Cours propse par: Gaeel MABENGUE

DEFINITION
Fondamentalement ,
F La régulation n’est ni plus ni moins qu’une comparaison entre une
mesure et une consigne

F La régulation permet de contrôler en continu les paramètres de

fonctionnement du procédé Il en découle alors que :

« Réguler une grandeur c’est obtenir d’elle un

comportement donné , dans un environnement susceptible
de présenter des variations bien souvent ni prévisibles ni
mesurables. »
Schéma de principe
d’une boucle de
régulation
 LES ELEMENTS D’UNE BOUCLE DE
REGULATION
F Capteur
F Transmetteur
F Régulateur
F Positionneur
F Servomoteur ( actionneur )
 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D’UNE BOUCLE DE
REGULATION
Le capteur assure ou effectue la mesure de la grandeur à mesurer
( P° , T°, F ou L )
Puis
Le transmetteur le transforme en un signal standard par un moyen
Soit Pneumatique : pression d’air ( 3 à 15 Psi)
Soit électrique : courant électrique continu ( 4 à 20 mA )
Et le transmet au régulateur qui lui à reçu une
consigne
Après comparaison du signal avec la consigne , et s’il existe
un
écart ,
Le régulateur va modifier le signal de la vanne pour agir sur
le servomoteur de manière à
Ramener la grandeur réglée à la valeur de la consigne
GRANDEURS D’UNE BOUCLE DE REGULATION
 En résumé nous avons 3 grandeurs mesurables :

Une grandeur réglée S

Une grandeur réglante U

Une grandeur de consigne E

Toutefois ,
On y retrouve aussi une grandeur D – souvent non
accessible , donc non mesurable – représentant la ou les
perturbations agissant sur le processus et dont l’effet est de
modifier , de manière incontrôlée et aléatoire , la valeur de la
grandeur réglée S.
 GRANDEURS PHYSIQUE MESURABLES

Les principales grandeurs physiques à contrôler ou

maîtriser
sur un processus industriel sont au nombre de 4 désignées par
une lettre majuscule ( initiale du mot anglais ) A savoir :

F P ( pressure) = Pression
F F ( flow ) = Débit
F L ( level ) = Niveau
F T ( temperature ) = Température

Ces grandeurs sont mesurées afin de maintenir les conditions

du procédé constantes et ceci malgré des variations du système.
 LES FONCTIONS D’UNE BOUCLE DE REGULATION
Les différentes fonctions d’une boucle de régulation par un un verbe sont :

F Mesurer
F Décider
F Actionner
F Communiquer

La fonction mesurer
est assuré par un capteur qui permet de connaître la valeur de la grandeur
contrôlée en délivrant un signal utilisable par les fonctions situés en aval
La fonction Décider est assurée par le régulateur qui engendre une commande
appropriée permettant en permanence de ramener la grandeur
mesurée à la valeur fixée par la consigne , avec des écarts les plus
réduits possible quelles que soient les perturbations agissant sur le process
La fonction actionner est assurée par un actionneur ou organe de réglage qui
agit sur une grandeur de contrôle du processus capable de ramener la
grandeur contrôlée à la valeur de consigne

