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TP Automatique

REGULATION DE TEMPERATURE

PRESENTATION DU TP

I.1 Objectif : Lobjectif de ce TP est de rguler un systme industriel forte inertie. Aprs lidentification du systme en question, ltudiant devra dterminer les caractristiques dun rgulateur PID qui permettra datteindre les performances dsires du systme. MATLAB sera utilis durant ce TP comme outil danalyse des relevs exprimentaux mais permettra galement dacclrer la phase de synthse du correcteur. I.2 Organisation du sujet : Le sujet comporte trois parties : - la partie "prsentation du TP" (celle-ci) qui vous prsente l'objectif atteindre, la mthode dvaluation du TP et enfin lorganisation du travail, - la partie "le systme" qui vous prsente la partie oprative et la partie commande du systme, - la partie "travail faire" qui dtaille les essais faire et pose les questions auxquelles vous devrez rpondre. I.3 Evaluation : Au plus tard, une semaine aprs la sance de TP, vous devez rendre le compte-rendu du TP avec l'ensemble des rponses aux questions. Les questions doivent tre traites dans l'ordre et toutes les courbes imprimes et analyses. I.4 Organisation du travail : tant donn le temps lev ncessaire pour raliser une mesure exprimentale, il vaut mieux rflchir avant d'en lancer une et surtout il faut bien faire attention la sauvegarde des fichiers de mesures. Nous supposons connue lutilisation de MATLAB (voir TPs Simulation des systmes continus). Lutilisation judicieuse de MATLAB va vous permettre entre autres dobtenir un rgulateur PID appropri au systme tudi. Vous allez tudier galement le comportement du systme rgul face des perturbations externes ainsi qu des non linarits inhrentes au systme tudi (saturation de la commande). On se situe, en quelque sorte (dans ce TP), la place dun ingnieur qui disposerait de MATLAB comme dun outil daide dune part lanalyse des systmes automatiques et dautre part la synthse de correcteurs. Un bref rsum des principales fonctions de la boite outils Control System de MATLAB vous est donn en annexe.

Anne 2005-2006 Lounis ADOUANE

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II

LE SYSTEME

II.1 PARTIE OPERATIVE : Il s'agit d'un four qui sert souder des composants lectroniques de type CMS (Composants de Montage en Surface) sur une plaque de circuit imprim. La technologie des CMS a t dveloppe dans les annes 70 afin de rduire la taille des circuits imprims et donc d'conomiser du temps et de l'argent dans la production de circuits lectroniques. Le four est compos d'une rsistance chauffante (1250W) et de lampes halognes (4*250W). Il comporte galement un systme de refroidissement par ventilation et une sonde de temprature. II.2 PARTIE COMMANDE : On peut commander le systme soit par une commande didactique soit par la commande intrinsque du four (commande d'origine). Un commutateur situ en face avant de l'armoire de commande fait passer d'une commande l'autre. Le but de ce TP est de travailler sur la commande didactique en utilisant un rgulateur industriel programmable par l'intermdiaire d'un PC. Celui-ci n'a que le rle d'une interface. Il permet d'entrer les coefficients du rgulateur et de rcuprer les points de mesure. La communication entre le PC et le rgulateur industriel se fait par une liaison srie RS232. Le cycle de fonctionnement normal du four pour souder un composant CMS est reprsent sur la figure 1. Le four excute premirement un cycle de chauffe qui commence par un prchauffage pour enlever les solvants et durcir la colle suivi d'une refusion pour souder les composants. La temprature de refusion SP2 est rarement suprieure de 30C celle de prchauffage SP1.

Temprature [C]

Prchauffage T1

Refusion T2

SP2 SP1

Figure 1

Temps [s]

Le logiciel Spiwin permet de raliser la commande didactique du four. Afin de sauvegarder les paramtres exprimentaux (paramtres du PID, consignes de temprature, etc.) et lvolution des variables caractrisant la rgulation (temprature du four, commande, erreur, etc.) vous devez cliquer sur le bouton recette (reprsent par licne ).

