Régulation Pour Les Tableautistes

IRA AFRIQUE

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 SOMMAIRE

1 INTRODUCTION

2 REGULATEURS

3 SYMBOLISATION

4 BOUCLE DE REGULATION

5 REGULATION MULTIBOUCLES

6
 CHAPITRE I :

INTRODUCTION

7
 Introduction

Dans la nature, il n’existe pas de système ou de Process parfait. Un procédé quelconque dispose
toujours d’une entrée puis d’une sortie. La transformation de l’entrée pour avoir la sortie désirée est
toujours soumise à une ou plusieurs perturbations qui sont souvent extérieures au procédé lui même.
Pour ce faire, on a recours à la régulation.

Perturbations

Entrée Procédé Sortie

Par définition, la régulation est l’art de maintenir en sortie une grandeur physique stable d’un procédé
industriel quelque soit les perturbations qui peuvent survenir sur ce dernier

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 Structures générales d’une boucle de
régulation simple
Une boucle de régulation comprend l’ensemble des organes intervenant depuis la prise de l’information
(mesure de la grandeur réglée) jusqu’à l’action corrective modifiant la valeur de la grandeur réglante.
Cette dernière agit sur le procédé pour ramener à sa valeur de consigne la grandeur réglée.

Perturbations

Entrée Procédé Sortie

Vanne
(Organe de réglage ) Transmetteur
(Mesure de la grandeur réglée)
Consigne

Signal de Sortie Signal de Mesure

Enregistreur
Régulateur

CONSTITUANTS D’UNE BOUCLE DE REGULATION

Une boucle de régulation est constituée en général des organes suivants :

 Transmetteur de mesure.
 Régulateur
 Vanne de contrôle

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 Structures générales d’une boucle de
régulation simple
Transmetteur de mesure
Le transmetteur permet la mesure d’une grandeur physique puis de la convertir en un signal normalisé
qui constituera l’image de la grandeur mesurée. Le signal est ensuite transmis soit pour traitement au niveau
du régulateur, DCS, etc. soit pour constituer une simple acquisition de donnée au niveau de l’enregistreur,
indicateur, etc.
Pour chaque grandeur physique à mesurer, il existe donc un transmetteur avec une technologie
spécifique. Ainsi, il existe :
Transmetteurs de pression, niveau, débit, température, Etc.

10
 Structures générales d’une boucle de
régulation simple
Régulateur
Le régulateur constitue le ‘’Cerveau’’ d’une boucle de régulation. Il reçoit toujours deux informations : la
première émane du transmetteur sous forme de signal de mesure, la seconde de l’opérateur ou d’un autre instrument
sous forme de signal de consigne.
En fonction de l’écart constitué par le signal de mesure et le signal de consigne, le régulateur élabore en sortie, un
signal (suivant une loi mathématique) de commande vers une vanne de contrôle.

11
 Structures générales d’une boucle de
régulation simple
Vanne de contrôle ou autres organes d’action
Si par analogie on compare le transmetteur à un ‘’capteur sensoriel’’ et le régulateur au ‘’Cerveau‘’, la vanne de
contrôle en est alors l’actionneur constitué par les ‘’bras‘’.
La vanne est donc l’organe de réglage par excellence de la plupart des boucles de régulation des Procédés
industriels.

12
 CHAPITRE II :

REGULATEURS

13
Le Régulateur

14
 Rôle du Régulateur

Le régulateur est l’organe central de la boucle de regulation. Cet élément intégré à la boucle de régulation a pour fonction de
comparer le signal de mesure au point de consigne; s’il existe un écart entre ces deux valeurs, il modifie le signal de commande, sa
sortie, qui est envoyé vers l’actionneur le plus souvent une vanne de régulation en fonction des actions dont il est pourvu. Cette
modification du signal de commande vers la vanne doit permettre de ramener la grandeur régulée, la mesure, à une valeur aussi
proche que possible de la consigne.
Le régulateur ( R) reçoit deux informations analogiques :
Mesure (M ) venant d’un transmetteur ( pression, niveau, débit, température, etc.).
Consigne ( C ). Cette consigne peut être interne ( local) au régulateur ou externe ( cascade). E S
Mesure Signal
Sortie
La mesure (M) est comparée en permanence à la consigne ( C ), si un écart ‘’x’’ se produit Consigne
entre ces deux informations ( x = M - C ), le régulateur modifie son signal de sortie ( S ) vers la
vanne de réglage suivant une loi mathématique afin d’obtenir toujours M = C.

Fonctions internes du régulateur :

Le signal de sortie ou de commande est fonction du signal d’entrée ( écart entre mesure et consigne) ce qui s’écrit par la fonction
suivante :
S=f(M–C) ou bien S = f ( x ).