La fonction Communiquer assurée par une interface spécifique intégré

au régulateur et qui permet à l’opérateur de connaître les paramètres
caractérisant l’état du système , tel s que la mesure , consigne et signal de
commande.
SCHEMA DES FONCTIONS D’UNE BOUCLE DE REGULATION
Affichages
 Description du
fonctionnement des
différents éléments d’une
boucle de régulation
 CAPTEUR
Le capteur est l’élément de la chaîne de mesure auquel est
directement appliquée la grandeur à mesurer .
L’information recueilli par le capteur n’est en général pas directement utilisable par
le correcteur incorporé dans le régulateur :
le signal issu du capteur proprement dit est en effet très souvent
de très faible niveau ( quelques millivolts ) et demande en outre un
traitement parfois complexe .
La mesure fournie par le capteur doit faire l’objet de traitements tels
qu’ amplication , linéarisation, mise à l’échelle , correction en fonction
d’autres facteurs telle la température , filtrage ( beaucoup de mesure
sont entachées de bruits d’origine diverse ), numérisation .
Ces difficultés liées aux bruits , dérives , problèmes
d’isolement galvanique etc…
nous emmènent à dire que :
Le choix de l’emplacement du capteur est non seulement judicieux mais
aussi très capital sinon toute régulation , même évoluée , sera toujours
voué à la médiocrité . »
 Capteur à membrane
Il est constitué d’une chambre de mesure séparé en deux par une
membrane métallique ondulée .
Lorsque la pression P1 à mesurer ou la pression différentielle dp=
P1-P2) est appliquée sur la membrane , celle –ci se déplace et un fléau
s’appuyant sur la membrane subit une rotation autour du pivot constitué
par un disque de flexion qui assure également une étanchéité
• La protection de la membrane en cas de surpression unilatéral est
assurée par les flasques de la cellule de mesure jouant le rôle de butées
mécanique
• Le capteur de pression différentielle présente deux membranes de
séparation métalliques ( choisies pour résister aux conditions de
service ) et une membrane de mesure , avec un liquide de remplissage
entre les membranes de séparation et la membrane de mesure .
« Le liquide de séparation assure la transmission de la déformation des
membranes de séparation à la membrane de mesure . »
La microdeformation de la membrane de mesure est transformée en
signal électrique selon différents principes , suivant les technologies
développés par les constructeurs .

Niveau à écho
Ces instruments opèrent sur le principe de l’écho d’une onde sonore
ou d’une onde electromagnetique . Quand une onde atteint une surface
solide ou liquide , seule une petite partie de l’énergie de l’onde entre dans
ce milieu , le reste est réfléchi et l’onde réfléchie est un écho.
La différence de temps t entre l’émission d’une onde et la réception
de l’écho est :
F Proportionnelle à la distance h2 séparant la sonde d’émission /
réception et la surface du contenu d’un réservoir
F Inversement proportionnelle à la célérité c de l’onde dans la phase
gazeuse
La fréquence ultrasonique est de l’ordre de quelques dizaines de kHz ,
et la célérité de l’onde est de 340 m/s dans l’air .
• L’installation doit prendre en compte les précautions nécessaires pour
éviter les échos parasites sur les obstacles autres que la surface libre du
liquide , tels que parois du réservoir , axes et pales d’agitateur ,
déversement de liquide etc
• Si la masse volumique de la phase gazeuse n’est pas constant , il
mesure une variation de la célérité du son , donc une erreur de mesure .
La variation de masse volumique de la phase gazeuse peut être due soit
à des variations de temperature ou de pression , soit à la variation de
composition . Dans ce dernier cas , l’utilisation de ce type d’instrument
n’est pas recommandée ;
 •Par contre , en cas de variation de la température d’un
même gaz , une compensation automatique est possible
à partir d’une mesure de la température de la phase
gazeuse ( voir schéma simplifié ).

• Lorsqu’un son ou ultrason rencontre une surface , il se produit un

phénomène d’écho : une partie revient vers l’émetteur .
Le temps écoulé entre le départ et le retour du son dépend
de la distance ( c’est ce qui nous intéresse ) mais aussi
du milieu traversé ( c’est la difficulté ).
Le temps aller retour , quelques millisecondes se mesure
facilement , mais le retour doit être franc :
si la surface absorbe plus qu’elle ne renvoie( présence de
mousse ) , si elle renvoie dans toutes les directions ( très
grosse
granulométrie ) ou si les gaz qui la surmontent , absorbent la
faible réflexion ,
les mesures seront aberrantes
NIVEAUX A ULTRASONS