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III TRAVAIL A FAIRE


Recommandations : utilisez un rpertoire unique pour sauvegarder lensemble de votre travail, donnez-vous le temps de rflchir avant de lancer les essais exprimentaux car la constante de temps du systme est GRANDE. Par ailleurs, vu linertie importante du systme thermique tudi, il est fortement conseill dalterner entre les questions relatives aux exprimentations sur le systme physique (ncessitant un temps important) et les questions relevant de la simulation. Par ailleurs, dans certains cas, les simulations vont vous permettre dorienter vos choix par rapport aux exprimentations demandes. pensez utiliser les fonctions MATLAB concernant la boite outils Control System fournie en annexe ainsi qu utiliser laide en ligne de MATLAB. III.1 TRAVAIL EN BOUCLE OUVERTE : III.1.1 Prise en main du systme 1) 2) Etablissez un schma de principe du systme sous la forme dun schma-bloc. Laissez le systme en Boucle Ouverte (BO) et faite varier "manuellement" la puissance OP fournie au four de manire stabiliser sa temprature aux alentours de 70C (veuillez nanmoins sauvegarder les variables caractrisant lvolution du systme en utilisant la fonctionnalit recette de Spiwin). Aprs vos manipulations que concluez-vous ?

3) Reprsentez dans une mme figure MATLAB la fois lvolution de la puissance fournie et de la temprature du four au cours de vos manipulations. Remarque : Il est conseill dutiliser MATLAB avec un programme script *.m . Les fonctions MATLAB utiliser sont fopen, fscanf, fclose et plot. Pour pouvoir exploiter facilement les fichiers *.pt (obtenus avec Spiwin) il est conseill douvrir et deffacer les premires lignes de commentaires de ces fichiers. 4) Lorsqu'on commande le systme comme il est demand en question 2, peut-on encore dire qu'on travaille en BO ? Que penser du cerveau humain dans le contexte prsent ? Faire un schma incluant l'homme. III.1.2 Identification Dans le cadre du contrle dun systme industriel, une grande importance est accorde l'identification du processus. En effet, pour procder la commande d'un systme rel, il est ncessaire de disposer d'un modle mathmatique qui le caractrise avec une bonne approximation mais qui doit tre suffisamment simple pour faciliter son tude. Dans ce qui suit, vous allez tablir un modle mathmatique du processus thermique tudi en utilisant la mthode didentification empirique de Broda. Elle se base sur lallure de la rponse indicielle du systme en BO. En effet, dans le cas o cette rponse indicielle ressemble lallure de la courbe

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Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 System: Sys Time (sec): 248 Amplitude: 0.28 System: Sys Time (sec): 303 Amplitude: 0.4

200

400

600

800

1000 Time (sec)

1200

1400

1600

1800

2000

t1 t2

Figure 2. Exemple danalyse de Broda

dcrite en figure 2, Broda approche le comportement du systme par une fonction de transfert de la forme suivante : S ( p) K Tp H ( p) = = e U ( p) 1 + p 5) Que reprsente e Tp ? 6) Que reprsente alors la fonction transfert H(p) vue dans sa globalit ? Pour la dtermination des paramtres et T caractristiques de H(p), la mthode utilise par Broda consiste sappuyer sur deux points caractristiques de la rponse du systme. Les points habituellement choisis correspondent respectivement aux points dordonnes gales 28% et 40% de la valeur finale de la sortie. Ce qui se traduit par : t T s (t ) = 0.328 = 0.28 K .U 0 et t T s (t ) = 0.510 = 0.40 K .U 0 7) Dmontrez les implications donnes ci-dessus. En sappuyant sur les valeurs numriques de t1 et de t2 obtenues exprimentalement (cf. figure. 2) on obtient : t1 T = 0.328 et t2 T = 0.510 La rsolution de ces deux quations donne finalement :

= 5.5 (t2-t1)

et

T = 2.8 t1-1.8 t2

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8) 9)

Effectuez les manipulations vous permettant de dterminer les paramtres t1 et t2 du systme physique tudi. A laide des fonctions graphiques MATLAB et des fichiers de points obtenus avec Spiwin, dessinez la rponse du systme et dterminez les valeurs de K, et T.

