sont
importantes, plus le risque d’instabilité est éloigné.

VI Rapidité
Elle traduit la durée du régime transitoire et s’évalue, au choix, par:
– le temps de réponse tr correspondant au temps que met la mesure à rester dans
une zone à ± 5 % de la variation finale soit entre 95 % et 105 %;
– le temps de montée tm correspondant au temps nécessaire à la mesure pour
passer de 10 % à 90 % de la valeur finale.

VII Précision
Elle est évaluée par son aptitude à obtenir une mesure proche de la consigne en
régime permanent ou en régime transitoire lors d’un changement de consigne ou
d’une perturbation.

• En régime permanent
La précision d’une régulation de maintien ou de poursuite se chiffre par la différence
entre la consigne et la mesure en régime permanent. Plus, cet écart est petit, plus
la régulation est précise. Calcul : à partir du schéma général d’une boucle de

Formateur:
Joyce MOUTOU 18
régulation, on exprime l’écart en fonction de la consigne et des grandeurs
perturbatrices :

La valeur de l’écart en régime permanent est obtenue en appliquant le théorème de

la valeur finale: lim t→∞ ε(t) = lim p→0 p · ε(p).
Le calcul s’effectue pour une seule entrée, soit ici : W(p), Z1(p) ou Z2(p). Lorsque
l’entrée considérée est un échelon, on parle d’écart statique ou d’écart de position.
Lorsque l’entrée considérée est une rampe, on parle d’écart de traînage ou d’écart
de vitesse. Le résultat dépend de la classe des fonctions de transfert intervenant
dans la boucle de regulation

Temps de réponse à ±5 % et temps de montée de deux regulations

• En régime transitoire
La précision dynamique d’une régulation de poursuite est évaluée par l’écart
maximal obtenu pour le premier dépass ement lors d’un changement de consigne.
La précision dynamique d’une régulation de maintien est évaluée par l’écart
maximal obtenu entre la consigne et la mesure lors du régime transitoire. Le facteur
d’amortissement est lié à la précision dynamique : un amortissement faible
correspond à un dépassement important et conduit à une précision dynamique
mediocre

Formateur:
Joyce MOUTOU 19
 Constitution générale d’un régulateur

• Rôle du régulateur
Le régulateur doit maintenir une mesure égale à une consigne quelles que soient les
perturbations subies par le procédé. Le réglage des paramètres de son algorithme
dépend des performances attendues en temps de réponse et en précision
dynamique lors de ces perturbations, mais aussi des changements de consigne.

• Régulateur
Un régulateur est constitué d’un comparateur pour observer l’écart entre la mesure
et la consigne, et d’un correcteur dont l’algorithme permet d’obtenir une loi
d’évolution de la mesure du procédé conforme au cahier des charges. Le correcteur
a une action PID (Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) et, associé à un
comparateur, forme un régulateur PID

Régulateur PID

Notation: X signal de mesure, W consigne (valeur entrée ou signal), et ε signal

d’écart (ou d’erreur) sont exprimés dans la même unité. Le signal Y élaboré par le
régulateur est le signal de commande. La norme française impose: écart = mesure
– consigne soit ε = X –W.

Formateur:
Joyce MOUTOU 20
• Régulateur physique
Le régulateur se présente sous plusieurs formes: un appareil indépendant, un
module intégré dans l’unité centrale d’un Automate Programmable Industriel (API),
ou un bloc fonctionnel de la bibliothèque de cet API. En bus de terrain, une fonction
PID est intégrée dans les capteurs-transmetteurs.

• Mode automatique ou mode manuel

Deux modes de fonctionnement du régulateur sont disponibles: Le mode
automatique est le mode normal de fonctionnement de la régulation. La valeur de la
sortie Y est calculée par le régulateur et dépend de la valeur de l’écart ε à ce même
instant. Le technicien ne peut pas modifier la valeur de la sortie. Le mode manuel
est le mode permettant au technicien de commander directement le procédé en
fixant lui-même la valeur de la sortie. Le correcteur n’agit plus, le régulateur devient
alors une station de commande manuelle. Le démarrage des installations se fait très
souvent en mode manuel.