C=340 m/s à 20° C t

= 10 ms

h2 =1,7m
 sonde

Gaz

h2

Liquide h1
ou
Pulvérulent

EXEMPLE

Le temps t entre l’émission et la réception de l’impulsion ( durée de

parcours ) est directement proportionnel la distance h2 entre la sonde et
la surface du produit
h2 = c .t / 2
 TRANSMETTEUR
Si la distance capteur- régulateur est plus importante et atteint par
exemple , plusieurs centaines de mètres , ou si la mesure effectuée sur
le processus se traduit sous la forme d’une grandeur mécanique ( force
ou déplacement ) , on utilise alors un organe intermédiaire : le
transmetteur
C’est un appareil de mesure dont l’entrée est issue du capteur et dont
la sortie est un signal conforme à un signal standard analogique
( 0,2 – 1bar ou 4 - 20mA ) ou numérique , directement utilisable
dans une boucle de mesure ou de régulation
Essentiel dans la majorité des boucles de régulation ,
Il assure un triple rôle :
F Séparation de la grandeur mesurée et de la grandeur
transmise
F Conversion des signaux et amplification de puissance
Normalisation
« Quelle que soit la grandeur physique mesurée et son niveau , le
 transmetteur la transforme en effet en une grandeur , électrique ou
pneumatique , normalisée c.a.d
Courant variable de 4 à 20 mA en électricité
Pression relative de 210 à 1030 mbar ( 3 à 15 psi ) en pneumatique
 REGULATEUR
Vu de l’extérieur , tout régulateur est une boite noire .
Ce sont des appareils qui traitent l’information sous forme de
signaux à bas niveau d’énergie ; l’action sur les processus physiques
suppose un apport d’énergie qui se fait au niveau de l’actionneur .
Celui comprend donc inclus ou séparé un amplificateur
Recevant deux grandeurs externes , la Mesure
( proportionnelle à la grandeur réglée S ) et
la grandeur de référence E appelé consigne
Il élabore une grandeur de sortie U , la
grandeur réglante
 Toute variation brutale et instantanée de la grandeur réglante peut avoir des
effets désastreux sur le processus concerné ( par exemple : coup de feu dans
un four à combustible , un coup de bélier dans des canalisations etc. )

On retrouve en outre , sur la plupart des régulateurs , une possibilité

d’inversion du sens d’action du signal de sortie : c’est la commutation
direct – inverse .
 POSITIONNEUR OU
RELAIS
D’ASSERVISSEMEN
T
C’est un organe qui s’intercale entre le régulateur et le
servomoteur de la vanne afin d’asservir la position de la vanne au signal
de commande .
Le servomoteur étant le plus souvent pneumatique, un
convertisseur électro- pneumatique est placé a proximité , en vue
d’adapter le signal normalisé issu du régulateur ( généralement 4 – 20
Ma )
On peut encore dire que ,
C’est un régulateur de position , qui permet de compenser les
effets des frottements mécaniques et le déséquilibre des forces
antagonistes de l’ensemble servo moteur - vanne
c.a.d : La force développée par le servomoteur
( pression appliquée sur la membrane )
La force développée sur la clapet due à la pression différentielle
( p1-p2 ) existant entre l’amont et l’aval de la vanne régulatrice
Enfin
« Il est aussi utilisé pour modifier le signal du régulateur afin de
modifier la réponse de la vanne . »
SCHEMA DE PRINCIPE VANNE REGULATRICE AVEC RELAIS
 Air modulé
D’ASSERVISSEMENT
SERVOMOTEUR
àmembrane et
ressort

Air alimentation
RELAIS
Signal de commande D’ASSERVISSEMENT
( notes 2 , 3 ) ( note 1 )
Tige de clapet

Conduite p1 p2

Vanne
Note 1 Le relais d’asservissement comporte un levier relié mécaniquement à la
tige du clapet afin de suivre la course de la vanne

Note 2 Le signal de commande est : Relais d’asservissement

- soit un signal pneumatique ( 0,2 –1bar ) ……………………. Pneumatique
- Soit un signal électrique ( 4 –20 mA ) ………………………… électropneumatique
Note 3 On associe parfois sur un signal électrique de commande :
- un convertisseur I / P ( mA : mbar )
- Et un relais d’asservissement pneumatique

