Présentation

Filière : Informatique Industrielle et Automatique

Sujet : Module control design and simulation

Réalisé par : YAKOUBI Kais & TOUAITI Dhékra

IIA4/G1

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 Introduction

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Le modèle « control design and simulation »
est utilisé pour :
la conception, simulation et implémentation des
systèmes de contrôle.

La création des modèles de production et de

systèmes de contrôle grâce aux fonctions de
transfert ou aux graphes état-espace ou zéro-
pôle-gain.
L’analyse des performances des systèmes
avec des outils tels que les graphes pôle-zéro
et les diagrammes de Bode…
L’intégration avec d'autres modules
LabVIEW comme les modules LabVIEW
Statechart et LabVIEW Real-Time.
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 PLAN DE L’EXPOSE:

1 Introduction

2 Représentation des systèmes dynamiques

3 Analyse temporelle

4 Analyse fréquentielle

5 Regulation PID

Exemple récapitulatif
6
« régulation PID d’un système de premier ordre »
7
Conclusion

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 Représentation des systèmes
dynamiques

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a) La Structure : “ Control and simulation loop”:

6
La structure « control and simulation loop »
permet l’exécution de la simulation du
programme .

On doit placer toutes les fonctions de la

palette simulation à l’intérieur de cette
structure.

L’input Node permet la configuration des

paramètres de simulation.

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 :b) Fonction de transfert

Ajout de la fonction de transfert à partir de la palette «

Continuous ».

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 Configuration de la fonction de transfert:

Premier cas:
A partir du « dialog box ».

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Deuxième cas:

A partir du terminal(Front Panel):

 En utilisant les fonctions de la palette « Model

construction ».

« Block Diagram » « Front Panel »

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 En utilisant un bloc prédéfinit:

 On choisie ce bloc à partir du « Front Panel »

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 Création d’un modèle de système de premier ordre:

 Sur Labview il y a un bloc prédéfinit pour créer une fonction de

transfert de Premier ordre.

« Front Panal » « Block Diagram »

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 Création d’un modèle de système de second ordre:

 On peut créer une fonction de transfert de second ordre à partir

d’un bloc prédéfinit.

« Front Panal » « Block Diagram »

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  Conclusion:

 On peut créer une fonction de transfert d’ordre N avec

Nmax=99.

 Sur labview ,Il y’a deux blocs prédéfinis pour la création d’un
modèle de système; le premier bloc pour un système de
premier ordre et le deuxième pour un système de second ordre.

 Pour les deux blocs, on les trouve sur le Front Panel sous la
palette « Create Model ».

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  Fonction de transfert discrète:

 On peut créer un modèle en temps discret à partir de la fonction

« CD Convert Continuous to Discrete.vi » à partir de la palette
« Model Conversion ».
Temps
d’échantillonnage
Block Diagram Front Panal

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 Analyse temporelle

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 Génération d’un « step signal » de la palette « signal génération »

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 Configuration du Step Signal à partir du « Dialog Box »

Final value=3

Step time=2
Initial value=0

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 Exemple d’application:

 Réponse indicielle d’un système de second ordre

En boucle ouverte:

L’entrée du Réponse du
système « Step » système

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 Analyse fréquentielle

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  Mise en œuvre des exemples d’analyse fréquentielle :

« diagramme de Bode »
 La fonction « CD Gain and Phase Margin.vi » permet de tracer le lieu de
Bode en module et en phase pour une fonction de transfert donnée et de
calculer la marge de gain et la marge de phase.
Marge de gain

Marge de phase
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 « lieu de Nyquist »:

 A partir de la fonction « CD Nyquist.vi » on trace le lieu de Nyquist

Pour une fonction de transfert d’un système quelquonque.

Block Diagram Front Panal

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  Conclusion:
 Toutes les fonctions de l’analyse fréquentielle se trouve dans la
palette « Frequency Response ».

Nyquist

Bode Nichols

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 Régulateur PID

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 Régulateur proportionnel:

Comportement statique:
Plus la bande proportionnelle est petite, plus l'erreur en régime
permanent est petite.