Principales fonctions mathématiques utilisées :

Fonction proportionnelle ( P )
Fonction proportionnelle et intégrale ( P.I)
Fonction proportionnelle intégrale et dérivée ( P.I.D )

Le choix des actions dépend principalement du procédé à régler.

15
 Structures d’une boucle de régulation
simple

Le régulateur reçoit deux informations analogiques :

 La mesure (M).
 La consigne (C).
La mesure (M) est comparée en permanence à la consigne (C),
si un écart "x" se produit entre ces deux informations (x = M-C),
le régulateur modifie son signal de sortie (S) vers la vanne de réglage suivant une loi mathématique afin d'obtenir M = C.

16
 Constitution des régulateurs

Mode Automatique : L’opérateur agit sur la consigne du régulateur.

Mode manuel : L’opérateur agit sur la sortie du régulateur.

17
 Constitution des régulateurs

En manuel, si la consigne est "suiveuse" (option) alors la consigne suit la mesure

Ce qui autorise un passage manu-auto sans avoir à aligner la consigne à la mesure. mais la consigne devra alors
être remise à la valeur de fonctionnement.

18
Schéma fonctionnel de la boucle de régulation

19
Intégration du régulateur dans la
boucle de régulation

20
Fonctions relatives à la conduite

21
 Actions PID

Les réactions du régulateur dépendent du résultat de 3 calculs : Proportionnel, Intégral et dérivée. Ces 3 calculs sont
réalisés à partir de l’écart .
Les coefficients Gr, Ti et Td pondèrent l’interaction des 3 fonctions sur la sortie du régulateur.

22
 Fonction Proportionnelle

C’est la fonction y = ax ou bien y = ax + b

Exemple:

y=2x

la sortie est proportionnelle à l’entrée. 2 correspond au gain G du régulateur

23
Fonction Proportionnelle

24
 Fonction Proportionnelle

Les variations de sortie sont proportionnelles aux variations de l’écart mesure-consigne (x)

25
 Fonction Proportionnelle

Les variations de sortie sont proportionnelles aux variations de l’écart mesure-consigne (x),
BP% = 100 / Gr et Gr = 100 / BP%
L’action proportionnelle:
 N’agit que si l’écart est différent de zéro.
 Reproduit la forme de l’écart en l’amplifiant ou en l’atténuant (suivant la valeur de Gr).

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Fonction Proportionnelle

27
 Fonction Proportionnelle

L’action Proportionnelle: Donne la dynamique et la nervosité de la réponse en automatique.

Réduit mais n’annule pas l’écart
Plus on augmente le gain du régulateur (ou baisse la Bp), plus on accélère la réponse du procédé, plus on diminue l’écart
résiduel E, mais plus on rend la boucle oscillatoire.

28
Sens d’action des Régulateurs

29
 Sens d’action des Régulateurs
Sur tous les régulateurs, on a la possibilité de modifier son sens d’action. Le choix du sens d’action dépend du procédé
( raison de sécurité ) et de son instrumentation ( sens d’action de la vanne – FMA ou OMA - ).

Par convention, on dira que le régulateur est :

 En direct quand la sortie varie dans le même sens que la mesure : si M S .
 En inverse quand la sortie varie en sens inverse de la mesure : si M S .
FMA

EQUATION D’UN REGULATEUR - P

avec + G : action directe
S = ± G ( M – C ) + S0 - G : action inverse S

M
Cas 1 : action inverse
Si le niveau (H1) augmente cela implique que la mesure (M ) augmente aussi.
L
T
Pour empêcher le niveau ( H1) d’augmenter, la vanne (V ) doit fermer afin de réduire le débit (Qe). Pour que la vanne ferme
(FMA) , il faudrait alors réduire le signal de commande ( S ).
Résultat : pour que (M) augmente et (S) diminue, le régulateur (R) doit être
à action inverse

30
 Sens d’action des Régulateurs

Cas 2 : action directe

Si le niveau (H1) augmente cela implique que la mesure (M ) augmente aussi. Pour empêcher le niveau ( H1 ) d’augmenter, la
vanne (V) doit ouvrir pour évacuer plus de débit en sortie (QS).
Pour que la vanne s’ouvre ( FMA) , il faut alors augmenter le signal de commande ( S ).
Résultat : pour que (M) et (S) augmentent, le régulateur (R) doit être à action directe

S
FMA

R
Direct

31
 Fonction Intégrale

Rappel : l’intégrale d’une fonction x = f ( t ) est la ‘’somme’’ des surfaces ( S1 + S2 + S3) comprises entre la fonction et l’axe
des temps.

