Les Adas - Auto

Organisation du module ViCom
 3 cours/TD Electronique/réseaux de 3h (P. Leserf/S. Mouelhi) :

 Système électronique véhicule
 Les Réseaux de communication, application au CAN
 Le calculateur
 1 cours de 4h (C. Taffin) :

 Les fonctions d’aide à la conduite (ADAS)
 1 TP « Conception Système Electronique » de 4h en simulation (P. Leserf/ S.

Mouelhi)
 1 TP « Parking automatique » de 4h en simulation (B. Barbedette)
 Evaluation : Une évaluation « Openschool » concernant tous les cours et une

évaluation par TP
23/01/2023 1
SYSTEMES D’AIDE A LA CONDUITE
ET LES TECHNOLOGIES DES ADAS
Christian TAFFIN – Expert Leader ADAS AD
Groupe RENAULT, Technocentre Guyancourt
(christian.taffin@renault.com)
CREATEUR DE NOUVELLES MOBILITES
ACRONYMES
Acronyme Signification Acronyme Signification

ADAS Advanced Driver DW Distance Warning
Assistance Systems
BSW Blind Spot Warning
AD Automated Driving
BSI Blind Spot Intervention
AEB Advanced Emergency
Braking LDW Lane Departure Warning
ACC Adaptative (or Assisted)
V2X Vehicle to X (X =
Cruise Control
infrastructure or Vehicle)
LKA Lane Keeping Assist
ODD Operational Driving Domain
LCA Lane Centering Assist
HFP Hand Free Parking
ROI Region of Interest
FOV Field of View

RENAULT SAS – DEA-SA
CHRISTIAN TAFFIN 3
Confidential C
LES CAPTEURS : TECHNOLOGIES PRINCIPALES
Capteurs ultrason Radar
Caméra de recul Caméra frontale

RENAULT SAS / DEA-SA
CHRISTIAN TAFFIN 4
Confidential C
AGENDA
PARTIE 1
01 Introduction
Enjeux
02 Les systèmes ADAS/AD

Définition, contexte et typologie
03 Des ADAS aux AD

Les différentes fonctions
Pause
PARTIE 2
04 La perception et les différents capteurs

Technologies, fonctionnement et performance
05 Conception d’un ADAS : l’ACC

Régulation de la vitesse et distance

CHRISTIAN TAFFIN 5
Confidential C
INTRODUCTION
Enjeux

CHRISTIAN TAFFIN 6
Confidential C
Introduction
ENJEUX : QUIZZ
Quels sont les enjeux, et les apports des systèmes d’aide à la

conduite (ADAS) et avez-vous des exemples ?

CHRISTIAN TAFFIN 7
Confidential C
4 ADAS DOMAINS TO ADRESS 5 MAIN STAKES
Contribute to CO2 reduction
LONGITUDINAL LATERAL
Make road safer ADAS
Adapt to customer
needs
AWARENESS PARKING In all regions
Make driving easier Provide new business

opportunities Confidential
Renault C
CIRCONSTANCES:
Skoda Kamiq vs Renault Kadjar - VR 139 km/h
CONFLICT Scénario
concret LAB
OVERVIEW: Killed Severely inj. Slighty inj. Not injured
Injury level: 1 3 1 0
Longitudinal traffic
accident
Description:
En ligne droite de nuit par temps sec route non éclairée, le
conducteur de la Skoda s'endort et se déporte sur la voie opposée
d'où vient le Kadjar en face. Le conducteur du Kadjar tente un
évitement par sa gauche mais en même temps le conducteur du
Skoda Kamig fait de même pour tenter de revenir sur sa voie
Collision fronto-frontale sur la voie du milieu.
Weather conditions:
Nuit sans éclairage, route départementale sèche
Alcool / Drugs:
Non
Comments:
Choc fronto-frontal avec fort recouvrement.
Kadjar 1 DCD sur le coup à l’arrière D du Kadjar sans autopsie (examen de
corps: trauma crânien et cervical avec mobilité anormale (!) ainsi
que des lésions à l’abdomen, au thorax et au poignet G).
Kamig
Quels ADAS pour l’éviter ?

Confidential C
Confidential C
Introduction
CONTEXTE ET ENJEUX
 Le principal objectif et la principale demande est de
rendre la route de plus en plus sûre pour ses usagers
 Les usagers ne sont pas uniquement les voitures…

− Véhicules motorisés (voiture, moto, camion)
− Piéton (y compris passagers hors véhicule)
− Cycliste
− Personnel spécifique (Policier, Personnel d’Autoroute, …)
 Présence d’obstacles
− Véhicule fixe
− Animaux
− Débris

CHRISTIAN TAFFIN 10
Confidential C
Introduction
CONTEXTE ET ENJEUX
 90% des accidents sont dus à une erreur humaine

 10 à 30% des accidents sont dus à la distraction du conducteur (téléphone, …)
 La vitesse excessive ou non adaptée est responsable de 30% des accidents mortels
CHRISTIAN TAFFIN 11
Confidential C
Cars are involved in 2/3 of fatal road accidents
European fatal accidents in 2019
16,000
fatalities

CHRISTIAN TAFFIN 12
Property of Renault Group Confidential

Renault C
CHRISTIAN TAFFIN 13
Property of Renault Group Confidential

Renault C
Introduction
CONTEXTE ET ENJEUX
 Néanmoins il y a d’autres objectifs inhérents au

développement des systèmes d’aide à la conduite :
− Réduire la consommation et les rejets de polluants
− Rendre la conduite moins stressante
− Améliorer l’accessibilité de la conduite (population

vieillissante, personne à mobilité réduite)
− Donner du temps au conducteur pour faire d’autres actions

CHRISTIAN TAFFIN 14
Confidential C
Introduction
A LA RECHERCHE DU TEMPS PERDU…
 … retrouvé grâce au véhicule automatisé ?

