Régulation-Asservissement

Numérique
Dr Pousga E. J.-C. Kaboré

4. Correction et Correcteurs PID

 Objectif du module
• Objectif global
– Synthétiser la correction d’un système linéaire
discret
• Objectifs spécifiques
– Analyser les performance d’un système linéaire
discret
– Synthétiser et implémenter un correcteur PID
numérique
– Maintenir un correcteur PID numérique
 Plan du module
I. Rappel de la correction des systèmes linéaires
continus
– Principe de la compensation
– Régulateur PID
– Différents types de réglage
– Autres configurations
II. Numérisation de la correction
– Numérisation du correcteur
– Mise en œuvre d’une correction
 I. Rappel de la correction des
systèmes linéaires continus
• L’idée derrière la compensation:
– permettre la correction des performances du
système par retour d’information sur les sorties
mesurées

– comparer la mesure à une consigne

– corriger par une loi de commande (correcteur)
– Appliquer cette commande à un actionneur
 Correcteur PID
• En 1982 ASEA Novatune (appartient aujourd’hui à ABB)
prédit que le PID serait bientôt dépassé
• EN 1989, on prédit sa disparition avec l’avènement de la
commande à modèle prédictif
• EN 1993, dans une usine de fabrication de papier, on
rencontre en moyenne
– 3000 à 5000 boucles de régulation
– 97% sont des boucles Proportionnel Intégral, Seul 3% sont des
PID ou commande adaptative
– Si l’on considère le cout d’une boucle à 25000 USD, on a
4000*25000 USD= 100 Millions de USD d’investissement
• 50% fonctionnent bien; 25% ont des problèmes et 25% ne fonctionnement pas.
 Correcteur PID
• En 2002, on compte en moyenne dans une
raffinerie de pétrole, une usine de fabrication de
papier ou une usine chimique, 11000 contrôleurs
dont 98% de PID.
• Dans la production d’électricité, des applications
dans les groupes électrogènes, les transformateurs,
le solaire PV et thermodynamique etc.
• 95% des contrôleurs sont des PID.
• Après +90 ans, le PID est toujours le plus utilisé
malgré l’invention d’autres méthodes.
Correction des systèmes linéaires discrets
• Cahier des charges
– Stabilité: stabiliser le système. Éviter les
oscillations (dépassement balistique)
– Rapidité: spécifier le temps de réponse
– Précision: spécifier la précision requise
– Le rejet de perturbation:
– La robustesse
• Ces performances sont les mêmes que dans le
cas continu.
– Spécificité de la numérisation
 Synthèse des correcteurs des
systèmes linéaires
– Synthèse de correcteurs (cahier des charges,
performances
+ et synthèse)
- y
yc C(p) u H(p)

On désire avoir une correspondance

entre les deux en BF BO

Le correcteur PID est le correcteur le plus utilisé dans l’industrie (plus de 90%)
 Correcteur PID
Perturbations
+
( )
+ u(t) +
Yc C(p) H(p)
-

( ) ∎ u(t)

Vers actionneur ou
∎ pré-actionneur
 Réglage PID
• Signification des trois composantes du PID
Présent
Passé Futur

L’intégrale: surface sous la courbe de l’erreur, fait la somme des erreurs

passées
Dérivée: pente de la courbe au point t, indique ce que va être le futur
(Trending)
Proportionnelle: valeur de l’erreur à l’instant t, donne la valeur présente de
l’erreur

Il s’agit de prendre en compte les valeurs présente, passée et future de

l’erreur
Effets des composantes du PID
 Réglage PID
• Pour cela, plusieurs méthodes de réglages correcteurs sont
proposés
• Correcteur P-I-D,
– Réglage des paramètres Kp, Ti et Td
• Ziegler et Nichols
• Astroem et Hagglund (autotunning)
• Lambda tunning
• C’est le correcteur le plus utilisé
– Quel est le problème: Choisir Kp, Ti et Td? Ca parait pourtant
simple.
• Correcteur à avance ou retard de phase
 Régulateurs PID
• Ziegler-Nichols: boucle fermée (méthode
fréquentielle)

Kp Ti Td
Correcteur P 0,5 Klim
Correcteur PI 0,45 Klim 0, 8Tlim 0
Correcteur PID 0,6 Klim 0,5Tlim 0,
125Tlim

Kp Ti Td
Correcteur P 1/a ---- -----
Correcteur PI 0,9/a 3/L
Correcteur PID 1,2/a 2L L/2

• Boucle ouverte
 Réglage PID
• Principales reproches à Ziegler Nichols:
– Pas de critères de performances sur la boucle fermée
– Dépassement balistique important
– Mise en œuvre pas toujours possible:
• faire osciller la variable de sortie peut représenter des risques de stabilité
• Les essais peuvent représenter des pertes de matières donc financières

• Besoin d’automatiser la procédure de réglage:

– Autotune ou auto réglage
– D’où le travail de Astroem et Hagglund (Lund university, Suède)
• Autres possibilités:
– Par calcul mais fastidieux pour des travailleurs
– Des méthodes de réglages plus simples
• D’autres problèmes peuvent survenir: la saturation des actionneurs
Réglage PID
Correction des systèmes linéaires
invariants
u