Le relais d’asservissement ou positionneur est un

dispositif installé sur une vanne de régulation et que
l’on peut définir comme un régulateur de position.
Ce régulateur a :
- pour consigne de position , le signal d’entrée issu du régulateur
-Pour mesure , la position mécanique de la tige de la
vanne ( détectée en général par une biellette de
liaison entre la tige et le relais d’asservissement )
Le positionneur pour servomoteur à membrane
peut - être :
-du type pneumatique ( entrée 0,2 1 bar / sortie 0,21
ou 0,4 – 2 bars )
-Du type éléctropneumatique ( entrée 4 –20 mA /
sortie 0,2- 1 ou 0,4 – 2 bars ) -Objectif :
 Amener la vanne à la position requise par la
commande , quelque soient les causes empêchant les
faibles déplacement de la vanne , telles que les
frottements , points durs , force antagoniste sur le
clapet
-Il va réduire ou augmenter la pression pneumatique l
t j ’à bt ti dlb
 ACTIONNEUR
Il se trouve en aval du régulateur
C’est l'organe de commande de la grandeur réglante , à travers leque
la chaîne entière exerce son action sur le processus
Dans la majorité des cas cependant , l’actionneur retenu est une vanne ,
fonctionnant soit en tout ou rien , soit ( le plus souvent ) en
continu
Les différents composants sont :
• Un corps de vanne placé sur la canalisation concerné et contenant le
dispositif siège- clapet contrôlant la passage du fluide
• Un servomoteur ( électrique , pneumatique ou hydraulique )
commanda le déplacement de la tige porte – clapet
Les vannes à fonctionnement continue sont généralement équipés d’un
asservissement de position , dit positionneur , assurant la
proportionnalité entre le signal de commande issu du régulateur et la
position de la tige porte – clapet .
Le positionneur va amplifier le signal donné à la vanne d’ O / F
Remarque : Le servomoteur ainsi constitué étant le plus souvent
pneumatique , un convertisseur électro- pneumatique est placé à
proximité , en vue d’adapter le signal issu du régulateur ( généralement 4
ACTIONNAIRES EN IMAGES
 DESCRIPTION DES
ACTIONS D’UN
REGULATEUR

LES ACTIONS DU REGULATEUR

Le régulateur à travers son correcteur quasi universel , baptisé

PID va réaliser principalement trois ( 03 ) actions simultanées et
complémentaires dites :
1. Action proportionnelle
 2. Action intégrale
3. Action dérivéece qu’il faut savoir….

L’action proportionnelle réduit mais n’élimine pas l’écart

L’action intégrale permet d’éliminer totalement l’écart

L’action dérivée anticipe la variation de l’écart et répond

rapidement à tout écart
 Action proportionnelle
Elle est la base de la constitution de la boucle ou elle se
trouve quasiment toujours représenté
Elle se traduit par une variation du signal du régulateur
proportionnelle à l’écart mesure – consigne constaté , variation qui
accompagne immédiatement l’apparition d’un écart
Donc , face a une variation brutale de consigne ou d’une grandeur
perturbatrice, elle va , dans une boucle bien conçu ramener le système
dans un nouvel état d’équilibre
La variation du signal de sortie est proportionnelle à la variation de
l’écart Mesure- consigne . C’est une multiplication de l’écart mesuré.
Ceci étant , la moindre variation,ou moindre écart , va être amplifié et la
vanne va réagir . Vous allez avoir plus vite un écart mais en aucun cas
cela ne vous permettra d’atteindre Mesure = consigne.
Mais ATTENTION !
 « Si la différence est trop grande le système devient instable . »
Kp = gain = multiplication de l’écart mesuré = Action proportionnelle.
L’action proportionnelle va jouer sur la détection de l’écart non sur la
rapidité