CHRISTIAN TAFFIN 15
Confidential C
LES SYSTÈMES ADAS

CHRISTIAN TAFFIN 16
Confidential C
ADAS CATEGORIES
DRIVING PARKING SAFETY
► Distance Warning ► Ultrasonic Parking Alerts ► Autonomous Emergency Braking

► Cruise Control ► Rear View Camera ► Emergency Lane Keeping Assist
► Speed Limiter ► Around View Monitoring ► Lane Departure Warning
► Adaptive Cruise Control Stop & Go ► Hands Free Parking ► Lane Keeping Assist
► Contextual ACC ► Auto Park ► Blind Spot Warning
► Lane Centering ► Full Auto Park ► Lane Change Warning

► Over Speed Prevention
► Accel Pedal Off indicator ► Remote Park
► Traffic Sign Recognition
► Smart View Mirror ► Valet Park
► Rear Autonomous Emergency Braking
► Reserving Assist
► Rear Cross Traffic Alert
► Home Zone Assist
► Occupant safe exit
► Driver attention alert
More than 30 ADAS in Megane E-tech and Austral

Confidential
Renault C
Les systèmes ADAS
UN ADAS…C’EST QUOI (1/2)
ALERTE
SYSTEMES ADAS/AD IHM
PERCEPTION FUSION /
ANALYSE /
DECISION
ACTION
Radar frontal
77 Ghz FREINAGE
Radars lateraux
77 Ghz 140° ECU ADAS
GMP
Caméra frontale
DIRECTION

CHRISTIAN TAFFIN 18
Confidential C
Les systèmes ADAS
UN ADAS…C’EST QUOI (2/2)
 Plusieurs objectifs :
− Minimiser les risques d’apparition de situation à risque pouvant mener à des
accidents
− Réduire les accidents et la gravité des accidents
− Libérer le conducteur de tâches qui pourraient affecter sa vigilance
− Assister le conducteur dans sa perception de l’environnement
− Gérer à la place du conducteur une situation de conduite orientée confort
− Gérer à la place du conducteur une situation de conduite orientée sécurité

CHRISTIAN TAFFIN 19
Confidential C
Des systèmes ADAS en forte croissance
Connectivity
 Increasing complexity and cost
 More and more sensors and computing power
OTHER
DOMAIN
+
<2014 2014 2016 2018 2020 2022 2024 ……. 2030
Sonar
x8 x12 x12 x12 x12 x12 x12 x12
Camera
(RVC/AVM)
Front radar
Front camera
Rear
Side radar
Rear +
Front
ADAS ECU
Driver monitoring camera
x3 x3
CMS
x3
AD / Night vision ?
AD / LIDAR
Capacitive mat sensor
20
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE
 Pourquoi cette forte croissance ?

− Contexte Normatif
− Contexte Législatif et Politique
− Contexte « label » : NCAP
− Contexte Economique
− Contexte Technologique
− Contexte Utilisateur

CHRISTIAN TAFFIN 21
Confidential C
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE : CONTEXTE NORMATIF
 Rappel : Définition d’une norme

Règle fixant les conditions de réalisation d’une opération, de
l’exécution d’un objet ou de l’élaboration d’un produit dont on veut
unifier l’emploi ou assurer l’interchangeabilité
 Référence technique, non obligatoire
 Quelques exemples :
− ISO26262 : sécurité fonctionnelle
− ISO11270 : Lane Keeping Assistance systems
− ISO19206 : mannequin pour évaluation de la sécurité active
− ISO16505 : Caméra de supervision (caméra arrière)

CHRISTIAN TAFFIN 22
Confidential C
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE : CONTEXTE LEGISLATIF
 Réglementation européenne impose certains équipements

 Obligatoire (décret, directive, règlements, …)
 Vérification de la conformité
Depuis Nov 2015 : 2 ADAS réglementaires Juillet 2022 : plus de 10 ADAS réglementaires
Le LDWS est obligatoire en Europe en M2/N2 depuis nov.

2015, règlement UN-R130.
L’AEBS est obligatoire en Europe en M2/N2 depuis nov. 2018
règlement UN-R131.

CHRISTIAN TAFFIN 23
Confidential C
GLOBAL SAFETY REGULATION PHASE 2 (GSR2) B Measures:
NT: July 2022 / AT: July 2024
6 mains ADAS
measures for
Passenger car
C Measures:
NT: July 2024 / AT: July 2026
3 mains ADAS
measures for
Passenger Car
 B Measures (NT: July 2022 / AT: July 2024) :

 Intelligent Speed Assist (= Overspeed Alert)
 AEB C2C « Default On »
 Reversing Detection (by ultrasonic sensors or by camera)
 Emergency Lane Keeping System  LKA + LDW “default On”
 Driver Drowsiness & Attention Warning (= Drowsiness Recognition) Requires Indirect Driver Monitoring Function by Steering wheel movements analyse
 LCV = MOIS (Moving Off Intervention System) / BSIS (Blind Spot intervention System)
 C Measures (NT: July 2024 / AT: July 2026):

 AEB Pedestrian & Cyclist « Default On »
 Advanced Driver Distraction Warning (by IR camera)
Confidential C
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE : CONTEXTE « LABEL » NCAP
 NCAP : New Car Assessment Program