Exemple :
Calculons l’intégrale de la fonction X = 10 [Fig A] et traçons la variation de l’intégrale I en fonction du temps [ Fig B].
 Au temps t = 0 , la surface S = 0
 Au bout d’une variation de temps dt = 1 mn ; S1 = x . dt = 10 . 1 = 10
 Au bout d’une variation de temps dt = 2 mn ; S2 = x . dt = 10 . 2 = 20
 Au bout d’une variation de temps dt = 3 mn ; S3 = x . dt = 10 . 3 = 30

Nota : l’intégrale d’une constante ( échelon ) est une rampe.

32
 Fonction Intégrale: Exemple

Dans la pratique, l’intégrateur est affecté d’un coefficient (n) qui permet le ‘’ dosage ‘’ (ou le réglage, ou la pondération )
de cette action. Ce dosage sera très variable d’un procédé à l’autre.

EQUATION D’UN REGULATEUR - P . I

 En action direct
S = Gx + G n+ S0
 En action inverse
S = - Gx - G n+ S0
Avec x = M – C et n =

33
 Fonction Intégrale

Les variations de sortie sont proportionnelles à la surface de l’écart mesure-consigne (x),

L’action intégrale agit tant qu’il reste un écart aussi faible soit-il.

34
 Fonction Intégrale

En fait, le temps Ti est le temps mis par la sortie pour varier de la valeur de l’écart.

35
Fonction Intégrale

36
 Fonction Intégrale

 L’action Intégrale annule l’écart et donne ainsi la précision.

 Une valeur de Ti trop faible donne de l’instabilité ou du pompage
 Une valeur de Ti trop importante augmente l’inertie de la boucle.

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 Influence du paramètre temps Intégral

1- Comportement statique
Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique est nulle (si le système est stable).
2- Comportement dynamique
Lors d'une réponse indicielle, plus Ti est petit plus le système se rapproche de l'instabilité.

38
Schéma synoptique d’un Régulateur – PI
(type série)

S= ±G(M-C) ± dt + S0

39
 Régulateur proportionnel intégral

L’addition de l’action intégrale au mode proportionnelle permet d’annuler automatiquement l’écart du régulateur P.
Le régulateur possède deux paramètres de réglage :
 La bande proportionnelle (XP)
 La constante de temps d’intégration (Ti) qui est le dosage de l’action intégrale.

40
Action Intégrale

41
 Temps de retard

Dans les installations, il existe des retards dus à la nature du procédé et même aux
positions des capteurs ou actionneurs.

Exemple :

Si l’on pose une sonde à 10 m de la pompe au lieu de 1m, on introduit par rapport au
premier un temps de retard supplémentaire de 9 secondes.
Pour faciliter la régulation, il faut essayer de diminuer le plus possible les temps de
retard ou temps morts

42
 Fonction Dérivée

Dans la pratique, le dérivateur est affecté d’un coefficient (Td) qui permet le ‘’ dosage ‘’ de l’action dérivée. Ce dosage varie
d’un procédé à l’autre.

Nota : la dérivée d’un échelon est une pointe de Dirac

Exemple

43
 Fonction Dérivée

la dérivée d’une rampe est une

constante

44
 Fonctionnement de l’action Dérivée

Pour étudier l'influence de l'action dérivée, on s'intéressera à la réponse du module dérivé

à une rampe

• Le temps Td est le temps pour que l'entrée E augmente de la valeur de la sortie Y.

• Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera importante.
• Pour supprimer l'action dérivée, il suffit de mettre Td à 0.

Le DERIVE est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne.
Elle a une action opposée à l'action intégrale.

45
 Action Dérivée

Par comparaison au réglage P.I., l’action dérivée permet d’accélérer la réponse et de minimiser le dépassement.
L’action dérivée:
 apporte de l’anticipation à la boucle de régulation.
 Améliore le temps de réponse sans supprimer le retard

Td trop grand : instabilité, pompage

Td trop faible: Dérivée inopérante

46
 Action Dérivée

P & D = P qui aurait démarré plus tôt !!!

47
 Influence du paramètre temps dérivé
en boucle fermée

1- Comportement statique
L’action dérivée a peu d’influence dans le comportement statique.
2- Comportement dynamique
Lors d'une réponse indicielle, plus Td est grand plus le système est rapide, plus le premier
dépassement est faible. Attention, si Td est trop grand cela entraîne une instabilité due à une trop
forte amplification des parasites.

48
 Influence de la fonction Dérivé sur
un procédé bruités
Réglages identiques sur

Procédés non « bruités » Procédés « bruités »

Dans le cas d’un signal de mesure bruité, la dérivée amplifie ce bruit et le répercute directement sur le signal de
sortie du régulateur, ce qui rend son utilisation impossible.
Pour cette raison, cette action est effectivement utilisée sur peu de boucles de régulation et surtout sur les boucles
de température.