• Sens d’action d’un régulateur

Selon la norme française :
– Le régulateur est à action directe lorsque la sortie évolue dans le même sens que
l’écart ;
– Le régulateur est à action inverse lorsque la sortie évolue dans le sens inverse de
l’écart.

1.Choix du sens d’action du régulateur

Un régulateur doit donc présenter une inversion de sens par rapport au procédé.
La connaissance du sens d’évolution du procédé (direct ou inverse) permet de
choisir le sens du régulateur (respectivement, inverse ou direct).

Formateur:
Joyce MOUTOU 21
Exemples de Régulateurs analogiques.

Quelques autres fonctionnalités ou caractéristiques :

• Choix du sens de l’action relativement au signe de l’erreur (le signe de K).

• Diverses limitations concernant des limites basses et hautes sur tous les
réglages, des limitations sur les vitesses de variations maximales, des valeurs à
appliquer en cas de rupture capteur… Tout cela afin de fiabiliser le
fonctionnement du procédé sous contrôle.
• Consigne suiveuse : elle évite les à-coups lors du passage MANU / AUTO,
en recopiant la mesure sur la consigne afin de démarrer la régulation avec
une erreur nulle.
• Système saturation de l’action intégrale ou anti wind up : comme l’action
intégrale est évaluée par calcul, sa valeur peut grimper bien au-delà de
100% en sortie. Si tel est le cas, lorsque l’erreur change de signe, un temps
supplémentaire perdu sera nécessaire pour que l’action intégrale redescende

Formateur:
Joyce MOUTOU 22
 à 100%. Pour éviter ce problème, il est donc possible de faire saturer cette
action via l’anti wind up.
• Mises à l’échelle des indications (en % ou en grandeurs physiques).
• Choix du type de sortie de l’action (4-20mA ...).
• Choix du type d’entrée de mesure (adaptation directe aux capteurs).
• Plusieurs jeux de paramètres PID commutables.
• Générateur de consignes programmables permettant par exemple de
gérer un profil de cuisson.
• Une ou plusieurs boucles pour la réalisation de boucle cascade ou de multi
variable.
• Fonctionnement interne régi par un programme graphique modifiable,
intégrant des
fonctions mathématiques et booléennes.
• Interface de communication sur bus et protocole de terrain (tendance
Ethernet Modbus-TCP)
pour le paramétrage et la mise en réseau, supervisions basée sur des serveurs
OPC.

Exemples de Régulateurs numériques.

Formateur:
Joyce MOUTOU 23
*Notons enfin que quelle que soit la méthode de réglage utilisée, les réglages ne sont
adaptés qu’au point de fonctionnement ; et que les différentes méthodes de réglage des
actions seront appliquées suivant le type de procédé.

Formateur: 24
Joyce MOUTOU
I. Actions:
1.La loi de commande proportionnelle ou action proportionnelle notée P:

u (t ) = K ε (t ) → Fonction de transfert du correcteur C ( p)= K (littérature

asservissement). L’action proportionnelle est réglée, au choix du fabricant, soit
par :
- Le gain noté Kr ou Gr (coefficient d’amplification).

- La bande proportionnelle (BP ou XP) exprimée en pourcentage

100
BP % =
Kr

1.2. La bande proportionnelle (BP):

C’est la variation en % de l’entrée du régulateur nécessaire pour que la sortie varie
de 100%. Elle est d’autant plus faible que le gain est élevé donc que le
régulateur
est sensible

Y0 : intégrale manuelle ou centrage de bande. Cette constante réglable ou préfixée

est indispensable au fonctionnement. En fait, en l’absence de Y0
et si ε(t) = W(t) - X(t)=0 Y(t)=0 ce qui ne peut maintenir X=W.