 Organisme international indépendant chargé de promouvoir la sécurité
et la santé des usages des transports automobiles.
 Au départ organisme européen, créé en 1997.
 2 axes :
− Sécurité passive (architecture de caisse, ceinture de sécurité, airbag, …)
− Sécurité active (système actifs de correction de trajectoires, …) => ADAS
 Score NCAP

CHRISTIAN TAFFIN 25
Confidential C
Roadmap ADAS EURONCAP
TODAY
 New boxes in 2026, closed to accidentology

sequence
 Autonomous driving and connected ADAS

will be valorized in ‘Safe Driving’ box
FROM 2026
Safe Crash
Crash
Driving Protection Post
In cabin Avoidance
monitoring
Font & side
impact
crash
L2/L3 Assisted AEB/AES & LSS Extrication
Pedestrian and
and automated for cars and VRU
cyclist
driving
Active safety Passive safety

2030 roadmap release 2025 rating application
2022 2023 2024 2025
2025 rating scheme
Key messages
 Improved road features with MAP frequency updates
 All occupant status monitoring (new DMS features, child

presence detection, interior new sensors)
 AD grading integration in 2032 for L2

and possibly for L3
Introduction of bonus/malus according to AD performance
 AEB new scenarios (e-scooter, animals, …) and variable test

conditions will be introduced (weather, night, lighting, …)
 Introduction of V2X connectivity
 Increased performance of LSS (curve) and link with driver

monitoring status
 Pedal mis application (same JNCAP)

27 Renault
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE : CONTEXTE TECHNOLOGIQUE
 véhicule techno/connecté…
− Navigation
− Multimédia
− Téléphonie et services (météo, …)
 Des unités de calcul de plus en plus puissantes : System On Chip

− GPU
− Multi-core
− Unité de calcul dédié (traitement image / traitement du signal)
~ 1000 TOPS
en 2030
30
CHRISTIAN TAFFIN 28
Confidential C
Les systèmes ADAS
DES SYSTÈMES EN FORTE CROISSANCE : CONTEXTE UTILISATEUR
 Dualité : Acceptabilité technologique et sociétale

− « Followers » technologique (exemple Tesla)
− Blocage psychologique, manque de confiance dans la technologie
− Transfert de responsabilité : conduite autrefois humaine, devient déléguée à une machine, avec
ou sans supervision humaine.
 2 types d’acceptabilité :
− Acceptabilité sociale = acceptation/prise de conscience collective
− Acceptabilité pratique = utilité et utilisabilité (personne)
 Exemple d’éléments moteurs:

− Assurance : incitation sous forme de réduction de coût de l’assurance pour un véhicule équipé
de fonctions ADAS ou AD
 Exemples de comportements à évaluer

− Comportement autres usagers (piéton/cycliste, voitures) vis-à-vis véhicule autonome
CHRISTIAN TAFFIN 29
Confidential C
VEHICULE AUTONOME
NIVEAUX D’AUTOMATISATION SAE (SOCIETY OF AUTOMOTIVE ENGINEER)
ADAS
AD

CHRISTIAN TAFFIN 30
Confidential C
Les systèmes ADAS
EXEMPLE DE FONCTIONS PAR NIVEAUX
Source Visteon

CHRISTIAN TAFFIN 31
Confidential C
Les systèmes ADAS
QUELS ACTEURS ?

CHRISTIAN TAFFIN 32
Confidential C
DES ADAS AUX AD

CHRISTIAN TAFFIN 33
Confidential C
Des fonctions d’aide à la conduite aux fonctions de conduite autonome
 Un peu d’histoire : les 1ers systèmes

 Les fonctions liées aux manœuvres basses vitesses
 Les fonctions liées au confort
 Les fonctions liées à la sécurité active
 Véhicule autonome : combinaison de ces fonctions ?

CHRISTIAN TAFFIN 34
Confidential C
LES 1ERS SYSTÈMES D’AIDE À LA CONDUITE
 Antiblocage des freins (ABS) : 1978 (obligatoire depuis 2003)

Objectif : maintenir le pouvoir directionnel en empêchant les roues
de bloquer lors d’un freinage intensif
 Programme Electronique de stabilisation (ESP) : 1995

Objectif : Eviter les dérapages en corrigeant la trajectoire par
actions sur les freins ou sur le contrôle moteur
 Distinction entre ces systèmes (Driver Assistance) et les

systèmes avancés (Advanced Driver Assistance)

CHRISTIAN TAFFIN 35
Confidential C
 1956 : concept d’une caméra de

recul sur une Buick centurion
Jamais vendu
 1991 : introduction d’une caméra

de recul sur un véhicule toyota
(Toyota Soarer limited)
Capteur CCD couleur

CHRISTIAN TAFFIN 36
Confidential C
 Des tentatives avant mais les 1ers systèmes utilisant des capteurs de
perception arrivent dans les années 1990
− Fonction de maintien de vitesse ou de maintien de distance
 1999 : Mercedes lance le 1er système ACC (Automatic Cruise Control)

basé sur un radar (classe S)

CHRISTIAN TAFFIN 37
Confidential C
ADAS CATEGORIES



Confidential
Renault C
FONCTIONS BASSES VITESSES : ASSISTANCE AU PARKING
Multimedia screen
UPA + FKP
Rear Camera Ultrasonic Park Assist
RVC
Rear View Flank Protection
« Radars » de recul
Camera Ultrasons
Caméra de recul

CHRISTIAN TAFFIN 39
Confidential C
FONCTIONS BASSES VITESSES : ASSISTANCE AU PARKING
AVM
Around View Monitor
Vue 360° Bird view Front view
Side view Rear view
4 Near Cameras

