Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique
Université Echahid Hamma Lakhdar – El Oued

Faculté de la Technologie

.Département de Génie Electrique

Cours de:
Régulation Industrielle

Niveau : 3ième Année Licence Electrotechnique

Préparé par :
BABA ARBI Idriss

Année universitaire 2020/2021

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Chapitre I: Introduction à la régulation industrielle

I.1Définition :

La régulation consiste à maintenir automatiquement une grandeur physique à la valeur

désirée quelles que soient les perturbations externes.

La régulation d’une grandeur est couramment dite »Régulation de procédé ».

Exemples :

o Régulation du niveau d’un réservoir.

o Régulation de la température d’un four.
o Régulation de la vitesse d’un moteur.
o Régulation du débit dans une canalisation.
La régulation peut être résumée en trois mots clefs:

(1)Mesurer (2) Comparer (3) Corriger.

I.2.Terminologie et concepts

Prenant un exemple d’une régulation de niveau dans un réservoir alimenté par un débit
aléatoire.

Servo-
moteur

Régulation avec vanne manuelle Régulation avec vanne automtique

L’opérateur(le régulateur) compare en permanence mesure M et consigne (référence) C et

agit sur la vanne de telle sorte que l’écart (𝑀 − 𝐶) s’annule.

1
𝑀 > 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) positif ⟹ ouvrir la vanne.

𝑀 < 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) négatif ⟹ fermer la vanne.

𝑀 = 𝐶 ⟹ (𝑀 − 𝐶) nul ⟹ ne plus agir sur la vanne.

Il faut alors une perturbation sur le système ou une variation de la consigne C pour que
(𝑀 − 𝐶) ne soit plus nul.

I.3. Notions de système :

I.3.1. Définition :

Un système est un ensemble d'éléments interconnectes pour accomplir une tache

prédéfinie. Il est affecté par une (ou plusieurs) variable(s) : les entrées du système. Le
résultat de l'action des entrées est la réponse du système caractérisée par l'évolution d'une
ou plusieurs variables : les sorties.

Entrées Sorties

I.3.2. Nature des entrées :

d(t)

u(t) Système s(t)

Les entrées affectant un système peuvent être de différentes natures.

a) La commande u(t): pour exercer une action désirée pour faire fonctionner
un système.
b) perturbation d(t): une entée indépendante de notre décision, qui perturbe
le fonctionnement normal du système.
c) La sortie S(t) : la réponse de système au signal de commande.

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 I.3.3. Exemple- chauffage d’une pièce :

On considère le chauffage d’une pièce (chambre), schématisé par :

Capteur Processus Capteur

Tension Energie Température Température

Electrique Radiateur Calorifique variable mesurée
Pièce à Thermo-
Electrique chauffer couple
Entrée Sortie Mesure
(commande)

C’est un exemple simple d’un système en boucle ouverte.

 Il est constitué du processus physique ( pièce à chauffer)

 Il est constitué aussi d’un capteur (thermocouple) qui prélève la grandeur de sortie
(température) pour en donner la mesure pour affichage.
 Le système contient aussi un actionneur (radiateur) qui apporte l’énergie au
processus.

I.3.4. Système en boucle fermée :

On peut représenter un système en boucle fermée par le schéma de principe suivant :

I.3.5. Grandeur réglante :

C’est la variable qui modifiée enfin d’influencer directement la grandeur physique que l’on
tente de réguler.

3
Par exemple, la grandeur réglante pour la régulation de température c’est la puissance
fournée à l’élément chauffant.

I.3.6. Grandeur réglée :

C’est la grandeur à contrôler, en anglais « Process Variable (PV) » elle donne son nom à la
régulation, par exemple « Régulation de Température »

I.3.7. Grandeur perturbatrice :

Une grandeur exerce une influence indésirable sur la grandeur réglée.

I.3.8. Exemple : Régulation de niveau,

La régulation automatique consiste à remplacer l’être humain par des appareils.