10) Reprsentez dans une mme figure la rponse indicielle du systme rel en BO et celle du modle identifi H(p). Les fonctions MATLAB utiliser sont : - tf pour crer la fonction de transfert, - set(NomDeVotreSysteme,'OutputDelay',ValeurDuRetard) pour approcher le retard pur T , - step pour reprsenter la rponse indicielle du systme. 11) Le modle propos est-il suffisamment fidle ? Conclure.

III.2 TRAVAIL EN BOUCLE FERMEE : III.2.1 PERFORMANCE EN REGULATION Parmi la multitude de rgulateurs utiliss en industrie, les rgulateurs PID occupent incontestablement une place prdominante. En effet, les rgulateurs PID prsentent lavantage dtre efficaces, mais aussi de pouvoir tre utiliss mme lorsque la fonction de transfert du systme nest pas exactement connue. Il existe alors des mthodes exprimentales pour le rgalage des paramtres des PID. Une de ces mthodes est celle de Broda, qui partir des paramtres (K, et T) du systme identifi attribue les paramtres du PID (Kp, Ti et Td) voulu selon le tableau ci-dessous.

Type de rgulateur K Ti Td

PI

PID

0.8 TK
-

0.8 TK K T 0.8
-

+ 0.4T
1.2KT K T 0.75 0.35 K

Tableau. 1.
U ( p) 1 = Kp + + Td p e( p ) Ti p La commande dun systme par un PID se rsume par consquent : une commande proportionnelle lerreur (action P), on ajoute cela une valeur moyenne des erreurs prcdentes (action I), et on enlve une valeur proportionnelle la variation de lerreur (action D).

La fonction de transfert dun rgulateur PID parallle est la suivante :

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Dans chacun des essais en Boucle Ferme (BF) que vous allez raliser dans ce qui suit veillez relever chaque fois les performances relatives la rgulation. En loccurrence, lerreur statique, le temps de rponse 5%, le temps de monte, le dpassement (h1/h2 [%]) (cf. figure. 3).

h1

h2

Figure. 3 1) Faites un essai en BF avec le rgulateur proportionnel pur (P) dduit par la mthode Broda. Observez et commentez les rsultats (ne pas oublier de commenter lvolution de la commande). 2) Mettez en place le rgulateur PI et observez les rsultats. Lerreur statique est-elle toujours prsente ? Est-il possible damliorer la rponse du systme ? 3) Observez les rsultats avec la correction PID et commentez les performances. Pouvez-vous trouver un meilleur compromis de rglage des paramtres pour ce processus ? En plus des critres de performances temporelles relevs lors des exprimentations prcdentes, il est important de juger des limites de stabilit du systme rgul par une analyse frquentielle. Lun des moyens pour quantifier cela est dutiliser les diagrammes de Bode. Pour les systmes lents comme les systmes thermiques, lacquisition exprimentale du diagramme de Bode nest pas possible car les constantes de temps sont si longues que les frquences dtude doivent tre basses et les temps dacquisition seraient trop longs. Nanmoins, il est toujours possible de faire cette tude en simulation et dextrapoler par la suite les rsultats au systme rel. Vous allez tudier la marge de gain et de phase du systme tudi en utilisant Simulink de MATLAB. Copiez pour cela le fichier Simulink (figure.4) prsent dans le dossier C:\TP_Automatique et mettez-le dans votre rpertoire de travail. Remplacez (not Tau), K et T dans le modle Simulink par leurs valeurs numriques obtenues prcdemment.

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Figure. 4 4) Tout en gardant des performances temporelles satisfaisantes du systme rgul, trouvez les paramtres du PID qui permettent dobtenir une marge de gain (G) et de phase () du systme au moins gales : 10dB et 45. Remarque : Afin de faciliter votre tude vous allez utiliser LTI-Viewer qui permettra de visualiser dune manire interactive diffrentes rponses du systme des signaux normaliss et surtout dans le cas de ce TP dobtenir les diagrammes de Bode du systme. Afin dutiliser LTI-Viewer combin avec votre systme Simulink suivez les tapes suivantes : partir de votre fentre Simulink : Menu Tools Linear analysis, spcifiez les entres-sorties du systme que vous voulez tudier grce aux nuds fournis par LTI-Viewer (figure 5. (a)). partir de la fentre LTI-Viewer : Menu Simulink Get linarized model (figure. 5.(b)), qui va vous permettre de rcuprer le modle linaris dentre-sortie que vous venez dexcuter sous Simulink, finalement, clic droit sur la fentre daffichage de (LTI-Viewer) Plot Types, et choisissez le type de rponse que vous voulez afficher (indicielle, impulsionnelle, Bode, etc.).