49
 Correcteur PID

Structures des régulateurs PID

Les trois corrections, proportionnelle, intégrale et dérivée, permettent de définir trois structures de
régulateur différentes. Les termes série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules
de calcul du régulateur et caractérisent la loi de commande.

50
 Réponse indicielle –régulateur PID-

On observe la commande d’un régulateur en réponse à un échelon Δ d’erreur. La réponse Y est alors composée de trois parties distincts:
• Un pic résultant de l’action dérivée ;
• Un échelon résultant de l’action proportionnelle ;
• Une rampe résultant de l’action intégrale.

51
 Détermination la structure interne d'un régulateur
La figure ci-dessus montre les constructions nécessaires à la détermination de deux Δ,
Δp et Δi, permettant de déterminer la structure du régulateur. Le tableau suivant
permet de connaître la valeur de ces deux Δ en fonction de la structure du régulateur.

Influence des corrections P, I et D

Quand Xp augmente...
• La stabilité augmente ;
• La rapidité diminue ; Quand Td augmente...
• La précision diminue. • La stabilité augmente ;
• La rapidité augmente ;
Quand Ti augmente... • La précision ne bouge pas.
• La stabilité augmente ;
• La rapidité diminue ;
• La précision reste parfaite.
52
 Sens de réglage des paramètres PID

Remplir le tableau

53
Sens de réglage des paramètres PID

54
 Résumé

• Proportionnelle : Son rôle est d’accélérer la réponse de la mesure, ce qui a pour conséquence
de réduire l’écart entre la mesure et la consigne. Lors d’une perturbation, la mesure s’écarte
de la consigne, la régulation proportionnelle tend à la ramener tout en laissant subsister un
écart résiduel ε, lorsque le régime permanent est atteint

• Intégrale : Son rôle est d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne. Le signal de sortie du
régulateur en intégrateur seul est proportionnel à l’intégrale de l’écart mesure-consigne.
Il faut noter que l’action intégrale est nécessaire pour annuler l’écart, suite à des
perturbations. Dans ce cas l’action intégrale donne une réponse plus rapide qu’en régulation
à action proportionnelle seule.
 tant que l'écart entre la mesure et la consigne subsiste (M - C ≠ 0), l'action intégrale agit.
 l'action intégrale ne cesse d'agir que lorsque la mesure est égale à la consigne (M = C)

• Dérivée : Le rôle de l’action dérivée est de compenser les effets du temps mort (retard) du
procédé. Elle a un effet d’anticipation pour permettre la stabilité des Procédés lents. Toutefois,
une valeur excessive peut entraîner l’instabilité.
La sortie du dérivateur est proportionnelle à la vitesse de variation de l’écart.

55
 CHAPITRE III:

SYMBOLISATION

56
 Objectif

L'objectif de cette spécification est d'établir des

critères de base à suivre pour l'identification des
composants d'automatisation et d'instrumentation
sur EFD, afin de fournir une symbolisation EFD qui
donne une compréhension raisonnable des
fonctions à réaliser.

57
 Définitions

Dans le contexte de cette description, les définitions suivantes sont applicables:

ASCS - ANTI SURGE CONTROL SYSTEM

C&E - CAUSE & EFFECT DIAGRAM
DCS - DISTRIBUTED CONTROL SYSTEM
EFD(s) - ENGINEERING FLOW DIAGRAM(s)
ESD - EMERGENCY SHUTDOWN SYSTEM
FGS - FIRE AND GAS SYSTEM
ISA - INSTRUMENT SOCIETY OF AMERICA
I/P - CURRENT TO PNEUMATIC CONVERTER
ITB - INSTRUCTION TO BIDDERS
MCB - MAIN CONTROL BUILDING
MCC - MOTOR CONTROL CENTRE
MMS- MACHINE MONITORING SYSTEM
MOV - MOTOR OPERATED VALVE SYSTEM
P/l - PNEUMATIC TO CURRENT CONVERTER
PD METER - POSITIVE DISPLACEMENT METER
PLC - PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
SIB - SATELLITE INSTRUMENT BUILDING
TGS - TANK GAUGING SYSTEM

58
 Représentation Typique de l'instrument

Symbolisation DCS et contrôles complexes

ESD, Séquence logique et Systèmes de contrôle complexes

IX
nnn

where:
• IX - Interlock letter name (Z for ESD)
• nnn - Serial number, ranging from 001 to 999