Actionneur
Level Valve
LV Régulateur
Débit d’alimentation LC Level Controller
Qa
Capteur
LT
Level Transmitter

h
Qs

Le schéma fonctionnel de la boucle de régulation de niveau est représenté par:

4
I.5.Les signaux de communication- câblage :

I.5.1.Nature des signaux transmis :

L’information est transmise via un support physique facilement contrôlable. Il sera soit
électrique soit pneumatique (pressions d’air dans des tubes).

I.5.2 Signal électrique - Intensité électrique :

Les signaux de communication sont en général un courant continu variant de 4 à 20 mA.

Par exemple la transmission de signal entre un capteur de niveau et un régulateur peut être
schématisée par :

L’information (mesure) est transmise sous forme d’une intensité électrique proportionnelle
à la mesure.

Dans le cas ou on veut utiliser un enregistreur (Recorder) LR le schéma sera

5
Le calcul de l’intensité en fonction de la mesure se fait en pourcentage d’échelle.

Pour un bac qui peut contenir entre 2 et 8 mètre de liquide :

ℎ−ℎ
𝑀(%) = × 100
ℎ −ℎ

Par exemple c’est la mesure est h=3m,

Alors

3−2
𝑀(%) = × 100 = 16.7%
8−2

La règle de coservation de pourcentage donne :

𝑀(%) = 𝐼(%)

𝑖−𝐼 𝑖−4
𝐼(%) = × 100 = × 100 = 16.7%
𝐼 −𝐼 20 − 4

⇒ 𝑖 = 6.67 𝑚𝐴

Cette intensité est lue par le régulateur comme étant un pourcentage de 16.7% de l’étandue
de l’échelle du capteur.

I.5.3 Signal pneumatique :

L’information avec ce type de signal est transmise de la même façon que pour le 4-20 mA
mais avec un signal transmis dans ce cas est une pression qui varie entre 0,2 et 1 bar.

6
I.6. La loi de commande :

1. Le régulateur reçoit l’information sur la mesure M (%) du capteur et possède aussi

l’information sur la consigne C.
2. Le comparateur calcule l’écart entre C et M.
3. Le correcteur élabore la valeur𝑢 = 𝑓(𝐶 − 𝑀) où 𝑓 est la loi de commande.

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Chapitre II: Régulateur Tout Ou Rien (TOR)

Le concept Tout Ou Rien (TOR) ramène au binaire (0 ou 1) c-à-d le traitement de

l'information à deux états (Marche-Arrêt), (On-Off)

1. Principe de fonctionnement du régulateur TOR:

Un régulateur Tout Ou Rien génère une commande discontinue pouvant prendre deux
valeurs seulement ( 0 ou 1) , (On/Off), (0% ou 100%) , (-Umax/+Umax)…etc.

Si on considère un système possédant une entrée E , et une sortie S telles que :

E ne prend que deux valeurs possibles : 0 ou bien 1

E = 1 ⇒ S augmente

E = 0 ⇒ S diminue

Exemple: Chauffage d'une chambre.

E = 1 → le radiateur chauffe → la température S augmente.

E = 0 → le radiateur est à l'arrêt → la température S diminue .

Cahier des charges :

On désire que la grandeur S reste comprise entre deux valeurs Smin et Smax.

Solution : constituons un régulateur TOR fonctionnant selon l'algorithme suivant :

SI (S <= Smin)

E = 1;

SINON

SI (S >= Smax)

E = 0;

FIN_SI

FIN_SI_SINON

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On constate que pour Smin < S < Smax, la valeur de E est inchangée (E garde sa valeur
précédente qui était soit 1, soit 0). S varie ainsi dans la plage [Smin, Smax].

2. Tout Ou Rien avec hystérésis:

Pour un système de régulation TOR avec une grandeur réglée X, une variable réglante Y et
un consigne W.

𝑺𝒊 𝑿 < 𝑊 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑌 = 100% 

𝑺𝒊 𝑿 > 𝑊 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑌 = 0%

La réponse du système oscille donc autour du point de consigne.