CHRISTIAN TAFFIN 40
Confidential C
PARKING « MAINS LIBRES »
HFP
Parking Main Libre
Hand Free Parking

CHRISTIAN TAFFIN 41
Confidential C
PARKING Demo ASSISTED PARKING HOME ZONE ASSIST K E Y T A K E A W A Y S
Learning PARK
• Easy to use
Remote PARK
• Safe
• Daily use
• Customized
42
42 Confidential C
LES FONCTIONS BASSE VITESSE : QUIZZ

 Quels sont les principaux capteurs utilisés par les fonctions d’aide à la
manœuvre (Parking / vision périphérique) ?
Rear Camera 4 Near Cameras
Ultrasons

CHRISTIAN TAFFIN 43
Confidential C
ADAS CATEGORIES



Confidential
Renault C
ALERTE DISTANCE DE SÉCURITÉ
DW
Distance Warning
Alerte distance de sécurité
Front
radar

CHRISTIAN TAFFIN 45
Confidential C
RÉGULATEUR DE VITESSE ADAPTATIF
ACC / ACC S&G

Adaptative Cruise Control / Stop &
Go
Régulateur de vitesse / jusqu’à
l’arrêt
Front
radar

CHRISTIAN TAFFIN 46
Confidential C
FONCTION D’ASSISTANCE ET DE CONFORT : QUIZZ
 Quels sont les principales Interface Homme Machine du véhicule

utilisées par ces fonctions ?
Visuel (pictogramme dans le tableau de bord) Rétroviseur
Alerte sonore

CHRISTIAN TAFFIN 47
Confidential C
ADAS CATEGORIES



Confidential
Renault C
FREINAGE D’URGENCE
AEB
Advanced Emergency Braking
Front
radar
Front
camera

CHRISTIAN TAFFIN 49
Confidential C
Front Collision TEST Lateral view : travelling
interior view
50/7
RENAULT group Confidential C
ASSISTANCE MAINTIEN DE VOIE
LKA
Lane Keeping Assist
Assistant Maintien de voie
Front
camera

CHRISTIAN TAFFIN 51
Confidential C
ASSISTANCE ANGLE MORT
BSI
Blind Spot intervention
Assistance angle mort
Left
Side
radar
Front
camera
Right
Side
radar

CHRISTIAN TAFFIN 52
Confidential C
DÉTECTION DE PANNEAU / ALERTE SURVITESSE
TSR + OSP
Traffic Sign Recognition
Overspeed Prevention
Détection de panneau / Alerte de
survitesse
Front
camera

CHRISTIAN TAFFIN 53
Confidential C
VÉHICULE AUTONOME
VEHICULE AUTONOME – la technologie est-elle prête ?

CHRISTIAN TAFFIN 54
Confidential C
Pourquoi le véhicule autonome n’est pas encore
largement déployé? Vision - 1958
Des road blocks technologiques identifiés :

Concevoir et valider un système sûr,
Développer à coût maîtrisé,
Maturité de certaines technologies émergentes (ex, IA)
… Constat - 2022
Pistes techniques envisageables :
Redondances technologiques
Utilisation d’informations externes,
Base de scénario commune de validation
…
Confidential C
Synthèse des difficultés et pistes technologiques
Perception complète de Localisation précise et

Architecture Système
l’environnement dans l’ODD intègre
➢ Challenge de performances et
➢ Architecture sûre de portée
➢ Gestion de la complexité et du ➢ Adéquation aux attendus de
➢ Localisation précise et fiable
nombre exponentiel de cas sûreté de fonctionnement
d’usage (SOTIF)
➢ Intégrité de la localisation
➢ Redondance des capteurs, ➢ Redondance de technologies de

calculateurs, actionneurs, perception ➢ Fusion de plusieurs canaux de
alimentation et des chaînes de ➢ Utilisation d’informations localisation
traitement, externes (V2X)
Confidential C
Synthèse des difficultés et pistes technologiques
Prise de décision Validation Maintenabilité

➢ Combinatoire exponentielle du
nombre de scénarios de
➢ Prédiction des comportements
validation
➢ Maintien en condition
des usagers de la route opérationnelle des systèmes
➢ Une trajectoire sûre,
➢ Cohabitation entre le
durant le cycle de vie
conducteur et le système (en
confortable et acceptée
particulier aux transitions)
➢ Techniques basées sur ➢ Processus de validation par

➢ Devrait être encadré par les
l’intelligence artificielle simulation, tests sur piste et sur
réglementations (ec. usure des
➢ Encore des points durs à gérer routes ouvertes
pneus)
concernant l’IA (ex, Programme ➢ Outils de simulation de
Confiance.ai) conduite
Confidential C
Exemple de difficultés technologiques et solutions
envisageables : Localisation / mapping & Crowdsourcing
Changement d’environnement (travaux…)

Crowdsourcing de données capteurs HD Maps mises à jour
→ Nécessité de mises à jour fréquentes
● Nécessité de connectivité / bonne qualité de service

● Nécessité de partage de données capteurs (véhicules + infrastructure)
⇒ Opportunités pour gestionnaires d’infrastructure / villes :
Efficacité des opérations (ex. surveillance de l’état de la chaussée)
Planification (ex. pollution, état du trafic …)
Confidential C
Conclusion
Challenges technologiques multiples  encore du chemin à parcourir …
Des solutions identifiées sont à travailler
Synergies nécessaires avec les autres domaines
En 2022, véhicules autorisés par la réglementation ALKS - L3 dans un ODD “Operational

