Université Kasdi Merbah Ouargla

Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication

Département d’Electronique et communications
Spécialité Instrumentation Industrielle - Système LMD
Matière : Régulation Industrielle

Responsable de la matière :ELAGGOUNE HOCINE

 La régulation des procédés industriels regroupe
l’ensemble des moyens matériels et techniques élaborées
pour maintenir et contrôler une grandeur physique à
régler, égale à une valeur désirée, appelé consigne.
(Exemples de grandeur physique : Pression, température,
débit, niveau etc.)
La régulation a pour mission de ramener cette grandeur
physique à la valeur de consigne, lorsqu’elle s’écarte de
celle-ci, sous l’influence de grandeurs perturbatrices
(Fonction de régulation) ou par des changements de la
consigne (Fonction d’asservissement).
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ELAGGOUNE HOCINE
 Par exemple les capteurs (de température, de niveau, de débit,…),
les régulateurs et les vannes de commande, représentent le
matériel qui permet de réaliser la technique de régulation la plus
courante qui est la boucle fermée.

Parmi les techniques :

 Régulation en boucle fermée,

 Régulation discontinu,
 Régulation cascade,
 Régulation mixte ou feed-forward,
 Régulation Split range
 Régulation de rapport,
 Régulation par modèle de référence,
 Régulation multi-variable,
 Régulation adaptative,
 …etc
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ELAGGOUNE HOCINE
 Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne
qui varie : exemple ; une machine outil qui doit usiner une pièce
selon un profil donné, un missile qui poursuit une cible.

Critères de performance d’une régulation

La figure suivante illustre un procédé régulé par une boucle fermée.

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ELAGGOUNE HOCINE
 Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de
l’allure du signal de mesure suite à un échelon de consigne.
Notons toutefois que les critères de performances classiques peuvent
se résumer comme suit :
 Stabilité : Cette condition est impérative mais avec un certain
degré de stabilité (marge de sécurité). En général on impose une
marge de gain de 2 à 2.5.
 Précision : L’exploitant demande à ce que le système possède une
bonne précision en régime permanent d’où une nécessite de mettre un
régulateur PI ou d’afficher un gain important dans le cas d’un
régulateur P.
 Rapidité : On demande en pratique que le système soit capable
rapidement de compenser les perturbations et de bien suivre la
consigne.
 Dépassement : En général on recommande un système de régulation
dont le régime transitoire soit bien amorti et dont le dépassement ne
dépasse pas 5 à 10% la valeur nominale. 5
ELAGGOUNE HOCINE
 Stabilité
Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la
stabilité constitue le régime transitoire.

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ELAGGOUNE HOCINE
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ELAGGOUNE HOCINE
 Précision
Elle est définit à partir de l’erreur statique ɛ en régime stable
comme le montre la figure suivante :

Erreur de précision (%) = (ɛ/C).100

Exemple : pour C = 10 % et ɛ = 2 %  erreur de précision est:
(2/10).100 = 20 %
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 Amortissement
Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de
réponses sont représentés par les figures suivantes :

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 L’amortissement s’exprime généralement de deux façons :
Amortissement par période = D2 / D1
Dépassement (%) = D1.100
D1, D2 et M sont exprimés par les mêmes unités ( mm, %, unité
physique)

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ELAGGOUNE HOCINE
 Rapidité
Elle traduit pratiquement la durée transitoire. Plus
précisément, elle s’exprime par le temps de réponse Te ou
temps d’établissement, qui est le temps mis par la
mesure pour atteindre sa valeur définitive à ±5 % de sa
variation tout en se maintenant dans cette zone des ± 5
%.
Rapidité = temps de réponse Te
Les figures suivantes représentent des réponses
oscillatoires amorties.
Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou
105% de la valeur finale de ∆M.

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 La figure suivante illustre le cas d’une réponse apériodique, Te
correspond au temps mis pour atteindre les 95 % de ∆ M.

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ELAGGOUNE HOCINE
 Conclusion des Critères de performance d’une régulation

Précision, amortissement, rapidité, permettent d’exprimer les

performances d’une régulation.
En règle générale, on cherche à obtenir un temps de réponse Te et
un amortissement par période faibles.
On peut retenir le chiffre de 15% comme valeur moyenne
acceptable de dépassement.

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 Régulation du débit dans une canalisation

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 Classification des systèmes

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 Principe de fonctionnement

Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

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 Pour réguler un système physique, il faut :
Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du
régulateur. Le régulateur compare la grandeur réglée
avec la consigne et élabore le signal de commande.
Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un
organe de réglage.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :

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 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c’est

l’opérateur qui contrôle l’organe de réglage. Ce n’est pas une
régulation.