Umax

Umin

Bp: Bande proportionnelle

 Correction des systèmes linéaires
• Correcteur PID invariants
– Déterminer les paramètres du PID : Kp, Ti et Td pour un modèle donné.
– Trois paramètres, mais beaucoup de méthodes
– Ziegler Nichols (1942) pour trouver facilement les paramètres;
– Détermination par calcul
– Autres méthodes:
• Méthode autotuning: Astroem et Hagglund
• Méthode de Cohen Coon
• Régulateur à logique floue
– Lambda tuning
 Réglages de PID
• Entrée Relay
u
u
h+u0
idéal En réalité

h-u0
Pour prendre en compte les bruits de mesures, on permet une
marge de détection
 Synthèse des PID
• La méthode Relay
ON/OFF
Consig u
ne système
PID

h
Synthèse des PID
y
a
t
Tosc

Retard
 Synthèse des PID
• A partir des paramètres obtenus on peut appliquer
Ziegler Nichols ou des variantes qui suivent:
Méthode Kp Ti Td
Ziegler Nichols Ku/1,7 Tosc/2 Tosc/8
Un petit dépassement Ku/3 Tosc/2 Tosc/8

Pas de dépassement Ku/5 Tosc/2 Tosc/8

Tyreus Luybens PID Ku/2,2 2,2*Tosc Tosc/6,3

Tyreux Luybens PI Ku/3,2 2,2*Tosc
 Réglage PID
• Méthode de Chien, Hrones, et Reswick (CHR)
– Principal objectif: rejet de perturbation sur
l’entrée, pas de dépassement balistique
– On utilise les paramètres a et L de Ziegler Nichols
Dépassement Pas de dépassement Dépassement de 20%
Paramètres PID Kp Ti Td Kp Ti Td
P 0 0

PI 0 0

PID
 Réglage PID
• Méthode de Chien, Hrones, et Reswick (CHR)
– Principal objectif: respect de la consigne et pas de
dépassement balistique
– On utilise les paramètres a et L et T de Ziegler
Nichols
Dépassement Pas de dépassement Dépassement de 20%
Paramètres PID Kp Ti Td Kp Ti Td
P 0 0

PI 0 0

PID
 Synthèse des PID

Paramètres correcteurs Kp Ti Td
P 0

PI 0

PD

PID
 II. Numérisation de la correction
Uk Yk
BOZ Système

Uk Yk
Système discret
H(z)

La compensation est ici numérique : il s’agit d’un algorithme pour

calculer l’action de la commande uk
 Numérisation de la correction

Yck k uk Yk
C(z) Système, H(z)
 Numérisation de la correction
• Ce schéma devient un algorithme exécuté par
un microcontrôleur ou un régulateur ou encore
un automate.
Uk Yk
Système discret
H(z)

- Yck
k
C(z)
+
Numérisation de la correction
La correction
La correction
 Le correcteur PID
• Lors d’un changement de consigne, l’action
dérivé est amplifiée. Il faut donc filtrer les
bruits de mesures en entrée.
 Réglages de Takahashi pour un régulateur PID numérique filtré.
• On utilise des correcteurs de la forme:
−1
• = −
−1

• Et = pour un correcteur P
• Comme pour la méthode de Ziegler-Nichols, il faut
alors soumettre le système à l'un des deux essais :
– un essai indiciel qui donne les valeurs de τ et a,
– un essai en boucle fermée avec un gain K : on augmente K
jusqu‘à Kosc valeur du gain pour laquelle
– on obtient une oscillation entretenue de période Tosc.
Réglages de Takahashi pour un régulateur PID numérique filtré.
 Réglage PID numérisé
• Sous Matlab, il existe des fonctions spécifiques
pour numériser:
– La fonction PID permet d’avoir la version
numérisée
– La fonction feedback permet d’implémenter la
commande.
– On peut aussi utiliser c2d pour avoir la version
numérique.
La réalisation de la commande numérisée
Exemple de programme
 Le prédicteur de smith
• Dans le cas de systèmes très retardés, ce qui arrive
souvent dans les applications industrielles, les
méthodes précédentes de PID conduisent à un
système plus lent en boucle fermée qu'en boucle
ouverte si le retard pur dépasse la moitié de la
constante de temps dominante.
• Dans ce cas le système se met sous la forme

• k est le nombre de pas retard.

• On a donc besoin d’un correcteur C1(z) pour le
système non retardé
 Prédicteur de Smith
• On a alors la configuration suivante:

• Le correcteur associé au système initial est

fonction des paramètres précédents
 Prédicteur de smith
• Le schéma équivalent est:
 Maintenance et ajustement automatique des
paramètres de PID

• A cause des changements qui peuvent

subvenir dans le process, il est recommandé
de mettre en place un système d’ajustement
et de maintenance des paramètres de PID.
• Cela est aussi justifié par la multitude de
boucles PID dans une usine.
 Bibliographie
• Jutard A. et Betemps, INSA lyon, cours de régulation
numérique, 1998.
• Gonzalo Cabodevila, automatique linéaire échantillonnée,
gonzalo.cabodevila@femto-st.fr
• PID in the third millenium, Lessons learned and new
approaches, Ramon Villanova, Antonio visioli, Springer 2012
• The control handbook
• Pierre Agati, Electricité, électronique de commande et de
puissance, électrotechnique, Aide mémoire, Dunod
• Pierre de Larminat. Automatique appliquée. Germes Lavoisier.
2007.