Design Domain” limité
Déploiement limités aux véhicules Premium avec de très faibles volumes
Confidential C
ALORS ?
 En synthèse :
− Enjeux importants pour les ADAS/AD
− Systèmes en forte croissance
− Fonctions de « Pilote automatique » en progression raipide
− Besoin de performance au niveau capteurs de perception
− Besoin de faire progresser la stratégie de décision et le contrôle pour prendre en
main l’ensemble des situations de conduite et ce, étapes par étapes

CHRISTIAN TAFFIN 60
Confidential C
AGENDA
PARTIE 1
01 Introduction
Enjeux
02 Les systèmes ADAS/AD

03 Des ADAS aux AD

Pause
PARTIE 2
04 La perception et les différents capteurs

Technologies, fonctionnement et performance
05 Conception d’un ADAS : l’ACC

Régulation de la vitesse et distance

CHRISTIAN TAFFIN 61
Confidential C
LA PERCEPTION ET LES CAPTEURS
Technologies et principes de fonctionnement

CHRISTIAN TAFFIN 62
Confidential C
LA PERCEPTION, C’EST QUOI
 Définition du Larousse
 Notion de sens/organe => capteur

 Notion d’environnement => Composition d’objets
 Notion de compréhension => Objet d’intérêt et les caractéristiques de
cet objet
 Une des fonctions les plus critiques dans un système ADAS

 Lien direct entre capacité d’un capteur et la fonctionnalité attendue

CHRISTIAN TAFFIN 63
Confidential C
Les systèmes ADAS
LA PERCEPTION DE L’ENVIRONNEMENT EST L’ELEMENT FONDAMENTAL D’UN ADAS
ALERTE
SYSTEMES ADAS/AD IHM
PERCEPTION FUSION /
ANALYSE /
DECISION
ACTION
Radar frontal
77 Ghz FREINAGE
Radars lateraux
77 Ghz 140° ECU ADAS
GMP
Caméra frontale
DIRECTION

CHRISTIAN TAFFIN 64
Confidential C
Perception: sensor technology
24, 76-81 GHz
Confidential C
Perception capabilities
Pedestrian selected by ADAS system
Pedestrian selected by post treatment (SOA open source IA based)
FALSE NEGATIVE performance robustesse FALSE POSITIVE

System should have reacted but did not System reacts on false event
 Current industrial perception capabilities do not meet AD safety requirements

 GAME(*)/10 = 10-8/h fatal accident (highway)
 Safety drivers
 Machine perception shall understand robustly the driving scene = still a research subject
(*) GAME = globalement au moins équivalent (at least as good as a driver) Confidential C
LES CAPTEURS
 Plusieurs technologies
− Capteurs passifs (pas besoin d’émettre une source) : Caméra
− Capteurs actifs (besoin d’émettre une source) : Radar, lidar, ultrasons…
 Déterminant :
− Choix des capteurs
− Implantation des capteurs

CHRISTIAN TAFFIN 67
Confidential C
LES CAPTEURS : QUELS CAPTEURS ? OÙ SONT-ILS ?
 Exemple Audi A6
Où sont les capteurs ?

1 – Camera
A B 2 – Lidar
3 – Radar
D C
4 – Ultrasons
5 – Autre

CHRISTIAN TAFFIN 68
Confidential C
 Exemple : Mercedes (A,B)

1 – Camera
A B 2 – Lidar
3 – Radar
4 – Ultrasons
5 – Autre

CHRISTIAN TAFFIN 69
Confidential C
 Exemple Nissan Qashqai (A,B) / Volvo XC90 (C)

1 – Camera
A B 2 – Lidar
3 – Radar
C
4 – Ultrasons
5 – Autre

CHRISTIAN TAFFIN 70
Confidential C
 Exemple 3008 (B) / Infiniti Q50 (C) / Skoda Kodiaq (D)

1 – Camera
B 2 – Lidar
3 – Radar
D C
4 – Ultrasons
5 – Autre

CHRISTIAN TAFFIN 71
Confidential C
LES CAPTEURS : COMBIEN ?
- UPA ARRIERE (US):  4

- UPA AVANT (US):  4
- BSW / FKP / PML (US):  4
- Rear View Camera / AVM  4
- ACC / AEBS (Radar):  1
- Front Camera:  1
- Retrovision camera :  1
- Side Radar : 
2
21 capteurs ADAS
CHRISTIAN TAFFIN 72
Confidential C
LES CAPTEURS : 3 TECHNOLOGIES PRINCIPALES
Capteurs ultrason Radar
Caméra de recul Caméra frontale

CHRISTIAN TAFFIN 73
Confidential C
LES CAPTEURS : D’AUTRES TECHNOLOGIES ARRIVENT
Lidar
V2X Nouvelles technos caméras

CHRISTIAN TAFFIN 74
Confidential C
Technologies des capteurs et principes de fonctionnement
LES CAPTEURS
1. Radar
2. Ultrason
3. Caméra
4. Lidar
5. V2X

CHRISTIAN TAFFIN 75
Confidential C
Technologie Radar

CHRISTIAN TAFFIN 76
Confidential C
RADAR: INTRODUCTION
 Le rôle du radar automobile
1ère introduction pour l’ACC
Régulateur de vitesse adaptatif
- Spécifications développées il y a plus de 10 ans par les OEM Premium pour ACC/AEB
- Arrivée à maturité les dernières années et coût divisé par plus que 10