Comportement dynamique:
Plus la bande proportionnelle est petite, plus le temps de réponse
du système est court. Si la bande proportionnelle se rapproche trop
de 0, le système devient instable.
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 Intégrateur:

Comportement statique:
Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique
est nulle (si le système est stable).

Comportement dynamique:
Lors d'une réponse indicielle, plus Ti est petit plus le système se
rapproche de l'instabilité.

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 Dérivateur:

Comportement statique:
L’action dérivée a peu d’influence dans le comportement statique.

Comportement dynamique :
Lors d'une réponse indicielle, plus Td est grand plus le système est
rapide, plus le dépassement est faible.

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 Sur Labview on a le choix pour la conception d’un régulateur PID soit
par:

L’utilisation des fonctions des palettes «Continuous Linear Systems »

et « Signal Arithmetic ».

« correcteur PID parallèle »

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  L’utilisation d’un bloc PID prédéfinit:

Dans ce Bloc, il y’a trois types de régulateurs PID:

PID Series.
PID Parrallel.
PID Academic.

Block Diagram Front Panal

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 Exemple récapitulatif:

« régulation PID d’un système de premier ordre »

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 Cahier des charges:

On se propose d’étudier un système de premier ordre dont la fonction

de transfert est donnée par: H(p)=0.5/(5p+1).

Notre objectif est de concevoir un régulateur PID parallèle afin

d’imposer au système les performances suivantes :

 une erreur de position nulle.

 un temps de réponse à 5% < 5s.

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  Analyse temporelle :« réponse indicielle »:

Temps de réponse
L’erreur de position

L’Analyse du comportement du système montre que:

 L’erreur de position est différente de zéro « problème de précision ».

 Le système est lent Tr=3*ζ=3*5=15 s « problème de rapidité »

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  Analyse fréquentielle :« lieu de Bode »

Marge de gain =∞
Marge de phase = ∞

D’après la réponse indicielle et l’analyse fréquentielle le système

représenté par la fonction de transfert H(p) est stable.

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  Calcul des coefficients de régulation :

 Pour calculer les coefficients des régulateur PID , on utilise la

méthode temporelle Ziegler-Nichols.

 Principe de la Méthode de Ziegler Nichols temporelle :

Elle est adaptée aux systèmes stables en boucle ouverte ,on détermine
la réponse indicielle et on calcul les paramètres « a » et « L ».

Principe de méthode Ziegler-Nichols temporelle

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 Calcul des coefficients de régulation :

L=1
a=0.2

 Les réglages suggérés par la méthode temporelle de Ziegler

Nichols sont récapitulés dans le tableau suivant :

Kp=6 Ti=2 Td=0.5

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  Système après régulation:

Temps de réponse=3.5s L’erreur de position est nulle

 Temps de réponse à 5%= est le temps après lequel la réponse

temporelle se situe à +-5% de sa valeur de stabilisation.

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 Analyse et synthèse du système étudié:
« Bloc Diagram »

Régulation
PID

Analyse
temporelle

Analyse
fréquentielle

37
 Analyse et synthèse du système étudié: Lieux de Bode

« Front Panal »

Coefficients du
Réponse
régulateur PID
indicielle

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Conclusion:

Il s’agit d’un problème de régulation d’un système de premier

ordre.

Grâce aux outils d’analyse temporelle et fréquentielle, on a dégagé

les caractéristiques du système en terme de stabilité, précision et
rapidité pour répondre à un cahier des charges qui impose:

Une erreur de position nulle.

Un temps de réponse à 5% < 5s.

Pour se faire, on a conçu un régulateur PID parallèle dont les

coefficients sont calculés pour répondre aux exigences prévues.

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Conclusion

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 Le modèle « control design and simulation » de NI
nous offre des outils intéressants pour l’étude des
systèmes dynamiques voire:
La représentation par des fonctions de transfert
continues ou discrètes.
L’analyse du comportement des systèmes en
étudiant:
 La réponse temporelle à des signaux tests.
 La réponse harmonique représentée par des
graphes usuels .
La synthèse d’un correcteur pour améliorer les
performances du système.

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