1.3. Rôle de l’action proportionnelle:

C’est un gain Kr qu’on peut doser, donc il permet de:

- Accélérer la réponse du procédé ( rapidité) (doser plus → aller plus),

- Améliorer la précision en réduisant l’écart entre consigne
et mesure,
Formateur: 25
Joyce MOUTOU
 MAIS:
- Rend la réponse de plus en plus oscillatoire → risque de l’instabilité !

→ Chercher un bon amortissement autour de 1 5 % généralement,

Formateur: 26
Joyce MOUTOU
2. Action intégrale, notée I:

→ Fonction de transfert du correcteur

L’action intégrale est réglée, au choix par le fabriquant, soit par:

- La constante de temps d’action intégrale, notée Ti exprimée en mn.

- Ou Le coefficient ou taux d’action intégrale K i , exprimé en mn :

Réponse d’un intégrateur : c’est la surface de l’entrée appliquée.

Remarque:

- La valeur de Y à l’instant t1 sera toute la valeur cumulée de la surface

(commande dosée!)

- L’action intégrale est obligatoirement couplée à l’action proportionnelle. Le

centrage de bande fixe Y0 n’existe plus: c’est l’action intégrale, par son effet
de mémoire, qui change en permanence la valeur de Y.

Formateur: 27
Joyce MOUTOU
2.1. Rôle de l’action intégrale:
- C’est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie de
l’intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.
- La valeur de la commande ne sera constante que lorsque l’erreur devient nulle!

2.2. Dosage de l’action intégrale:

Le dosage de l’intégrale est exprimé par la constante Ti (mn ou sec) qui représente le
temps nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle de l’entrée. On peut
aussi utiliser pour le dosage le nombre: n=1/Ti: le nombre de répétitions par unité de
temps (rep/mn, rep/sec)

Ti3 > Ti2 > Ti1 → n3 < n2 < n1

La sortie pour Ti1 peut se répéter n1=3 fois par l’unité ∆T,

La sortie pour Ti2 peut se répéter n2=1,5 fois par l’unité ∆T,

La sortie pour Ti3 se répète n3=1 fois par l’unité ∆T.

Formateur: 28
Joyce MOUTOU
 Remarques :

- Comme dans le cas de l’action proportionnelle, une augmentation

excessive de l’action intégrale (diminution de Ti) peut être source
d’instabilité.

- Pour annuler l’action intégrale, on choisit Ti suffisamment grande (ou Ki = 0).

3. Action dérivée, notée D:

→ Fonction de transfert du correcteur C (p) =T d P .

L’action dérivée est réglée par la constante de temps d’action dérivée, notée Td,
exprimée en mn ou sec.

Réponse d’un dérivateur : c’est la dérivée à chaque instant de l’entrée appliquée.

Formateur:
Joyce MOUTOU 29
Remarque:

- L’action dérivée est obligatoirement associée à l’action proportionnelle et

elle doit être filtrée.

- Dans le cas d’une mesure bruitée, la dérivée amplifie le bruit, ce qui rend son
utilisation délicate ou impossible. La solution à ce problème consiste, soit à
filtrer le signal de mesure, soit à utiliser un module de dérivée filtrée avec un
gain transitoire réglable.

3.1. Rôle de l’action dérivée:

- Compenser les effets du temps mort (retard) du procédé i,e améliorer la
rapidité.
- Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut entraîner
l’instabilité.

3.2. Interprétation pratique de l’action dérivée:

- La sortie du dérivateur exprime une vitesse de variation de l’écart entre la
consigne et la mesure (proportionnelle à cette vitesse). Donc, à un instant
donné, le régulateur se rend compte qu’il va y avoir d’écart à travers la
variation de sa vitesse, avant même que cet écart se produise: Effet
anticipatif!

3.3. Dosage de l’action dérivée:

Le dosage de cette action est exprimé par la constante Td (mn ou sec), qui
représente le temps nécessaire pour que la variation de sortie soit égale à celle
de l’entrée.