CHRISTIAN TAFFIN 77
Confidential C
RADAR: INTRODUCTION
 Le rôle du radar automobile
AUJOURD’HUI
Anticollision latérale
Stop & go
Détection d’objets Régulateur de vitesse adaptatif
AEB
Anticollision latérale
- Explosion du nombre de nouvelles utilisations et des besoins futurs
- Marge réduite et nécessité pour les fabricants de radars de rester très compétitifs
- Besoin d’un nouveau cycle axé sur la performance au détriment du coût

CHRISTIAN TAFFIN 78
Confidential C
RADAR: FONCTIONNEMENT
 Principe de fonctionnement du radar automobile
−Génération et émission d’une onde modulé dans l’espace libre
−Réflexion de l’onde par des cibles
−Réception de l’onde réfléchie et sa transposition en basse fréquence
−Analyse de l’écho et prise de décision
Antennes
d’émission
Émission de l’onde Onde incidente
(amplification)
Génération Cible
de l’onde Réception de
l’onde
Onde réfléchie
(transposition de
Antennes de
fréquence)
réception
Traitement du
signal
(Fourier, etc.)
+
Prise de décision

CHRISTIAN TAFFIN 79
Confidential C
PRINCIPE DE BASE DU RADAR

Vitesse relative par effet Doppler:
Δv ~ F2-F1
Distance par mesure du temps de vol:
T1
d ~ T1+T2
T2

CHRISTIAN TAFFIN 80
Confidential C
RADAR: ZOOM SUR LES DIFFERENTES TECHNOLOGIES

Plus la fréquence porteurse est élevée (24 GHz vs 77 GHz) …
… meilleure est l’estimation de vitesse ΔV
… meilleure est l’estimation angulaire Δφ
Plus la bande passante est large (200 MHz vs 4 GHz) …
… meilleure est l’estimation de distance ΔR
ΔR ~ 1.5 m ΔR ~ 15 cm
ΔV ~ 1.5 km/h
Performance ΔV ~ 0.5 km/h
VOITURE PIETON ?

CHRISTIAN TAFFIN 81
Confidential C
Technologie Ultrason

CHRISTIAN TAFFIN 82
Confidential C
ULTRASON : C’EST QUOI ?
 Une onde ultrasonore n’est pas une onde électromagnétique

 Une onde ultrasonore est une onde mécanique dont la fréquence est >
20Khz

CHRISTIAN TAFFIN 83
Confidential C
ULTRASON : PRINCIPES DE PROPAGATION
 Onde mécanique => Déplacement mécanique
Différence par rapport au radar:
- Nécessité d’un support physique: ne

fonctionne pas dans le vide
Source Objet
Sonore
- Vitesse de propagation dépendant
(HP) du support (air…)
Fort
- Onde mécanique (pression) / pas
Temps
une onde electromagnétique
Faible
PRESSION

CHRISTIAN TAFFIN 84
Confidential C
ULTRASON : PRINCIPE DE MESURE (1/2)
Mode émission
1) la source émet un son
2) le son se propage jusqu’à l’objet
Taller = D / V
Mode réception
Source 3) La source devient un récepteur
V(m/s) » 330 + 0,6 T(°C) 4) l’objet réfléchi le son
Sonore
Objet 5) Le récepteur recoit l’écho
(HP)
Tretour = D / V
LA DISTANCE VAUT (AIR):

D=2 x T x V(temp)
Pas de résolution angulaire
Distance (D)
CHRISTIAN TAFFIN 85
Confidential C
ULTRASON : PRINCIPE DE MESURE (2/2)
Module de
Pilotage
Objet
- L’utilisation de plusieurs récepteur et d’une source permet de déterminer la position (angle et

distance) des obstacles.
- Au sein des véhicules les différents capteurs sont pilotés pour permettre de distinguer les
différentes
CHRISTIANzones
TAFFIN 86
Confidential C
ULTRASON : CARACTÉRISTIQUES FONCTIONNELLES
Ultrasons Fonction Champ de vue Portée
(utile)
Manœuvre parking
Front / Rear ~20 à 160° 5 à 10m
 C’est un capteur de proximité

 Détecte tous les types de support (métal, verre, carton, plastique, ….)
sauf absorbant phonique
 Exemple Situations difficiles pour la détection :
− Mur uniforme
− Poteau rond
− Objet recouvert d’absorbant
CHRISTIAN TAFFIN 87
Confidential C
Technologie Caméra

CHRISTIAN TAFFIN 88
Confidential C
LES CAMERAS: PRINCIPE DE BASE
Dispositif permettant de capturer une image de la scène observée
Objectif :
- Assemblage d’éléments optiques (lentilles, diaphragme …) projetant
la lumière de la scène sur une surface
Imageur :
- Matrice de cellules photosensibles transformant la lumière en un signal
électrique
Traitement du signal et de l’image :

- Nettoyage et mise en forme du signal pour obtenir une image numérique

CHRISTIAN TAFFIN 89
Confidential C
LES CAMERAS : EXPLOITER LES IMAGES
Bas niveau : Traitement d’images Haut niveau : Vision par ordinateur

Conditionnement de l’image, atténuation de Détection et Reconnaissance d’objet, Suivi et reconstruction 3D
bruit, extraction de caractéristiques
visuelles… de cible
Conditionnement Détection Reconnaissance Identification

de l'image d'objets de formes d’objets

CHRISTIAN TAFFIN 90
Confidential C
LES CAMERAS : CALIBRAGE D’UN CAPTEUR DE VISION
La calibration camera est nécessaire pour définir de manière precise
la position et l’orientation de la caméra dans le repère véhicule
 Calibration intrinsèque : modélisation de la caméra par une projection perspective (calibrage
fournisseur) N points 2D par traitement d’images N points 3D par estimation de pose
 Calibration extrinsèque : Estimation de la pose de la caméra (calibrage usine)

Mire d’étalonnage dont la géométrie est parfaitement connue

CHRISTIAN TAFFIN 91
Confidential C
LES CAMERAS : CARACTERISTIQUES ET PERFORMANCES CAMERA FRONTALE
LDW DW OSP AHL Vision AEB
de nuit
Fonction
Champ ~50
de vue ~50° ~75°
~100°
Portée ~100m <150m ~100m <600m <100m <100m
Exemple de situations perturbantes pour les caméras :

- Environnement favorisant les réflexions (pluie avec halo lumineux, Brouillard +
feux anti-brouilard, soleil couchant …)
- Occultation (brouillard, condensation sur pare-brise, projections d’eau….)