F La plus petite variation va être multiplié , amplifié

On ne gère pas le temps , tout juste la détection de l’écart.
La différence des deux valeurs est multiplié par le régulateur
F Le coefficient de multiplication pour amplifier l’écart s’appelle le gain
Il est représenté par le symbole Kp
Quelquefois le gain est désigné par l’expression Bande proportionnelle qui
s’exprime en %
Relation entre gain et bade proportionnelle : Kp = 100 / Xp
Avec Xp désignant la bande proportionnelle
La bande proportionnelle n’est autre que le gain mais sous une autre
forme ou un autre langage Ça représente la même action mais pas le même
calcul . Donc plus on va augmenter la valeur du gain plus on va diminuer la
valeur de la bande proportionnelle L’action proportionnelle ne peut annuler
l’écart . Il subsiste donc un écart permanent ou statique d’autant plus faible
que que Kp est élevé . On va modifier la rapidité à laquelle le régulateur va
bouger ou réagir .

Action intégrale
Elle Permet d’obtenir un signal du régulateur constamment
supérieure au signal de sortie , et ce à écart nul .
Elle le fait évoluer tant que cette nullité n’est pas atteint . Il y a en
quelque sorte un effet d’accumulation

On va jouer sur le temps du régulateur .

 Chaque fois que vous allez avoir un écart , on va corriger cette
différence dans le temps. On va répéter à l’infini ou en permanence
l’écart jusqu’à avoir un écart nul .
L’action intégrale répète l’action proportionnelle dans le temps jusqu’à
éliminer totalement l’écart
La différence est corrigé sans arrêt et on arrive dès lors à éliminer
l’écart

« Votreécart aura tendance à diminuer dans le temps

corrigé par le régulateur . »
 Action dérivée
Toujours en complément des autres ( P et I ) , va en réagissant
proportionnellement à la vitesse de variation de l’écart accélérer la
réponse .

Elle joue aussi le rôle de stabilisateur

On va anticiper l’action qui va nous aider à corriger l’écart
Quand un écart se crée , l’action dérivée produit une variation du
signal de sortie du régulateur qui est proportionnelle à la
vitesse de cet écart

Son large impact sur le signal de sortie ramène M vers

C dans les procédés lents , mais

peut provoquer une forte instabilité dans les

procédés rapides
 TABLEAU RECAPITULATIF
Action du régulateur Qualités des actions Défauts des actions

Précise Écart résiduel permanent

PROPORTIONNELLE Pompage si la plage de
( seule ) Stable réglage ( bande
proportionnelle ) est trop
faible

Pas d’écart de mesure /

consigne ( valeur à régler ) Pompage si l’action intégrale

PROPORTIONNELLE quelque soit la variation de la grandeur perturbatrice est trop pré-

dominant

PLUS INTEGRALE
Plus rapide que P seule

Anticipe
Rapide
PROPORTIONNELLE Précise Pompage si l’action dérivée
PLUS INTEGRALE et Pas d’écart de la grandeur à est trop forte DERIVEE

réglerLimite l’amplitude et la

durée de la variation de la grandeur

à régler

DIFFERENTS TYPES DE

VANNES
SCHEMA BLOC D’UN REGULATEUR PID
PARALLELE
 DESCRIPTION
DES
DIFFERENTS
COMPOSANTS
D’UNE VANNE
LINEAIRE
VANNE DE REGULATION A PAPILLON
 Ce type de vanne
assure une
régulation précise
avec de faibles
pertes de charge
en pleine
ouverture en
acceptant de
fortes pressions .
Elles sont
résistantes à
l’érosion , et ont une
bonne étanchéité .
VANNE A CLAPET SEMI-ROTATIF A BRIDES
 VANNE 3 VOIES A DEPLACEMENT LINEAIRE

Ces vannes comportent

un corps réversible
modifiéen remplaçant la
bride inférieure par une
bride de raccordement au
processus ( repère L )