Formateur: 30
Joyce MOUTOU
On prend une entrée E = a.t rampe de pente a, la sortie est S =Td.a.

Td3 > Td2 > Td1 → a.Td3 > a.Td2 > a.Td1

La sortie pour Td3 est plus dosée que la sortie pour Td2, qui est à son tour plus
dosée à celle pour Td1. Le régulateur réagit plus vite dans le cas de Td3 !

Formateur:
Joyce MOUTOU 31
Remarques:
- Comme dans le cas des actions proportionnelle et intégrale, une
augmentation excessive de l’action dérivée (augmentation de Td) peut être
source d’instabilité.
- Pour annuler l’action dérivée, on règle Td nulle.

*Le réglage idéal n’existe pas. Un bon réglage est un compromis entre les trois
actions, pour obtenir une réponse stable, rapide et précise en dynamique comme
en statique.

En première approximation on peut dire que l’action P augmente la

précision dynamique ; l’action I
annule l’erreur statique et l’action D tend à stabiliser le système.

4. Régulation PID.
Le correcteur PID permet d’améliorer les performances globales : rapidité, stabilité
et précision ; il existe trois structures :

1.La structure série.

Equation temporelle:

Valeur centrale de la bande proportionnelle

Y0
Coefficient théorique d’interaction entre action intégrale et action dérivée

Formateur:
Joyce MOUTOU 32
Fonction de transfert:

Structure interactive, car chaque effet dépend d’un autre. Cette structure est
encore souvent proposée par les constructeurs pour des raisons historiques.

2.La structure parallèle.

Equation temporelle:

Fonction de transfert:

Structure Non interactive, car chaque effet est indépendant des autres.

Formateur: 33
Joyce MOUTOU
 Structure appréciée par les utilisateurs habitués à régler le PID en raisonnant sur les effets et non
sur le lieu de Bode

3.La structure mixte.

Equation temporelle:

Fonction de transfert:

Structure interactive, car l’effet proportionnel influence les effets intégral et dérivé.
Convention:
On exprime tous les signaux sous forme de pourcentages, les constantes de temps
en minutes et
on suppose que l’équilibre entre mesure et consigne est réalisé avant
tout essai, généralement pour la valeur de 50%.

Formateur:
Joyce MOUTOU
 4.Architecture d’un régulateur PID

Exemple d’un PID à

structure mixte

5.Vérification des actions des régulateurs PID.

À l’instant t0, on La variation de la

applique un échelon sortie S
à l’entrée du est enregistrée.
régulateur à vérifier On met
un S(t0)=50%
37
échelon M
d’amplitude a

Formateur:
Joyce MOUTOU
Régulateur P

Sa sortie est S = K r a + S o pour tout t

1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.
2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr= 2 donc BP=50%).
3- Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée), et Afficher Ti infini (pour éliminer
l’action intégrale).
4- Fixer à l’aide du générateur de signaux un échelon M(t)=a.
5- Calculer le rapport ∆S/ ∆ M et vérifier s’il égal à Kr,
6- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Kr sur toute sa gamme et comparer
avec la valeur
affichée.

Formateur:
Joyce MOUTOU
38
 Remarque :
Dans la pratique, les gains ont toujours des valeurs limites, comme on simulation, où
on les choisit

Régulateur PI série.

À l’instant t0, on applique un à l’entrée du régulateur à vérifier un échelon M d’amplitude

a
La variation de la sortie S est enregistrée.

La sortie est :

Formateur:
Joyce MOUTOU
39
Pour :

1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.

2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr=0.5 donc BP=200%).
3- Afficher Td=0 (pour éliminer l’action dérivée).
4- Fixer à l’aide du générateur de signaux un échelon M(t)=a.
5- Mette l’action intégrale à une valeur Ti (2sec par exemple).
6- Alors à t = 2sec (si t0=0), on doit avoir S(t=2sec.) = 2.a.Kr + S0 (2 fois l’action P à t0).
7- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la
valeur
affichée.

