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Lycée Léonard de Vinci Terminale S - SI

Régulation et asservissement : notions d’Automatique :


1. Définition :

Automatisation : ensemble des procédés visant à réduire ou à supprimer l’intervention humaine


dans les processus de production.

L’automatique ou étude des systèmes régulés est basée sur l’étude théorique de la commande des
systèmes pour améliorer la productivité et la qualité des productions industrielles.

2. Définition d’un système en automatique :

Définition :

C’est un ensemble organisé dans un but fixé ( processus de fabrication d’un produit par exemple ).

2.1. Caractérisation d’un système :

Schéma :
Entrée Sortie
Système

Signal : Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur ( température ) dont
la valeur peut évoluer dans le temps.

Signal d’entrée : indépendant du système, il peut être commandable ( signal provenant d’une
intervention humaine par exemple ) ou non commandable ( perturbation : température ambiante ).
Signal de sortie : dépend du système et du signal d’entrée.

2.2. Système en boucle ouverte :

Définition : système dont on n'a aucune information sur la grandeur à commander.


 Exemple : réglage de la température d’un four
Action de
Schéma : commande
( débit du
gaz combustible )

Ordres
Système Ts
de Four
( T=50°C)
réglage

Perturbation
( pièces froides)

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Avantages et inconvénients : système « aveugle », pas de correction possible ( les perturbations ne


sont pas prises en compte) mais rapide et relativement stable.

2.3.Système à boucle fermée :

Définition : le réglage de la grandeur de sortie de ce système est amélioré par la connaissance de


l’évolution de cette grandeur dans le temps
 utilisation d’un capteur de température dans l’exemple précédent :

Schéma :

Perturbation
( pièces froides)
Comparaison entre la grandeur désirée Action de
et la grandeur réelle => commande
action sur le système de réglage ( débit du
gaz combustible )

Ordres Système Ts
de Four
( T = 50° C) réglage

Capteur de
température

Avantages et inconvénients : système précis, il y a une correction ( prise en compte des


perturbations ), mais la rapidité et la stabilité peuvent être affectées ( temps de réaction non nul dû à
l’attente de la mesure de la grandeur de sortie pour réagir).Les technologies actuelles permettent de
limiter ces phénomènes en prédéterminant le futur.

3. Conception des systèmes de commande :

3.1.Composition :

Le système automatisé est composé d’un système de commande et du système à commander


(moteur, four, etc...).

Schéma : Perturbations

Action de
Ordres Système commande Système Sortie
de à
commande commander

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3.2. Définitions des paramètres d’un système de commande :

Ordres : Consigne, but fixé.


 Exemple : Obtenir une température de l’eau du système Evolutherm égale à 50°C.

Action de commande : Action susceptible de changer l’état du système à commander. Elle est
élaborée en fonction des ordres.

Perturbations : variable aléatoire qui agit sur la grandeur de sortie.

Sortie : variable à contrôler.

Exemple :

Perturbations
( pièces froides,
température extérieure, ... )

Action de
Ordres Système commande Système Sortie
de à
( T = 50°C ) réglage commander
( modulation
d'énergie électrique )

4. Constitution et propriétés d’une boucle de régulation :

4.1.Schéma : régulation analogique d’un système

Perturbation
Z

Consigne Ecart Uc Ur Ys
+ Régulateur Actionneur Process
Xc -

M Yc
Capteur de
Transmetteur
température

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4.2. Propriétés :

4.2.1. Définitions :

Asservissement : Un système asservi est un système dit suiveur, c’est la consigne qui varie.
 suivi d’une consigne pour atteindre une position voulue

Régulation : Dans ce cas, la consigne est fixe et le système doit compenser l’effet des
perturbations.
 réglage de la température d’un bain dans lequel des pièces froides sont plongées.

4.2.2. Propriétés d’un système contrôlé :

Le rôle de l’automaticien est de concevoir un système de régulation automatique qui soit :

- Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi
limité.
- Précis : La grandeur à obtenir doit être la plus proche de celle désirée.

- Rapide : Il doit répondre rapidement à une perturbation ou à une sollicitation.

Entrée ( consigne ) Sortie Stabilité

Précision

t Rapidité t

Système de commande

5. Technologie des régulateurs :

5.1. Définition :

Un régulateur est un mécanisme automatique qui élabore un signal de commande noté U en


fonction de l’écart de réglage « Consigne – Mesure » noté « Xc – M » selon un algorithme de calcul
donné f : U = f ( Xc , M ) = f (  ) avec  : écart ou erreur

M : mesure, elle provient du transmetteur ( image de la grandeur à régler ), elle est normalisée
( 4 - 20mA, 0 – 10V )
Yc : Consigne externe, définie par l’opérateur ou par un instrument externe ( superviseur )

U : Sortie du régulateur, signal de commande qui agit sur l’actionneur ( exemple : modulateur
d’énergie )

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Schéma :

Régulateur
Consigne
Xc Xc - M Uc Ur Ys
+- Algorithme Actionneur Process

Mesure
M
Transmetteur Capteur

5.2. Régulateur « Tout ou Rien » : ( On-Off control )

Définition : Un régulateur « Tout ou Rien » est un régulateur qui élabore une action de commande
discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1 ( ou 0 et 100% ).

Uc

 100% Uc

0%
0 1 

Uc = 100 % pour  < 0


Fonctionnement
Uc = 0 % pour  > 1

Domaine d’utilisation :
Ces régulateurs sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande inertie et où la
précision de régulation n’est pas importante.
 Régulation de température ( banc Evolutherm )
Rôle de l’hystérésis : améliore la stabilité du système.

Exemple : Réglage de la température d’un liquide dans un bain ( Traitement de surface )

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Régulateur
Modulateur Thermoplongeur + Capteur
Uc
100 %
Consigne
Uc We ( Ur )
Tc Tc - M Ur
+-
Température
0%

Tmin Tmax
Diff

image Eau
Mesure M T réel
Conditionneur
( image de la
température réelle )

Evolution temporelle :

Température du bain

Tmax

Tconsigne
Tmin

t
Uc

Tout Rien T t
R

5.3. Régulateur « Proportionnel » :

Définition : Régulateur

Consigne
Xc Xc - M Uc
+- K

Mesure

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Loi de commande générée par le régulateur :

Uc = K * ( Xc – M ) + U0

 U0 est appelé centrage de la bande proportionnelle

Bande proportionnelle :

C’est la variation en % de l ‘entrée du régulateur pour que la sortie de celui-ci varie de 100% à 0 %.
Elle est inversement proportionnelle au gain du régulateur. Celui-ci est donc plus sensible lorsque la
bande proportionnelle est de plus en plus petite, mais cela peut provoquer l’instabilité du système.

BP = 100 / K avec BP en % et K : gain du régulateur

Evolution de Uc en fonction de Xc, M et K :


Uc

100 %

0%
50° 60° Xc

Mesure M
Bande proportionnelle

Xconsigne

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