TP Régulation Industrielle 2ème Année C.

I : GI / GM

TP : Synthèse des régulateurs PID pour les systèmes linéaires

Invariants Continus SLIC.
Objectif du TP :
Dans ce TP, il est proposé de corriger les performances d’un système identifié par sa
fonction de transfert en boucle ouverte G(s). On vise à travers ce problème :

 Vérifier les méthodes analytiques et expérimentales de correction des systèmes

linéaires Invariants continus ;
 Se familiariser avec l’environnement de programmation sous MATLAB/ SIMULINK ;
 Expérimenter la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des paramètres
des régulateurs PID ;

Présentation du système.
�
Soit le système définit en boucle ouverte BO par : � � = (�+��) .(�+��)

1. Travail théorique.
1.1. Déterminer les performances du système en boucle fermée à retour unitaire sans
correction ? Erreur statique εp, 1er dépassement D1% et tr5% ?
On désire donner au système après correction un comportement d’un système du second
ordre avec dépassement. On se fixe le cahier de charge suivant pour le système corrigé :
 Erreur statique nulle �� = �
 D1% = 10% (1er dépassement) ;
 On désire rendre le système 10 fois plus rapide par rapport au cas précédent
( ���% = ? ? )

U(s) C(s) G(s) Y(s)

On désire appliquer la méthode de la fonction de transfert désirée (Voir Annexe).

1.2. D’après le cahier de charge imposé, déterminer la fonction de transfert désirée
FTBFd(s) ?
1.3. Exprimer puis déterminer la fonction de transfert du correcteur C(s) ?

Travaux pratiques : Synthèse des régulateurs PID Pr. N. RABBAH 1

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1.4. Le correcteur C(s) est-il réalisable ?

2. Travail expérimental.
2.1. On désire prendre les relevés expérimentaux afin de valider la fonction de transfert
du correcteur C(s) prédéterminé. Lancer sur MATLAB la commande SIMULINK en
appuyant sur le bouton SIMULINK de l’onglet HOME, puis Ouvrir un nouveau model
Simulink et l’enregistrer sous le nom valid_correcteur.slx ?
2.2. Insérer les blocs nécessaires à la simulation du système corrigé comme indiqué ci-
dessous ?

Figure 1. Programme Simulink de validation du système corrigé.

2.3. Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes ?
2.4. Comparer les résultats avec celle imposées par le cahier de charge ? Conclure.
3. Expérimentation de la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des
paramètres d’un correcteur PID.
On désire maintenant utiliser la méthode expérimentale de Ziegler Nichols pour déterminer
les paramètres du correcteur PID à insérer dans la boucle de régulation afin d’améliorer les
performances du système dont la fonction de transfert en Boucle ouverte G(s). La méthode
de Ziegler Nichols se base principalement sur les relevés de la réponse indicielle du système
à corriger en Boucle ouverte ou en boucle fermée.
Dans notre cas, on va expérimenter cette méthode en boucle ouverte comme indiqué sur la
vidéo à partir du lien suivant : https://youtu.be/XWceQGgqi8g
3.1. Travail demandé.
3.1.1. Après visualisation du contenu de la vidéo, lancer le logiciel MATLAB, puis ouvrir un
nouveau Script à partir du sous menu New ? Enregistrer le fichier sous le nom
« resp_Indicielle » ?
3.1.2. Taper les instructions suivantes :

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clear;clc;close all;
num=1;
den=[6 5 1]
Gp=tf(num,den)
step(Gp);
Exécuter ce script en appuyant sur le bouton RUN de l’onglet EDITOR dans la barre
des commandes de MATLAB ?
3.1.3. Une figure apparait contenant le tracé de la réponse indicielle. Dans le menu Edit,
choisir Axes Properties ? Une fenêtre Property Inspector apparaît. Dans le sous
menu FONT modifier la fonte en Times New Roman et police 14.
3.1.4. Dans le sous menu GRIDS, faire apparaitre les grilles selon les axes X et Y ? Également
cochez les cases XMinoGrid et YMinoGrid ?
3.1.5. Dans le sous menu RULERS, modifier YLim à 0, 1.2 ?
3.1.6. Dans le menu de la figure Insert, choisir Line pour tracer différentes tangentes
nécessaire à la détermination des paramètres utiles pour la méthode de Ziegler
Nichols comme indiqué dans la vidéo ?
3.1.7. Déterminer alors les paramètres du régulateur PID (KP, KI et Kd) en utilisant le tableau
pour le type de régulateur choisi PID, selon la méthode de Ziegler Nichols ?
3.1.8. Pour valider le comportement du système corrigé. Il y’a deux méthodes, soit passé
comme dans la vidéo par des commandes sur le même script déjà créer. Autrement
utiliser le fichier Simulink déjà créé précédemment valid_correcteur.slx et remplacer
le bloc du correcteur C(s) par un bloc PID comme indiqué sur la figure 2 ci-dessous ?

Figure 2. Programme Simulink avec bloc régulateur PID.

3.2. Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes ?
3.3. Vérifier les performances du système corrigé et imposées par la méthode de Ziegler
Nichols ? Conclure quant à l’intérêt de cette méthode ?

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ANNEXE

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