59
Lettres d'identification de fonction

60
 Symboles et Fonctions

SYMBOL FUNCTION
1 ON-OFF AUTOMATICALLY CONNECT, DISCONNECT OR
TRANSFER ONE OR MORE CIRCUITS,
PROVIDED IT IS NOT THE FIRST SUCH DEVICE IN
A LOOP
2  OR 'SUM' SUMMATE (ADD OR SUBTRACT)
3 - OR 'DIFF' SUBTRACT
4  OR 'BIAS' BIAS
5 AVG AVERAGE
6 % OR 1:3 OR 2:1 GAIN OR ATTENUATE (INPUT/OUTPUT)
/TYPICAL)
OR 'RATIO'
7 X OR 'MULTI' MULTIPLY
8 % OR DIVIDE DIVIDE
9  OR 'SQRT' EXTRACT SQUARE ROOT
10 XN OR X 1/N RAISE TO POWER
11 F(X) CHARACTERISE
12 1:1 BOOSTER OR SIGNAL ISOLATION
13 > OR 'HI SEL' HIGH SELECT. SELECT THE HIGHEST (HIGHER)
MEASURED VARIABLE (NOT SIGNAL, UNLESS
SO NOTED)
14 < OR 'LO SEL' LOW SELECT. SELECT THE LOWEST (LOWER)
MEASURED VARIABLE (NOT SIGNAL, UNLESS
SO NOTED)
15 REV REVERSE OR INVERT
16 ∫ INTEGRATE (TIME INTEGRAL)
17 D OR D/DT DERIVATIVE OR RATE
18 I/D INVERSE DERIVATIVE
19 AS REQUIRED NOT CLASSIFIED

61
 Codes Analyseurs

SYMBOL FUNCTION OF ANALYSIS

C CONDUCTIVITY
CHL CHLORINE-METER
CO CO-ANALYZER
CO2 CO2-ANALYZER
DENSITY DENSITY
FP FLASH POINT
GC GAS CHROMATOGRAPH
H2 HYDROGEN
H2S H2S-ANALYZER
HC HYDROCARBON-ANALYZER
HF HYDROFLUORIC-ANALYZER
M MOISTURE
O2 OXYGEN-ANALYZER
OP OPACIMETER
RE REFRACTOMETER
S SULPHUR
SO2 SO2-ANALYZER
V VISCOSITY
VP VAPOR PRESSURE
pH PH-METER

62
 Identification d’alarmes

PROCESS VARIABLE DCS ALARMS (*) ESD ALARMS

A ANALYSIS AAX (Sensor Fault) AZAHH AZALL
B BURNER BZAL
E VOLTAGE EZAHH EZALL
F FLOW FZAHH FZALL
I CURRENT IZAHH IZALL
J POWER JZAHH JZALL
L LEVEL LZAHH LZALL
LD LEVEL INTERFACE LDZAHH LDZALL
P PRESSURE PZAHH PZALL
PD DIFF. PRESSURE PDZAHH PDZALL
S SPEED SZAHH SZALL
T TEMPERATURE TZAHH TZALL
TD DIFF. TEMPERATURE TDZAHH TDZALL
U MULTIVARIABLE UZA (Trip activated)
V VIBRATION VAHH - VAH - VAL - VALL VZAHH
W WEIGHT WZAHH WZALL
X UNCLASSIFIED XA - XAHH - XAH - XAL - XALL XZAHH XZALL
Z POSITION ZAH - ZAL ZZAH ZZAL

63
Symboles des instruments- Lignes d'instruments

Instrument connection to process

Pneumatic signal

Electronic signal (e.g. 4÷20 mA)

System link (Software or data link)

Electric signal (e.g. signal to motor

operated valve)

Capillary tube

Non guided signal (e.g. radiation,

sonic, etc.)

Hydraulic signal

64
Symboles des instruments- Eléments
primaires

65
Symboles des instruments- Vannes-

66
Symboles des instruments- Vannes de sécurité-

67
Symboles des instruments- Vannes-

68
Symboles – instruments et Fonctions

69
Présentation des moteurs sur EFDs

TI H
T H
xxx
x
I
x
MM
x

Temperature des roulements

VT VI H
xxx xxx

SIC
xxx

70
 Boucles Typiques - Exemples Transmetteur
vers ESD
Un seul Transmetteur

YHL YHS YHL PROCESS OVERRIDE

xxxP. xxxP xxxP.

YIZ H (or L)
YHS
xxxM IZ xxx

YHL
xxxM YZAHH (or YZALL)
xxx
MAINTENANCE OVERRIDE

YTZ
xxx

EFDs REPRESENTATION

YHL YHS YHL

xxxP. xxxP xxxP.A

IZ YZAHH (or YZALL)

xxx

YTZ
xxx

NOTE: "Y" est le process variable mesuré.