Formateur:
Joyce MOUTOU 40
 Remarque:
La sortie du régulateur fait une variation brusque d’amplitude Kr.a, due à l’action P, puis une
rampe de pente Kr.a/Ti due à l’action I.

Régulateur PD série.

La variation de
À l’instant t0, on la sortie S est
applique un à enregistrée.
l’entrée du
régulateur à vérifier
une rampe M de
pente a

Sa sortie est :

1- Mettre la sortie S à S0 = 50%.

2- Afficher un gain Kr quelconque (exemple Kr=0.5 donc BP=200%).
3- Afficher Ti infini (pour éliminer l’action intégrale).
4- Afficher un temps dérivé Td (par exemple Td=3sec).
5- Introduire à l’aide du générateur de signaux une rampe M=at.
6- Alors à t = 3sec (si t0=0), on doit avoir:
S(t=3sec.) = 2.a.Kr. Td + S0 (2 fois l’action P).
7- Répéter l’opération pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et
comparer avec la valeur affichée

Formateur:
Joyce MOUTOU 41
 Remarque:
La sortie du régulateur fait une variation d’amplitude Kr.a.Td, due à l’action D,
puis une rampe de pente Kr.a due à l’action P.

6.Détermination de la structure interne d’un régulateur PID:

- Avant de paramétrer un régulateur, il est nécessaire de connaître sa
structure interne.
- Pour déterminer sa structure, il faut l'isoler du système (faire en sorte qu'il
n'agisse plus sur la mesure) et le mettre en fonctionnement automatique.

Formateur: 42
Joyce MOUTOU
On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon x d’erreur. La
réponse Y est alors composée de trois parties distincts :
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultante de l’action intégrale.

La figure ci-avant montre les constructions nécessaires à la détermination de

∆P et ∆I, permettant de déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant
permet de connaître la valeur de ces deux quantités en fonction de la structure du
régulateur, en tenant en compte les équations ci-dessus.

Formateur:
Joyce MOUTOU 43
Formateur: 44
Joyce MOUTOU
I.Méthodes de synthèse du régulateur PID.
1.Méthode d’approximations successives.
Le système est mis en boucle fermée; puis on règle successivement l’action
proportionnelle, l’action intégrale et enfin l’action dérivée.

- On annule l’action intégrale et dérivée en mettant

τi=∞ τi=0
- On augmente K r (réglage de la bande passante) jusqu’à avoir la réponse la
plus rapide avec un amortissement maximum :

Formateur:
Joyce MOUTOU 45
2.Détermination du gain proportionnel par la méthode d’approximations
successives.

On diminue Ti pour annuler l’erreur statique et avoir la réponse la plus rapide

avec un amortissement maximum et un écart minimum :

3.Détermination de la constante de temps intégrale par la méthode

d’approximations successives.
On augmente Td jusqu’à avoir la réponse optimale.

4.Détermination de la constante de temps dérivée par la méthode

d’approximations successives

Méthode simple et très utilisée. Toutefois, son application devient longue sur les
processus à grande inertie.

Formateur:
Joyce MOUTOU 46
5.Méthode de Broida
Cas d’un procédé stable.
Elle nécessite l’identification de système par la dite méthode.

Rappel (partie identification

Modèle

Formateur:
Joyce MOUTOU 47
5.1. Méthode de détermination du correcteur et
de ses paramètres:

En fonction du rapport τ /r, Broida a établi le tableau suivant pour le choix du

correcteur d’abords :

Réglabilité:

Rapport →2 5 10 20 ∞
τ /r
Type de numérique PID PI P TOR
régulateur

Une fois que le type de régulateur a été choisi, on se sert du tableau suivant
pour déterminer complétement les paramètres des correcteurs.

Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de
consigne. Si les résultats ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de
la structure du régulateur ou retoucher les actions.

Pour un modèle du premier ordre retardé

donné par:

Formateur:
Joyce MOUTOU 48
 On calcule la réglabilité du système par le produit Ks τ

Remarque:
Une fois le réglage fait, il est nécessaire de faire un test sur une variation de consigne.
Si les résultats ne sont pas satisfaisants, refaire l’identification, s’assurer de la
structure du régulateur ou retoucher les actions.

5.2. Méthode de Ziegler–

Nichols.
En 1942 Ziegler et Nichols ont proposé deux approches expérimentales destinées
à fixer rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID. La première
nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle du système à régler, alors que
la deuxième exige d’amener le système en boucle fermée à sa limite de stabilité. Il
est important de noter que ces méthodes ne s’appliquent en générale qu’à des
systèmes sans comportement oscillant. Ces systèmes possèdent souvent un retard
pur et/ou plusieurs constantes de temps. On les rencontre surtout dans les
processus Physicochimiques tels que les régulations de température, de niveau, de
pression, etc.…

Formateur:
Joyce MOUTOU 49
5.3. Méthode Ziegler et Nichols en Boucle ouverte:
La méthode de Ziegler et Nichols est basée sur les deux paramètres Tu et Ta de la
réponse indicielle résultant d’un essai en boucle ouverte. Pour obtenir les
paramètres de régulateur PID, il suffit d’enregistrer la réponse indicielle du
processus seul (c’est- à- dire dans régulateur).

Étape 1 : désactiver les composantes intégrale et dérivée du correcteur ;

Étape 2 : ouvrir la boucle de retour ;
Étape 3 : relever l’évolution de la sortie pour une entrée de type
échelon unitaire. À partir de la réponse temporelle (figure suivante),
on détermine :
– Le temps de retard, Tr ;

– Le gain de la FTBO, K BO ;

Formateur:
Joyce MOUTOU 50
On peut approximer ces processus par:
modèle identifié.
(Comme le modèle de Broida.) Le réglage proposé par Ziegler-Nichols est donné par :

Formateur:
Joyce MOUTOU 51
 Correcteur Actions

PI

PID

Remarque:
- Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et
conduisent à un dépassement supérieur à 20%, donc on les réduits (d’un
facteur 2 par exemple) pour obtenir une réponse satisfaisante.

- Plus, le retard est important devant la constante de temps du procédé moins

l’utilisation du PID est satisfaisante. Il faut alors mettre en place d’autres types
de régulateur possibles avec les technologies numériques (PIR par exemple).

5.4. Détermination fréquentielle en boucle fermée. (Processus stable!)

La détermination d’un correcteur par Ziegler et Nichols s’appuie sur la
recherche de la juste instabilité en ne faisant varier que le gain proportionnel.

Formateur: 52
Joyce MOUTOU
 Procédure:

• Étape 1 : désactiver les composantes intégrales et dérivées du correcteur ;

• Étape 2 : augmenter progressivement le gain proportionnel du correcteur jusqu’à
la juste instabilité ;
• Etape 3: noter le gain K osc correspondant à la juste instabilité et la période des
oscillations Tosc .
À partir de a mesure de Kosc etTosc , Ziegler et Nichols ont proposé des valeurs
typiques de réglages des correcteurs P, PI et PID mixte

Correcteurs PI PI Série PI PID Série PID PID Mixte

Parallèle Parralèle
Kc Ko Ko Ko Ko Ko Ko
2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7
Ti Max To 2To To 0.85To To
1.2 Ko 4 Ko 2

Td 0 0 0 To K oTo To
4 13.3 8

Formateur: 53
Joyce MOUTOU
 • Ces valeurs permettent de réaliser un réglage dit du quart décroissant, c’est-à-dire que l’amplitude
du deuxième dépassement n’est que le quart du premier. Le système corrigé ainsi, se comporte
comme un système du second ordre dont le coefficient d’amortissement est ξ = 0.4. Si on souhaite
un système moins dynamique, on pourra diminuer le gain préconisé par Ziegler et Nichols.