Un seul seuil ici est appliqué c'est la consigne elle- même.

Afin de diminuer le phénomène d'oscillation à haute fréquence autour de la consigne, on

introduit un deuxième seuil.

 Le premier seuil mettre en marche la commande Rien ( Y=0%).

 Le deuxième seuil enclenche la commande Tout ( Y=100%).

L'écart entre les deux valeurs (seuils) s'appele "Hystérésis".

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Δ est exprimée en pourcentage de W.

Les deux seuils limitent la fréquence de commutation pour éviter la fatigue des organes de
commande.

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Chapitre III: Régulateurs Proportionnel, Intégrale, Dérivée

Le régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivée) largement utilisé dans le domaine

industriel; permettant d'effectuer des asservissements en boucle fermée des processus.

Dans ce chapitre on va présenter les régulateurs: P, PI, PD et PID.

1. L'action Proportionnelle (P):

1.1. Définition:

Un régulateur proportionnel tente de faire mieux que le type On-off en appliquant la

puissance en proportion de la différence entre a mesure et la consigne. À mesure que le
gain augmente, le système réagit plus rapidement aux changements de la consigne.

Il existe une relation linéaire entre la variable réglée X et la grandeur réglante Y . Plus X
s'écarte du point de consigne W, plus le signal d'erreur 𝜺 augmente et plus Y change pour
corriger cet écart.

Le gain G représente le rapport entre la variation de la sortie du régulateur et celle de

l'entrée.

1.2. Bande proportionnelle:

La bande proportionnelle Bp c'est la variation de l'écart (𝜀 = 𝑊 − 𝑋 ) en pourcent qui

produit une variation de 100% de la sortie(commande) de régulateur.

𝑌% = 100 ;

11
1.3.Equation:

L'entrée du régulateur reçoit l'écart (𝜀 = 𝑊 − 𝑋) puis le régulateur donne comme sortie

(commande):

𝑌 = 𝐾 (𝑊 − 𝑋) + 𝑌

𝑌 : une constante fixée de telle façon : 𝑊 = 𝑋.

1.4.Fonction de transfert:

Le régulateur P construit une commande 𝑢(𝑡) proportionnelle à l'erreur 𝜀(𝑡).

La loi de commande du régulateur P est donnée par:

𝑢(𝑡) = 𝐾 𝜀(𝑡) où la transformée de Laplace donne : 𝑈(𝑝) = 𝐾 𝐸(𝑝)

La fonction de transfert du régulateur:

𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝) = =𝐾
𝐸(𝑝)

𝐾 : le gain proportionnel.

Le schéma fonctionnel du régulateur P est représenté par:

𝜀(𝑡) 𝐾 𝑢(𝑡) 𝑜𝑢 𝜀(𝑡) 𝑢(𝑡)

Remarque:. L’action proportionnelle s’exprimeé soit par le gain proportionnel K , soit par
la bande proportionnelle B exprimée en pourcentage.

12
 100
𝐵 =
% 𝐾

Par exemple pour K = 2 ou bien B = 50% signifie qu’une variation de 50% de ɛ(t)
entraine une variation de 100% de 𝑢(𝑡).

La réponse indicielle du régulateur P est schématisé par:

1.5. Réalisation électronique de régulateur P:

Le régulateur proportionnel peut être réalisé à base d'un amplificateur opérationnel selon
le montage suivant:

On peut écrire la relation générale au nœud négatif de l’amplificateur

1 1
𝑢 =𝑢
𝑅 𝑅
Alors la fonction de transfert est donnée par
𝑈 (𝑝) 𝑅
𝐶(𝑝) = = =𝐾
𝑈 (𝑝) 𝑅

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.1.6.Avantages et inconvénients de l'action proportionnelle:
1.6.1 Avantages:

 Le régulateur P a une action instantanée et dynamique

 L'action proportionnelle dépend seulement de la valeur de l'erreur.