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 Fonctionnement en boucle fermée (Automatique)

Le régulateur compare la mesure de la grandeur réglée et la

consigne et agit en conséquence pour s'en rapprocher. C'est le
fonctionnement normal d'une régulation.

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ELAGGOUNE HOCINE
 Rôle des principaux constituants d’une boucle de régulation

Instrumentation Principale

NOM DE L’INSTRUMENT FONCTION – ROLE

TRANSMETTEUR Elément servant à l’acquisition d’une grandeur
CAPTEUR physique et à la convertir en un signal
CONVERTISSEUR standard
REGULATEUR PNEUMATIQUE Comparaison entre la grandeur réglée et la
CORRECTEUR NUMERIQUE consigne (calcul de l’écart x).
S.N.C.C. / A.P.I Traitement du signal x par un algorithme de
CALCULATEUR régulation.
Action de correction sur la grandeur réglante.
ORGANE DE REGLAGE :
Peuvent être commandés directement par des
VANNE AUTOMATIQUE
signaux standards d’instrumentation ou
UNITE A THYRISTOR
indirectement par l’intermédiaire d’un
MOTEUR
convertisseur.
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 Instruments Périphériques

 Fonction de tendance : Indicateur.

 Fonction de mémorisation : Enregistreur.
 Fonction de calcul : Sommation, multiplication, division,
racine carrée intégrateur…
 Fonction de sécurité : Pressostat, alarme, relais à seuil…

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ELAGGOUNE HOCINE
 Schémas de représentation
 Schéma TI ou PCF

Un schéma tuyauterie et instrumentation (Piping and

instrumentation diagram en anglais, P&ID) est un diagramme qui
définit tous les éléments d'un procédé chimique.
Il se distingue du schéma de procédé par l'ajout des éléments de
contrôle, les armatures, les détails sur l'isolation et la protection des
installations et la position coordonnées des installations les unes par
rapport aux autres.
Les installations ainsi que les vannes et les éléments de contrôle sont
décrits par des symboles.
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ELAGGOUNE HOCINE
 La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des
régulations, mesures et automatisme des processus industriels.
Les instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant
des lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s)
fonction (s). La première lettre définie la grandeur physique
réglée, les suivantes la fonction des instruments.

Schéma TI - Représentation de l'instrumentation

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ELAGGOUNE HOCINE
 Les parcours de l’information sont matérialisés par une flèche dont l’allure dépend
du support de l’information.

 Lettres pour le schéma TI

Première lettre Les suivantes

Grandeur réglée Lettre Fonction Lettre
Pression P Indicateur I
Température T Transmetteur T
Niveau L Enregistreur R
Débit F Régulateur C
Analyse A Capteur E
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 La figure suivante représente le schéma PCF d’un échangeur Thermique

• TE : capteur de température
• TY : relais de température
• TR: Enregistreur de
température
• TIC : Régulateur indicateur
de température.
• TCV : Vanne de Régulation
de Température

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ELAGGOUNE HOCINE
 Un deuxième exemple, Schéma TI d’une régulation de niveau dans le ballon
avec correction de tendance :

• LT : Transmetteur de
niveau.
• LC : Régulateur de
niveau.
• FT : Transmetteur de
débit
• FC : Régulateur de
débit.
• FY : Convertisseur
de débit.

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ELAGGOUNE HOCINE
  Principaux schemas

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ELAGGOUNE HOCINE
 Schéma fonctionnel

Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes

grandeurs physiques des boucles de régulation. Il sera composé uniquement des
éléments suivants :
 Des lignes de parcours d'une grandeur physique. Cette ligne représente le
parcours d'une grandeur physique de la boucle de régulation :

 Des blocs qui représentent un ou plusieurs éléments de la chaîne de

régulation qui assure la relation entre deux grandeurs physiques, relation
caractérisée par la fonction de transfert. La fonction de transfert permet pour
tous types de signaux d’avoir la relation suivante :

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  Les sommateurs ou comparateurs, qui permettent l’addition ou la
soustraction de grandeurs physiques :

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ELAGGOUNE HOCINE
 Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation

D’une manière générale, une boucle de régulation peut être représentée de la

manière suivante :

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ELAGGOUNE HOCINE
 À partir d’un schéma TI, on peut construire le schéma fonctionnel correspondant.
Exemple, une régulation de pression :

Schéma TI

Schéma Fonctionnel
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