71
 Boucles Typiques - Exemples Transmetteur vers
ESD (2ooN)
2ooN TRANSMETTEURS

PROCESS OVERRIDE YHL YHS YHL

xxxP. xxx xxxP.
YIZ H (ou L)
xxx
A/B/../N

YHS YZA
xxxM IZ xxx
A/B/../N
DISCORDANCE
YHL
xxxM YZAHH (ou YZALL)
A/B/../N YZAHH (ou YZALL)
xxx xxx
2ooN A/B/../N
MAINTENANCE OVERRIDE
YTZ YTZ YTZ
xxxA xxxB xxxN

EFDs REPRESENTATION

YHL YHS YHL

xxxP. xxxP xxxP.

IZ YZAHH (ou YZALL)

xxx
2ooN

YTZ YTZ YTZ

xxxA xxxB xxxN

NOTE: "Y" est le process variable mesuré.

72
Boucles Typiques: Exemple - Mesure de la
température-

73
Boucles Typiques: Exemple - Mesure de
Débit-

74
 Mesure de débit

1er transmetteur (FTZ) : ESD

2éme transmetteur (FT) : DCS

FZAHH
xxx

FZALL FIC H
xxx yyy L

IZ
FT FV
yyy yyy

FC
FTZ
xxx

Boucle de régulation de débit en split range

75
 Boucle de régulation de Niveau et indication
de débit

34-HS-128 is a DCS hand switch. The operator can chooseto send the 34 -LIC -0 71
OP to 34-FV-128A (Position 1) or to 3 4-F V -1 2 8B. Selector in position 1: Output 1(%) = 34-LIC-071 O P (% )
Output 2(%) = 0 % .
Selector in position 2: Output 1(%) = 0 %
Output 2(%) = 34-LIC-071 O P (% )

76
Boucles Typiques: Exemple - Mesure de
Niveau

77
Boucles Typiques: Exemple - Mesure de
Pression

78
 Fonctions logiques dans DCS

SEQUENCE UA HS STOP NOTE 1

IZ
FAILURE
ALARM

FIC
FEV nnn
nnn
FROM OTHER
TO OTHER I S
I BLOCKS
BLOCKS S
FT
UEV PI H nnn
zzz nnn
S

FC
IA
FV
PT
nnn
nnn
UZLL UZLH
zzz zzz

UZSL UZSH Le schéma représente une fonction de

zzz zzz
déclenchement agissant sur une vanne de
régulation.
FC
UZV Le trip par ESD doit forcer le régulateur en mode
zzz
manuel et forcer la sortie de commande DCS à la
valeur correspondant à la position de sécurité .

79
 Fonctions logiques dans ESD (vannes On-
Off)
CLOSE CLOSE RESET RESET OPEN CLOSE CLOSE CLOSE RESET RESET OPEN CLOSE

UZHS UZHS UZHS UZHS UZZLH UZZLL UZHS UZHS UZHS UZHS UZZLH UZZLL
zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz zzz

NOTE 1 NOTE 2 NOTE 3 NOTE 1 NOTE 1 NOTE 1 NOTE 1 NOTE 2 NOTE 3 NOTE 1 NOTE 1 NOTE 1

TRIP ALARM TRIP ALARM

UZZA IZ UZZA IZ

UZZLH
zzz
IZ
UZEV UZEV
UZEV
zzzB zzzA
zzz UZZLH
S S
S zzz
UZZLL
IA
IA zzz IZ
UZZLL
zzz

UZZSH UZZSL
UZZSL UZZSH
zzz zzz
zzz zzz

FC
FC UZV
UZV zzz
zzz

NOTE 1 - Situé dans le panneau local (représenté sur EFD)

NOTE 2 - Situé dans le panneau ESD à la salle de contrôle (représenté sur
EFD)
NOTE 3 - Situé dans DCS dans via le poste operateur

80
Echangeurs

81
 Pipes

82
 Pipes

83
 Pipes

84
Régulation température de four 2011-F-101

85
Régulation dans la Colonne 2011-C-102

86
Aero-refrigerants

87
 CHAPITRE IV :

BOUCLE DE REGULATION

88
 Régulation Industrielle

La régulation industrielle est un mode de conduite des

procédés industriels continus ou semi continus. Le
fonctionnement souhaité de tels procédés ne peut être
obtenu que par une action sur les grandeurs physiques qui
influent sur le déroulement du procédé, par exemple sur
les pressions, niveaux, débits et températures des fluides.
On a commencé par les boucles de régulation simples,
agissant séparément sur certaines grandeurs du procédé,
pour obtenir les valeurs désirées des grandeurs de sortie.
Le plus souvent la tâche d’une boucle de régulation était
la stabilisation d’une grandeur de sortie, malgré les
perturbations qui agissent sur le procédé.
89
Structure d’une boucle de régulation simple

90
 Les types de procèdes

Un procédé autorégulateur est un procédé qui atteint une valeur stable même sans
régulateur.
En boucle ouverte, il est possible de modifier manuellement le signal de commande et le
procédé se stabilise à un nouveau point d’équilibre. Donc, il tend à se corriger lui-même.