1.6.2. Inconvénients:

 Un gain 𝐾 faible assure un système stable mais une erreur statique importante.
 Un grand gain 𝐾 donne une petite erreur statique mais aussi un système instable
en régime transitoire.
 Une limitation du régulateur P c'est que 𝜀(𝑡) ne doit pas être nulle en régime
permanent, pour avoir une commande non nulle.
𝑢(𝑡) ≠ 0 ⇒ 𝐾 . 𝜀(𝑡) ≠ 0 ⇔ 𝜀(𝑡) ≠ 0, ∀𝑡

2. L'action Proportionnelle et Intégrale (PI):

2.1. Principe:

La relation entre le signal d'entrée (l'erreur) et le signal de sortie (la commande) est donnée
par:

𝑢(𝑡) = 𝐾 𝜀(𝑡) + 𝐾 𝜀(𝜏)𝑑𝜏

La transformée de Laplace donne:

𝐾
𝑈(𝑝) = 𝐾 𝐸(𝑝) + 𝐸(𝑝)
𝑝

2.2. Fonction de transfert:

La fonction de transfert du régulateur:

𝑈(𝑝) 𝐾
𝐶(𝑝) = =𝐾 +
𝐸(𝑝) 𝑝

𝐾 1 1+𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾 1+ =𝐾 1+ =𝐾
𝐾 𝑝 𝑇𝑝 𝑇𝑝

Où 𝐾 : gain proportionnel; 𝐾 : gain intégral, 𝑇 : constante du temps d'intégration.

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 Le schéma fonctionnel du régulateur PI est donné par:

𝑊 𝜀(𝑡) 𝐾 𝑢(𝑡)
𝐾 +
𝑝
_ , où

Mesure

La réponse indicielle du régulateur PI est peut être schématisé par:

2.3.Réalisation électronique de régulateur PI:

Le schéma électronique d’un correcteur PI est représenté par:

Il possède un circuit de contre-réaction formé d’un condensateur C mis en série avec la

résistance R2.

On peut écrire la relation générale au nœud négatif de l’amplificateur,

1 𝐶𝑝
𝑢 =𝑢
𝑅 1 + 𝑅 𝐶𝑝

La fonction de transfert est donnée par:

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 𝑈 (𝑝) 𝑅 1 + 𝑅 𝐶𝑝 1+𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = = =𝐾
𝑈 (𝑝) 𝑅 𝑅 𝐶𝑝 𝑇𝑝
2.4. Avantages et inconvénients de l'action proportionnelle intégrale:

2.4.1 Avantages:

Pour un système de premier ordre, le régulateur PI

 Permet d’annuler l'erreur statique.
 Améliore donc la précision statique.
 Rejette les perturbations de type échelon.

2.4.2. Inconvénients:

Le régulateur PI:

 Possède certaines limitations sur l’amélioration de la rapidité.

 Peut introduire une instabilité du système en boucle fermée.
3. L'action Proportionnelle et Dérivée (PD):

3.1. Principe:

La relation entre le signal d'entrée (l'erreur) et le signal de sortie (la commande) est donnée
par:

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝜀(𝑡) + 𝐾
𝑑𝑡

La transformée de Laplace donne:

𝑈(𝑝) = 𝐾 𝐸(𝑝) + 𝐾 𝑝𝐸(𝑝)

3.2. Fonction de transfert:

La fonction de transfert du régulateur:

𝑈(𝑝)
𝐶(𝑝) = =𝐾 +𝐾 𝑝
𝐸(𝑝)

𝐾
𝐶(𝑝) = 𝐾 1+ 𝑝 = 𝐾 (1 + 𝑇 𝑝)
𝐾

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Où 𝐾 : gain proportionnel; 𝐾 : gain dérivée, 𝑇 : constante du temps de dérivation.

Le schéma fonctionnel du régulateur PD est donné par:

𝑊 𝜀(𝑡) 𝑢(𝑡)
𝐾 +𝐾 𝑝
_ où

Mesure

3.3.Le rôle de l'action dérivée:

 Elle accélère la réponse du système et améliore la stabilité de la boucle.