CHRISTIAN TAFFIN 92
Confidential C
Technologie Lidar

CHRISTIAN TAFFIN 93
Confidential C
LIDAR : DÉFINITION
 LIDAR = Light Detection And Ranging
− On trouve également Light Imaging Detection And Ranging mais aussi le terme LADAR : Laser Detection And Ranging
ou Camera Time of Light
 Principe de fonctionnement identique à celui du radar : les ondes lumineuses remplacent les
ondes radio
Illustration Valeo
Illustration Continental
 Pour « illuminer » une scène, plusieurs rayons sont nécessaires => Différents technos :
− Lidar Scanner : rotation mécanique d’un miroir pour couvrir un champ de vue horizontal
− MEMs Lidar : Micro-Electro-Mechanical Systems
− Flash lidar : une multitude de cellules laser pour illuminer la scène => similaire à l’émission des ondes dans un radar
CHRISTIAN TAFFIN 94
Confidential C
Figure 1. Scanning Technologies
a) LiDAR à rotation mécanique b) Balayage micro-électromécanique
c) Flash LiDAR 95
Confidential C
LIDAR

CHRISTIAN TAFFIN 96
Confidential C
V2X
 Système de communication inter-vehicule ou entre

véhicule et une infrastructure
 Capteurs « externes » au véhicule
− Portée plus importante
Illustration VDA
− Diversité d’information (embouteillages,

accidents, feux tricolores, …)
 Connectivité

CHRISTIAN TAFFIN 97
Confidential C
CONNECTED ADAS : END TO END ARCHITECTURE
Infrastructure
provider
OFF
Service provider
Core
SDmap
Network
(Operator) Infrastructure
in cloud BOARD
provider
Service
provider
GAS in
LTE, 5G RSU cloud
LTE-V2X (PC5),
LTE-V2X ITS-G5 (11p)
(PC5), ITS-G5
(11p)
HMI ADAS Camera
VXU TSR/OSP
ON BOARD
antennas
ADAS/AD
ECU
AEB
V2X
Data consolidated in Ehorizon ECM
TCU LSS
Unit ECU
MultiMedia APO
GLOSA PWT
GMaps + TinyeH
VMS
Predictive
ACC features
Route- EHR
ing EHP CC/SL
Gateway/Connectivity
PIU AD
Confidential C
ADAS MAP panorama : SD, HD, HD CWD SAMPLES
SD ADAS ROADS
HD SIGNS (LOC LAYER)
CWD SIGNS
SIGNS MINORS ROADS LANES LANES,
99
Renault
CROWDSOURCED HDMAP
2. Aggregation
/ alignement
3. Map creation 4. Localization
• Crowdsourced HDMap :
• From data collection to Localization
• Harvesting ensure freshness of map content
• Allow new use cases/services :
• Context robustness (c-ACC improv. / lane centering avaibility)
• Dynamic services
• More flexible than classical HDMap in term of content
• Suppliers :
• Mobileye – REM
• Bosch – Connected Map Radar based
• Qualcomm – Qmap / RoadDB
1. Harvesting
100
RenaultConfidential C
FONCTIONS AD : LOCALISATION REM* PAR CAMERA
Roadbook * REM = Road Experience Management @Mobileye/INTEL
Détection caméra

CHRISTIAN TAFFIN 101
Confidential C
Introduction : High level architecture of a LEM system (Localisation/eHorizon/Map)
Perception
An ECU
ECU A
eHorizon
Reconstructor A
Precise localization
(camera, radar, lidar,
…) on SDMap or HDMap ECU B
eHorizon
Map matched eHorizon
position eHorizon (V2 or V3)
Reconstructor B
GNSS, provider
Ego motion ECU C
eHorizon
Z Reconstructor C
X Y
ECU D
eHorizon
Reconstructor D
SDMap or HDMap
Streamed or not
102
RenaultConfidential C
SYNTHÈSE PARTIE PERCEPTION
 Importance de la perception et de la compréhension de son

environnement
 Plusieurs technologies différentes de capteurs, toujours en évolution
 Chaque technologie capteur possède des limitations physiques
 Besoin performance et robustesse
 Richesse des caractéristiques (sortie capteur) et de leur précision
 Enjeu majeur des systèmes de localisation et de cartographie

Confidential C
CONCEPTION D’UN ADAS : ACC
Régulation vitesse et distance

Confidential C
CONCEPTION REGULATEUR DE VITESSE ET DISTANCE
V
M*G=Fm-Faéro-Fr-Mgsin(p)
Fm G=dV/dt (accélération longi)
Faéro p
Fr p
M*g
Confidential C
M = 1530 (Megane E-tech à vide) + 170 = 1700 kg
Tr = 0,01 sec
Tm = 0,1 sec
Faéro = 0,5*Ro*Scx*V2
Scx = 0,7
Ro = 1,3
e(-sTr) 1 G 1
Fmc Fm
V
1+s*tm M s
Faéro + Mgsin(p) + Fr
Confidential C