Un procédé intégrateur est l’inverse du type précédent. Le procédé intégrateur n’atteint

jamais l’équilibre suite à une nouvelle valeur du signal de commande. Il ne parvient donc
pas à se stabiliser.

Un procédé à emballement est un procédé qui, non seulement ne parvient pas à se

stabiliser, mais il s’emballe. En effet, la pente de la grandeur mesurée s’accroît avec le
temps.
Les principaux procédés, qui possèdent ce type de caractéristiques, sont:
• les réactions exothermiques;
• les réactions biologiques;
• la vitesse de certains types de compresseurs.

91
Courbes de réponse de chacun des types de
procédé

92
Système asservi industriel en boucle ouverte

93
Evolution de l’écart Mesure Consigne

94
 Régulation et asservissement

En asservissement, le régulateur est chargé de suivre une consigne.

La consigne est variable.

95
 Régulation et asservissement

En régulation, le régulateur est chargé de maintenir la mesure = consigne malgré les

perturbations
La consigne est constante.
96
Diagnostic de dysfonctionnement : pompage

97
Diagnostic de dysfonctionnement : écart
persistant

98
 Régulation Tout Ou Rien

Action continue - Action discontinue

On sépare le fonctionnement d'un régulateur en deux types d'actions distincts :
• Une action continue avec une sortie du régulateur peut prendre toutes les valeurs comprises entre 0 et 100%.
• Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur ne prend que deux valeurs. On appelle aussi le
fonctionnement discontinue fonctionnement Tout Ou Rien.

Présentation
Le fonctionnement TOR se caractérise par deux états possibles
pour la commande. Celui qui correspond à la commande
maximale (100 %) et celui qui correspond à la commande
minimale (0 %). Un seuil limite la fréquence de commutation
du système pour éviter une fatigue prématurée des organes de
réglages.
Le réglage du régulateur se fait à l'aide de deux paramètres :
• La consigne W, fournie en unité de mesure ;
• Le seuil DIFF, donné généralement en % de la consigne.

99
 Régulation Tout Ou Rien: Fonctionnement
La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement. À chaque dépassement des seuils de commutation,
la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur ε peut dépasser
le seuil DIFF.
Remarque : La mesure ne peut pas être constante dans ce type de régulation, le système est en régime d'instabilité
entretenue.

Influence du paramètre seuil

La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et l'amplitude de la variation de la grandeur mesurée. Plus
le seuil est faible, plus la fréquence est élevée, moins l'amplitude est grande. Une augmentation de la fréquence réduit
d'autant la durée de vie de l'organe de réglage.

100
 CHAPITRE V :

REGULATION MULTIBOUCLES

101
 Boucle simple

C'est la régulation que l'on a étudiée jusqu'à présent. La mesure est comparée à la
consigne afin de calculer le signal de commande. Ce type de régulation est d'autant
moins adaptée que le temps mort est grand.

102
 Boucle de régulation cascade

Une régulation cascade est composée de deux boucles imbriquées. Le système peut être
décomposé en deux sous systèmes liés par une grandeur intermédiaire mesurable. Une
première boucle, la boucle esclave, a pour grandeur réglée cette grandeur intermédiaire. La
deuxième boucle, la boucle maître, a pour grandeur réglée la grandeur réglée de la régulation
cascade et commande la consigne de la régulation esclave.

On peut utiliser une régulation cascade dans une régulation de niveau. La boucle esclave est la
régulation du débit d'alimentation du réservoir.
Ce type de régulation se justifie quand on a une grande inertie du système vis-à-vis d'une
perturbation sur la grandeur réglante, ou sur une grandeur intermédiaire. Il faut d'abord régler la
boucle interne, puis la boucle externe avec le régulateur esclave fermée.

103
Régulation cascade : mode de conduite

En pratique, une boucle cascade présente 3 modes de conduite :

 mode manuel : le régulateur esclave est en mode manuel (et en

consigne interne),
 mode automatique local : le régulateur esclave est en automatique
et en consigne interne

(La sortie du maître étant alignée automatiquement sur la consigne

interne de l’esclave),

 mode automatique distance : les deux régulateurs sont en

automatique, le régulateur esclave étant en consigne externe.

De plus, pour chacun de ces régulateurs on peut valider ou non l’option

de consigne suiveuse.