Le corps de la vanne
mélange use est un
corps de vanne simple
, et la bride d’entrée L
siège . Un clapet
unique avec 2 jupes
opposées àouvertures Alimentation d’air par dessusAlimentation d’air par dessous
en V assure la fonction
de mélange des
entrées L et U
 SERVOMOTEUR NON REVERSIBLE
Sur un servomoteur à
action direct, l’air est
Il en existe 2 dits à
appliqué au dessus de la
«action direct»et à
membrane et la force
«action indirect»
antagoniste du ressort
amène la tige en position
haute par manque d’air .
La partie inférieur du
servomoteur doit être mise
à la pression
atmosphérique Sur un
servomoteur à
action inverse , l’air est
appliqué au dessous de
la membrane et la force
antagoniste du ressort
amène la tige en position
basse par manque d’air.
Cette disposition
nécessite un
presseétoupe sur la tige ,
à la base droite de
l’arcade , et la partie
supérieure doit être mise
à la pression
atmosphérique
CORPS DE VANNE
Corps droit non
réversible Le corps
de la vanne de
régulation ne
présente qu’une
bride de
raccordement à la
partie supérieure ,
qui contient le
presse étoupe et
assure la fixation de
l’arbre du
servomoteur . Le
 clapet n’est guidé qu’a sa
partie supérieure

Corps droit réversible

Avant inversion, le
clapet en position haute
ouvre la vanne , par
conséquent ce corps est
« dit direct
Après inversion , le clapet
en position haute ferme
la vanne , par
conséquent ce corps est
Servomoteur Pneumatique à membrane

Il en existe deux types Types de servomoteur

Servomoteur non reversible à action directe et

 Servomoteur non reversible à action inverse
Servomoteur à membrane reversible
Servomoteurs pneumatique à double effet
Dans ce type la <membrane est remplacée par un piston se deplacant dans un cylindre , et c’est
le relais d’asservissement qui assure la distribution de l’air de commande de part et d’autre du
piston pour amener la vanne à déplacement liléaire de la valeur de la consigne . La force
disponible est plus élévée que sur un servomoteur à diaphragme car la pression admise peut
atteindre 10 bar

Le fonctionnement est identique à

celui des servomoteurs non
réversible , mais l’inversion
d’action ne nécessite pas une de
pièces différentes : pour
inverser l’action du
 SERVOMOTEURS REVERSIBLES
servomoteur il suffit
d’inverser la position de la
membrane déroulante et du
ressort dans le chapeau du
servomoteur( boîtier
pneumatique
)Dans ce type la <membrane est
remplacée par un piston se
déplacent dans un cylindre , et
c’est le relais d’asservissement
qui assure la distribution de l’air
de commande de part et d’autre
du piston pour amener la vanne
à déplacement linéaire de la
valeur de la consigne . La force
disponible est plus élevée que
sur un servomoteur à
diaphragme car la pression
admise peut atteindre 10 bar
Pour inverser l’action du
servomoteur , il suffit d’inverser
la position du piston et du
ressort dans le chapeau du
servomoteur
Position en cas de panne d’air selon la combinaison des corps
et des servomoteurs

Rappelons que toute vanne de régulation à déplacement

linéaire est la combinaison d’un corps ( direct=0 et inverse = 1 ) et
d’un servomoteur ( direct = 0 ou inverse = 1 ) d’ou les combinaisons
suivantes
corps Servomoteur Position en cas
de panne d’air
0 direct 0 DIRECT S’ouvre

0 direct 1 INVERSE Se ferme

1 inverse 0 direct Se ferme

1 inverse 1 inverse S’ouvre

 Conception du corps et du clapet
Air Air
 Combinaisons possibles des corps de vanne et des
servomoteurs non réversibles des vannes à mouvement

Le clapet peut être orienté de telle sorte que le fluide tend à

ouvrir la vanne ou à fermer la vanne
Un capteur –transmetteur de température donne un signal de sortie
variant de 4à20 mA quand la température varie de 0 à 100 ° . Quelle
est la température si le signal est de 14 mA
Reponse : Puisque le zéro est de 4mA , 20 mA sur l’échelle represente
16 mA dans les calculs
On comprend alors qu’il existe un décalage de 4 dans tous les calculs .
100° C x (14 – 4 )mA soit 62,5 ° c
16mA