Remarque:
• Généralement, les gains Kr proposés par Ziegler – Nichols sont trop élevés et conduisent à un
dépassement supérieur à 20%, donc on les réduit (d’un facteur 2 par exemple) pour obtenir une
réponse satisfaisante.

5.5. Régulation par les méthodes analytique et graphique.

Correcteur PID Série. Sa fonction de transfert s’écrit:

Diagramme de Bode:

Diagramme de Bode du PID

Série.
Formateur: 54
Joyce MOUTOU
5.6. Détermination analytique du correcteur PID:
Méthode algébrique-pôle dominant.
Un PID comporte deux constantes de temps, si Ti  4Td ; il permet d’annuler
algébriquement deux constantes de temps du système à corriger (Ti compensant la
plus grande et Td la suivante).

Exemple d’application :

Le cahier de charges:

- Erreur de position nulle

- Marge de phase supérieure à 50 °,
- Temps de réponse à 5% inférieur à 1 s.

Détermination du correcteur : on choisit un

PID Série.

On trace les diagrammes de Bode :

Formateur:
Joyce MOUTOU 55
 - Marge de phase insuffisante. Il faut ajuster le gain K ps
- Pour cela, on recherche sur la courbe de phase la pulsation
correspondant à un déphasage de -180+50 = -130° que l’on
reporte sur la courbe de gain. Ici on constate que l’on doit

Formateur: 56
Joyce MOUTOU
 Détermination du correcteur PID Corrigé

Formateur:
Joyce MOUTOU 57
 Techniques de régulation

I. Régulation tout ou rien (discontinue)

Si X  W → Y = 0

Si X  W → Y 10

- Si la mesure atteint la limite inférieure, l'actionneur prend une position

particulière (pompe en arrêt ou marche, vanne ouverte ou fermée).
- Si la mesure atteint la limite supérieure, l’actionneur se place dans la position
contraire.

Exemple:
Régulation de la température dans une salle, à l’aide d’un thermostat.

Formateur: 58
Joyce MOUTOU
Remarques:

- La mesure oscille donc entre ces deux valeurs extrêmes.

- Ce réglage simple, bon marché mais, il présente l'inconvénient d'être peu
précis.
- Ce dispositif ne peut s'appliquer qu'à des installations présentant une inertie
suffisamment grande provoquant une fréquence d'oscillation faible afin de ne
pas solliciter les organes de commande trop souvent, ce qui réduirait leur durée
de vie.

I.Régulation en cascade
1.Principe de la régulation en cascade
La régulation cascade est une technique utilisée pour permettre aux
procédés qui ont une dynamique lente d’avoir ue réponse rapide face aux
perturbations extérieures ainsi qu’aux changements de consigne.

Soit un procédé composé de deux sous-systèmes G1(s) et G2(s), tel que le

processus G1(s) est plus rapide que le processus G2(s):

L’idée repose sur la décomposition d’un processus complexe en

plusieurs sous-systèmes. Une boucle de régulation simple est donnée
par:

Formateur: 59
Joyce MOUTOU
Pour compenser rapidement les perturbations: détecter d2 qui agit sur G2(s)
avant qu’elle arrive en sortie de G1(s).
Donc, on utilise donc deux boucles
imbriquées.

Remarque:
cela n’est possible et utile que si la boucle interne est plus rapide que la boucle
externe.

2.Mise au point de la régulation cascade.

Etapes à suivre:
- Détermination du sens d’action des régulateurs,
- Réglage de la boucle interne (régulateur asservi),
- Mise en service du régulateur asservi(passage de consigne interne en
consigne externe sans à coups),
- Réglage de la boucle externe(régulateur pilote).

3.Mode manuel et mode automatique d’un régulateur.

