‫المدرسة العليا المتعددة التقنيات‬

École Supérieure Polytechnique

Régulation de niveau
Laboratoire

Manuel de travaux pratiques

V1.0 - date
Titre du TP

Régulation de niveau

1. Objectif du TP :
Le but de ce TP est de vous permettre de vous familiariser avec la détermination des
paramètres PID pour réguler un système de premier ordre qui dans notre cas est un Château
d’eau :
 Identifier et régler les paramètres PID du système
 Câbler correctement le système
 Comprendre l’importance et l’action de chaque paramètre
 Générer et compenser des perturbations du système
 Améliorer la stabilité et la réponse du système.

2. Matériel utilisé :
Liste du matériel utilisé :

1 Coffret avec carte USB d’entrées/sorties analogiques et logiques (Option DI15)

1 PC
1 MODULE DE RÉGULATION ET DISTRIBUTION D’EAU POTABLE (Pompe, réservoir , valves,
etc..)
1 Jeu de cordons de connexion et de sécurité

3. Rappel théorique :
Durant ce TP, nous aurons comme objectif de maintenir le niveau d’eau du réservoir à au moins
une valeur de consigne. Pour cela, nous allons utiliser la méthode de Ziegler Nichol.

Figure 1 : MODULE DE RÉGULATION ET DISTRIBUTION D’EAU POTABLE

1
Titre du TP

La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage d'un régulateur PID.
Elle a été développée par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols. La méthode présentée ici est
celle utilisant la génération de l'oscillation entretenue en boucle fermée:
Tout d'abord, on annule l'action intégrale et l'action dérivée. L'action proportionnelle est
augmentée jusqu'à ce que le signal en sortie de la boucle fermée oscille de manière entretenue.
On note alors ce gain Ku, c'est le gain maximal (ou gain critique). On note Tu la période
d'oscillation du signal. Les paramètres du régulateur, Kp, Ti et Td, sont choisis en se référant au
tableau ci-dessous.

4. Manipulation
Câblage :

Figure 2 : Cable du château et du coffret DI15

2
Titre du TP

Présentation de l’interface

Remarque

Lors de l’arrêt du programme, le bouton suivant apparaît , il permet de relancer le

programme.

À présent, nous allons nous intéresser à la légende du graphique.

3
Titre du TP

Le graphe ci-dessus ainsi que les paramètres PID ci-dessous seront nos principaux outils pour
la réalisation de notre TP.

Travail demandé :

1. Réaliser le câblage de la machine comme indiqué dans la documentation

4
Titre du TP

2. Faire vérifier le câblage par l’enseignant avant la mise en marche du système.

3. Vérifiez que toutes les vannes de la cuve sont fermées.
4. Dans la partie Régulation, entrer les paramètres suivants et lancer la régulation PID:
K=1 ;Ki=0 ;Kd=0 ;pour une consigne de 30%
5. Activez les courbes et visualiser les graphes déduire l’ordre de ce système à partir de la
courbe de niveau
6. En utilisant cette courbe, identifiez les paramètres suivants :

• Le retard R

• Les constantes du système : τ & K

7. Déduire G(p) de ce système
8. À partir de la courbe obtenue à l’étape 5, utilisez la méthode de Ziegler Nichols pour
calculer le gain Kp dans le cas d’un régulateur proportionnel (P)
9. Arrêtez la simulation et ouvrez les vannes pour vider la cuve.
10. Une fois que la cuve est vide, fermez les vannes et lancez la simulation avec les
paramètres suivants :

• Consigne à 30%

• Kc = Kp trouvé à l’étape 8
11. Visualisez la réponse et que remarquez-vous avec l’erreur et le temps de réponse ?
12. Modifiez la consigne à 50% et commentez la réponse.
13. Ouvrez une vanne et commentez le comportement de la réponse.
Afin d’améliorer le système, nous allons ajouter une action proportionnelle (PI)
14. En utilisant la méthode de Ziegler Nichols, calculez les paramètres Kp et Ti du système
à partir de la courbe obtenu à l’étape 5.
15. Remplacer les paramètres dans le système et refaire les étapes 9 à 13 pour le régulateur
PI
16. Comparez le régulateur P au régulateur PI puis commentez.
17. Est-il utile d’ajouter une action dérivée et pourquoi ?
18. Revenir à l’étape 5 et calculer les paramètres pour un correcteur PID.
19. Qu’avez-vous appris dans ce TP ?
20. Conclure