 Elle assure un amortissement rapide des oscillations .
 Dans l'industrie l'action dérivée est utilisée pour le réglage des variables lentes (par
exemple la température).

3.4.Réalisation électronique de régulateur PD:

Toujours et avec l'utilisation de l'amplificateur opérationnel le schéma électronique d'un

correcteur PD peut être donné par:

On peut écrire la relation générale au nœud négatif de l’amplificateur

1 + (𝑅 + 𝑅 )𝐶𝑝 1 1
𝑢 =𝑢
1 + 𝑅𝐶𝑝 𝑅 𝑅
D’où la fonction de transfert sera:

𝑈 (𝑝) 𝑅 1 + (𝑅 + 𝑅 )𝐶𝑝
𝐶(𝑝) = =
𝑈 (𝑝) 𝑅 1 + 𝑅𝐶𝑝

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4. Correcteur à action proportionnelle, Intégrale et dérivée (PID):

C'est le correcteur le plus connu et aussi le plus complet car il permet de réaliser des
performances telles que la stabilité, la rapidité et la précision grâce à la combinaison des
trois actions P, I et D.
Action proportionnelle (P) : Elle assure la rapidité, l’erreur est multipliée par un gain 𝐾 .
Sur la plupart des correcteurs, on règle la bande proportionnelle (BP%) au lieu de régler le
gain du correcteur.
Action intégrale (I) : Elle annule l’erreur statique. L’erreur est intégrée et divisée par un
gain 𝑇
Action Dérivée (D) : Elle améliore la stabilité, l’erreur est dérivée et multipliée par un
gain𝑇 .

4.1. Principe:

La relation entre le signal d'entrée (l'erreur) et le signal de sortie (la commande) est donnée
par:

𝑑𝜀(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝜀(𝑡) + 𝐾 𝜀(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾
𝑑𝑡

La transformée de Laplace donne:

𝐾
𝑈(𝑝) = 𝐾 𝐸(𝑝) + 𝐸(𝑝) + 𝐾 𝑝𝐸(𝑝)
𝑝

4.2.Fonction de transfert:

La fonction de transfert du régulateur PID:

𝑈(𝑝) 𝐾
𝐶(𝑝) = =𝐾 ++ 𝐾 𝑝
𝐸(𝑝) 𝑝

𝐾 𝐾 1
𝐶(𝑝) = 𝐾 1+ + 𝑝 =𝐾 1+ +𝑇 𝑝
𝐾 𝑝 𝐾 𝑇𝑝

𝑇 𝑇𝑝 +𝑇𝑝+1
𝐶(𝑝) = 𝐾
𝑇𝑝

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Le schéma fonctionnel du régulateur PID est donné par:

𝑊 𝜀(𝑡) 𝐾 𝑢(𝑡)
𝐾 + +𝐾 𝑝 , où
_ 𝑝

Mesure

4.3.Réalisation électronique de régulateur PID:

Plusieurs méthodes ont été proposées pour réaliser un correcteur PID, la figure suivante
représente une de ces méthodes:

On peut écrire la relation générale au nœud négatif de l’amplificateur

𝐶𝐶
1 + (𝑅 + 𝑅 )𝐶 𝑝 1 1+𝑅 𝐶 +𝐶 𝑝
𝑢 =𝑢 𝑝𝐶 𝐶
1 + 𝑅𝐶 𝑝 𝑅 1+𝑅 𝐶 𝑝
Et la fonction de transfert est donnée par:

𝑈 (𝑝) 𝑅 𝑪𝟐 𝑪𝟑 (1 + 𝑅 𝐶 𝑝)(1 + (𝑅 + 𝑅 )𝐶𝑝)

𝐶(𝑝) = =
𝑈 (𝑝) 𝑅 𝑪𝟐 + 𝑪𝟑 𝑅 𝐶 𝑝 1 + 𝑅 𝐶 𝐶 (1 + 𝑅𝐶 𝑝)
𝐶 +𝐶

4.4.Régulateur PID pour un système de premier ordre:

Soit un système de premier ordre représenté par la fonction de transfert:

1
𝐹(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝

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La régulation en boucle fermée de ce système en utilisant un régulateur PID de fonction de
transfert 𝐶(𝑝) donne la fonction de transfert en boucle fermée suivante:

( ). ( )
𝐻(𝑝) = ( ). ( )

Si on remplace 𝐶(𝑝) en fonction de 𝐾 , 𝐾 et 𝐾 ; on obtient

𝐻(𝑝) =
( ) ( )

Le système réglé a une pulsation:

𝐾
𝜔=
𝐾 +𝜏

et un coefficient d'amortissement:

(𝐾 + 1)
𝜉=
2 𝐾 (𝐾 + 𝜏)

4.4.Résumé des actions P, I et D:

Les effets des actions proportionnelle, intégrale et dérivée pendant les régimes transitoire
et permanent sont regroupés sur le tableau suivant:

Temps de montée tm Dépassement D% Temps de réponse tr Erreur statique

Si 𝐾 croit Diminue Augmente Peu de changement Diminue
Si 𝐾 croit Diminue Augmente Augmente Eliminée

Si 𝐾 croit Peu de changement Diminue Diminue Peu de

changement

La question ici est comment choisir les valeurs de 𝐾 , 𝐾 et 𝐾 ? Est comment on peut les
ajustés.

Il existe des méthode analytiques permettant de calculer les composants du correcteur

PID, mais elles sont complexes et peu utilisées.

Des méthodes empiriques plus simples sont aussi utilisées (Méthodes de Ziegler-
Nichols,Méthode de Chien-Hrones-Reswick,…etc).
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Chapitre IV: Choix et dimensionnement des régulateurs PID

En 1942, Ziegler et Nichols on proposé deux approches expérimentales pour ajuster

rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID.

Les méthodes de Ziegler-Nichols sont appliquées seulement pour les systèmes apériodiques
(sans comportement oscillant).

1. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte:

Soit un système apériodique de fonction de transfert G(p).

Pour obtenir les paramètres des régulateurs P, PI et PID, il suffit de:

1) Enregistrer la réponse indicielle du système (sans régulateur).

2) Tracer la tangente au point d'inflexion de la courbe.
3) Déterminer le point d'intersection entre la tangente et l'axe de temps t0 puis
l'instant t1 correspond à l'intersection de la tangente avec la droite ( 𝑦 = 1).
4) Mesurer la durée entre zéro et t0 et la nommée L, puis mesurer la durée entre t1
et t0 et la nommée T .

En utilisant L et T obtenus, on construit le tableau des paramètres 𝐾 , 𝑇 et 𝑇

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 𝐾 𝑇 𝑇
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0.9 0
𝐿 0.3
𝑇
PID 1.2 2𝐿 0.5𝐿
𝐿

2. Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée:

Si on n’a pas accès à la boucle ouverte du système, Ziegler et Nichols nous propose une
méthode en boucle fermée qui consiste à déterminer la limite de pompage du système en
boucle fermée. Le pompage est défini par l’apparition d’oscillations entretenues.
En utilisant un régulateur proportionnel de fonction de transfert:
𝐶(𝑝) = 𝐾 avec 𝐾 variable.

1) 𝐶(𝑝) = 𝐾 donc 𝑇 = ∞ et 𝑇 = 0.
2) On augmente 𝐾 jusqu'à l'obtention de la juste oscillation (la limite de stabilité) 𝐾
ici est dit 𝐾 critique 𝐾 = 𝐾 .
3) On relève 𝐾 et la période 𝑇 de l'oscillation de la réponse.
4) Les paramètres du régulateur sont présentés sur le tableau suivant:

𝐾 𝑇 𝑇
P 0.5𝐾 ∞ 0
1
PI 0.45𝐾 𝑇 0
1.2
PID 0.6𝐾 0.5𝑇 0.125𝑇

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