- En mode manuel, la boucle de régulation est ouverte, le régulateur
joue le role de générateur, ce qui permet de régler la sortie à la
valeur désirée.
- En mode automatique, la boucle de régulation est fermée, on régle la
consigne W (t) à la valeur souhaitée et le régulateur travaille pour annuler
l’erreur:
ε =W (t) − M (t)
Le réglage de la consigne est réalisé sur sa façade (consigne interne) ou
grace à un signal extérieur(consigne interne).

Formateur:
Joyce MOUTOU 60
 Structure du
régulateur.

4.Sens directe et sens inverse du régulateur.

Selon la configuration du procédé, l’organe correcteur peut etre amené à s’ouvrir
lorsque l’écart entre la mesure et la consigne devient positif ou, au contraire, à se
fermer.
- Si le signal de sortie du régulateur varie dans le meme sens que l’écart, le
sens d’action sera dit direct.
- Si le signal de sortie varie de façon inverse, le sens d’action sera dit inverse.

Exemple 1.

Formateur:
Joyce MOUTOU 61
 Exemple 2.

II. Régulation de tendance

1.Hypothèses de fonctionnement:
la grandeur Qe2 fluctue rapidement et le régulateur ne peut réagir qu’à contre-
temps de ces effets sur le niveau. La qualité du régime transitoire est dégradée.

Stratégie: on installe un correcteur de tendance agissant en chaîne ouverte sur

l’actionneur dès que la grandeur Qe2 varie. Le régulateur de la boucle fermée
affine ensuite la valeur de commande si besoin.

Réglages: configurer le sommateur LY pour que chacun des deux signaux agisse
dans le bon sens. Régler le correcteur de tendance FY pour compenser l’effet
d’une perturbation Qe2. Régler la boucle fermée selon le cahier des charges fixé.
Un système de contrôle actuel propose généralement un bloc de calcul interne «
régulateur PID tendance » avec correcteur de tendance et sommateur inclus.

Formateur:
Joyce MOUTOU 62
III Régulation à partage d’échelle
• Sur grandeurs antagonistes
1.Hypothèses de fonctionnement:
lorsque le débit Qe2 est important, il conduit à une augmentation du niveau
même si le régulateur ferme la vanne. Les régimes transitoires sont différents
pour une augmentation ou une diminution de la consigne.
Stratégie: le régulateur contrôle les deux grandeurs antagonistes réglantes Qe1
ou Qs.

Réglages: régler le partage d’échelle de la commande du régulateur pour agir sur

chaque actionneur ; lorsque la vanne est commandée, le variateur ne doit pas
l’être, et vice-versa. Régler la boucle fermée selon le cahier des charges fixé.

Formateur:
Joyce MOUTOU 63
• Sur grandeurs complémentaires
2.Hypothèses de fonctionnement:
Le processus de production exige une régulation de niveau d’une grande
précision, mais la rangeabilité de la vanne limite la finesse de réglage.

Stratégie: le régulateur contrôle les grandeurs complémentaires Qe10 et Qe11 à

l’aide de deux vannes de Cv différents. Il pilote la vanne de petit Cv pour un
contrôle fin du niveau, ou les deux vannes pour avoir un débit plus fort.

Réglages: régler le partage d’échelle du signal de commande du régulateur pour

agir soit sur la petite vanne soit sur les deux vannes. Régler le régulateur PID.

VI Régulation adaptative
1.Hypothèses de fonctionnement:
la qualité de la régulation est dégradée selon le point de fonctionnement car le
gain du procédé n’est pas constant.

Stratégie: un relais de calcul LY adapte le gain du régulateur selon le point de

fonctionnement à partir de la mesure de niveau.

Réglages: établir la relation entre le gain du régulateur désiré et la mesure, puis

configurer le bloc linéarisateur LY. Le régulateur doit avoir une entrée externe
assignable au gain Gr du régulateur.

Formateur:
Joyce MOUTOU 64
Formateur:
Joyce MOUTOU 65