(a)

(b) Figure. 5. Utilisation de LTI-Viewer avec Simulink

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III.3 INJECTION DE PERTURBATION ET SATURATION DE LA COMMANDE : 5) Lancez un essai en BF avec les paramtres du PID obtenus avec la mthode de Broda, lorsque le systme est stabilis, ouvrez la porte et laissez-la ouverte de faon raliser un chelon de perturbation. Que constatez-vous ? Conclure sur la rjection des perturbations du PID utilis. 6) Simulez la prsence de cette perturbation sur votre schma Simulink. Que constatez-vous ? Conclure. 7) Ajoutez un bloc de saturation (Simlink Libraray Discontinuites Bloc Saturation) la sortie du PID (figure. 6). A quelle limite devez-vous mettre vos seuils (haut et bas) pour vous rapprocher du modle du systme rel ? Appliquez-les, aprs quelques simulations en BF, que constatez-vous? Conclure.

Figure .6

MATLAB : ANNEXE
QUELQUES FONCTIONS DE BASE POUR LAUTOMATIQUE CONTROL SYSTEM TOOLBOX

Reprsentation des systmes : MATLAB permet de reprsenter un systme en utilisant les notions de fonction de transfert ou plus gnralement de reprsentation d'tat. Il est bien sr possible de passer d'un mode de reprsentation l'autre. Dans le cadre de cette annexe, cest la reprsentation sous forme de fonction de transfert qui est retenue.
Sys = tf (num, den) Cre une fonction de transfert linaire et continue Sys avec comme numrateur num et comme dnominateur den . num et den sont des vecteurs (polynmes) dont les coefficients sont rangs dans l'ordre des puissances dcroissantes. Sys peut tre par la suite utilis comme un objet tf (transfer function). Ajoute au systme dfini par Sys un retard pur de valeur T secondes

Sys.inputd = T

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Interconnexion entre fonctions de transfert :


Sys = series (Sys1, Sys2) ou Sys = SysI * Sys2 Sys = parallel (Sys1, Sys2) ou Sys = SysI + Sys2 Sys_BF = feedback (Sys, 1) Cre le systme Sys correspondant la mise en srie (cascade) de deux systmes Sys1 et Sys2. Cre le systme Sys correspondant la mise en parallle de deux systmes Sys1 et Sys2. Cre le systme Sys_BF reprsentant le systme Sys en boucle ferme (cas ici dun retour unitaire).

Information sur le systme tudi :


zpk(Sys) Permet dobtenir la forme factorise de la fonction de transfert Sys. Ainsi il est possible de connatre la position des zros et des ples du systme dans le plan complexe. Cette fonction permet galement de connatre le gain statique de Sys. Donne les ples du systme Donne les zros du systme Affiche dans un graphique les ples et les zros du systme dans le plan complexe. Donne les ples ainsi que la pulsation propre et lamortissement associs chaque ple du systme Sys.

pole (Sys) zero (Sys) pzmap(Sys) damp(Sys)

Analyse temporelle du systme tudi :


impulse (Sys) step (Sys) Trace la rponse impulsionnelle du systme Sys Trace la rponse indicielle du systme Sys

Analyse frquentielle du systme tudi :


bode (Sys) margin (Sys) nyquist (Sys) nichols (Sys) Trace les diagrammes de Bode (du gain et de la phase) du systme Sys Trace le diagramme de Bode et prcise les marges de gain et de phase du systme Sys. Trace le lieu de Nyquist du systme Sys Trace le lieu de Nichols (Black) du systme Sys

Outils de dveloppements conviviaux et interactifs :


ltiview (Sys) sisotool (Sys) Permet une analyse autant temporelle que frquentielle du systme Sys Cette interface graphique permet la synthse de correcteurs pour le cas des systmes mono variables. Cela seffectue grce une interactivit visuelle importante entre leffet de la modification des paramtres du correcteur et lvolution entre autres des lieux de Bode, de Nichols, etc.

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