Généralement on ne peut pas passer directement du mode manuel en

mode automatique distance ; par contre en sens inverse c’est possible

104
 Boucle de régulation par partage d'étendue
(split-range)
Le split-range est un schéma de régulation où un seul régulateur commande plusieurs
organes de réglage à la fois (en général 2, voire 3). Il s’applique en particulier à certaines
boucles de régulation qui ne peuvent se concevoir sans utiliser deux vannes pour réguler une
même grandeur physique. On utilise ce type de régulation lorsque l'on désire contrôler le
système à l'aide de deux organes de réglage différents. Ces deux organes de réglage peuvent
avoir des effets antagonistes de type chaud/froid, appoint/décharge...

Pour éviter les problèmes de cavitation, on utilise deux

vannes de régulation avec des capacités de débit différents
(Cv). Une vanne sera utilisée pour contrôler les débits
importants, l'autre pour les débits faibles.

105
 Split-range

 lorsque l’on y admet du réactif, il faut purger le gaz en excès vers le réseau torche pour maintenir la pression constante,
 lorsque l’on en soutire du réactif il faut au contraire faire un appoint d’azote pour remplir le même objectif.
Il faut donc une vanne de régulation sur la ligne d’évent, et une seconde sur la ligne d’azote, toutes deux commandées en commun par le régulateur de
pression.
La vanne d’évent PV-33B étant, dans cet exemple, ouverte par manque d’air, il faut que son signal de commande croisse pour la refermer (la sécurité
impose de configurer son positionneur en sens d’action direct). Au contraire pour la vanne d’appoint d’azote (également équipée d’un positionneur à
sens d’action direct) dont la position de repli est fermée par manque d’air, il faut que son signal de commande décroisse pour la refermer.
Étant donné qu’il serait absurde d’ouvrir simultanément les deux vannes, on coupe la plage du signal de sortie du régulateur en deux sections, la
première servant à refermer la vanne d’évent, la seconde à ouvrir la vanne d’appoint d’azote, au fur et à mesure que le signal de sortie du régulateur
PIC-33 croît. On peut en déduire alors quel doit être le sens d’action du régulateur…
Pour que la pression puisse se stabiliser sans occasionner des purges et des appoints de gaz intermittents (le procédé étant par nature instable), on
aménage entre les deux sections de la plage du signal de sortie du régulateur affectées à la commande de chacune des vannes, une bande morte où les
deux vannes sont maintenues fermées.

106
 Split-range : une autre façon de couper
une chaîne en 2
Le split-range permet d’augmenter la dynamique
de réglage de l’ensemble formé par deux vannes
(a priori de Cv différents) montées en parallèle,
par rapport à la dynamique de réglage d’une
seule vanne :
La dynamique de réglage d’une vanne est
définie par le rapport :

On décrit communément cette dynamique de réglage comme étant le rapport du débit maximal contrôlable au débit
minimal contrôlable. Elle reflète en quelque sorte la souplesse d’ajustage du débit.
Le split-range crée de fait une redondance au niveau des organes de réglage qui permet d’envisager de faire
fonctionner l’installation en marche dégradée à deux allures distinctes.
(proportionnelles au Cv de chacune des deux vannes). Ce peut-être également une solution économique au dégoulottage
(augmentation de capacité) d’une ligne de production, voire l’unique solution envisageable lorsqu’il n’existe pas de
modèle de vanne de Cv suffisamment élevé.

Rappel :
Le Cv d’une vanne (pour un écoulement de liquide) est défini par la relation :

Q : débit (m3/h), P : perte de charge (bar), G : densité du liquide

Pour deux vannes montées en parallèle le Cv équivalent est :

107
 Split-range : une autre façon de couper une
chaîne en …3

Le cahier des charges selon lequel a été conçue cette boucle de régulation de niveau est le suivant :

1 - maintenir le niveau de pétrole brut constant dans le compartiment de droite du séparateur, quelque
soit le régime de production (même en stand-by),
2 - faire en sorte que le débit au refoulement de la pompe d’expédition soit toujours supérieur ou égal au
débit minimum spécifié par le constructeur, correspondant à 10 % du nominal.
3 – assurer une redondance au niveau des organes de réglage permettant au séparateur de fonctionner à
deux allures de marche dégradée.

108
 Split-range : Four

Dans le cas du four la régulation split-range est conçue pour minimiser la consommation
de fuel oïl alimentant le brûleur (pouvant concourir jusqu’à x % de la puissance totale).
FY-007A sert à convertir la consigne de débit équivalent fuel oïl en consigne de débit gaz.

109
 Split-range: Réacteur

Dans le cas du réacteur la régulation split-range permet soit de chauffer soit de refroidir le
bain réactionnel par l’intermédiaire du liquide circulant dans la double-enveloppe.

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MERCI DE VOTRE ATTENTION

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