Confidential C
Commande proportionnelle
Dynamique trop forte
Suivi de consigne OK
Rejet de perturbation NOK

Confidential C
P(s) = P/s
Explications : Perturbation constante
1/M
0 u V(s)
K
s
U(s)+P(s)
limV(t) = lim(s*V(s)) V(s)=1/M/s*[ P/s – K*V(s)]

0
D’où V(s) = P/s* 1 / (s*M + K)
s*V(s) = P / (s*M + K) d’où limV(t) = lim(s*V(s)) = P/K

0
Si K grand alors P/K diminue mais au détriment de la robustesse

Confidential C
 Le rejet de perturbation impose d’ajouter une fonction d’intégration dans le régulateur
 Solution : modèle interne
Le système considéré ici est le système avec le régulateur proportionnel

C’est un 1er ordre de gain 1 et de constante de temps
Suivi de consigne OK
Rejet de perturbation OK
Dynamique OK
Avantages de la commande par modèle interne :

• Simple à mettre enRENAULT
œuvre SAS / DEA-SA
• Pour les systèmes naturellement stables sans accélérer la performance
• Très robustes Confidential C

 Ajout d’une boucle en inter-distance au véhicule qui précède
 D(s) = (V(s)-Vcible)/s

Confidential C
Performances de la régulation de vitesse conservées
 Distance de consigne à 10 mètres

 Inter-distance initiale de 15 mètres
Le régulateur proportionnel en distance présente
une erreur de poursuite
Quelles sont les prochaines

étapes de la conception ?
Interdistance OK
CHRISTIAN TAFFIN Dans les phases de cible à vitesse stable ou presque 112
Confidential C
ROBUSTESSE REGULATEUR DE VITESSE
P(s)
G(s)
Vc(s) 1/M V(s)
K
(1*s*tm)*s
Gm(s)
Fr(s)
Syp(s)=V(s)/P(s) ? (sensibilité perturbation sortie)
G(s)*Vc(s)+[1-Fr(s)*Gm(s)]*P(s) 1
V(s)= Syp(s)=
1+Fr(s)*[G(s)-Gm(s)] 1 + Fr(s)*G(s)/[1-Fr(s)*Gm(s)] Hbo(s)
CHRISTIAN TAFFIN
Hbo(s) est fonction de transfert
113
en boucle ouverte
que l’on représente dans l’abaque de Black-Nichols pour étudier la robustesse
Confidential C
ROBUSTESSE REGULATEUR DE VITESSE
Analyse des marges Vérification de la robustesse
Marges gain Marges gain

et phase sont OK et phase sont OK
Système avec
Système avec Fain proportionnel
Modèle interne
Système en BO
Simulation pire cas combiné
Nominal
Masse + 1000 kg
Constante de temps moteur de 0,3 s
CHRISTIAN TAFFIN
Les 2 combinés 114
Confidential C
Quelles sont les prochaines étapes de la conception ?
1. Conception des principes

2. Etude la robustesse des lois de commande
3. Confirmation sur modèle véhicule complet OD/1D (avec les dynamiques d’ordre supérieur)
4. Implémentation numérique – gestion des interfaces (IHM, DIAG, …)
5. Vérification des performances
6. Ecriture d’un plan de validations (MIL, SIL, HIL, VIL, véhicule)
7. Prototypage sur cible ECU
8. Réalisation du plan de validation
9. Essais de performance et de prestations clients / tests de robustesse

Confidential C
Confidential C
FONCTIONS AD : DRIVING POLICY
 Code de la route
− Fixe les règles pour les usagers motorisés telle que
priorité à droite, arrêt au passage piéton,
interdiction de franchir une ligne continue …
 Que ferait un véhicule autonome en cas de

présence d’un obstacle sur la voie
nécessitant le franchissement d’une ligne
continue ?
 Echanges entre usagers de la route

 Usages/Règles implicites entre usagers

Confidential C
FONCTIONS AD : DRIVING POLICY
 Développement de l’intelligence artificielle pour apprendre le

comportement des autres usagers et pouvoir faire face aux différentes
situations y compris celles « imprévues »

Confidential C
FONCTIONS AD : LOCALISATION ROADDNA PAR LIDAR
Véhicule de mesure
Carte Haute Définition Carte de profondeur

Confidential C
LES CAMERAS : PERCEPTION 3D STEREOVISION
 Calibrage stéréoscopique
 Rectification des images de la paire de caméras
 Mise en correspondance
 Estimation d’un point 3D par triangulation

Confidential C
Panorama of LiDAR Sensors for Intelligent Vehicle Applications: As of November 2022
Company Scanning Technology1 Performance Criteria OEM Awards
MEMS Mechanical Flash Resolution Depth range On market or announced

layers
IBEO   100 20011°m No OEM award
VALEO  tbd 200 m Stellantis, Mercedes, Honda
Innoviz  > 200 > 200m BMW, Chinese OEM, VW in China
Hesai  12525° < 200 m Changan, Li

Luminar  > 200 >250 m Volvo EX90, SAIC
Velodyne   32128 180 m Shuttles Level 4
Cepton  160190 200 m SOP OEM (GM 2023)
AEYE  12535° 500 m 1 car, 2 truck OEMs
InnoVision  10025° 250 m 2 Chinese, 1 USA OEMs
Robosense  12525° 150200m BYD, GWM, XPENG
MEMs technology is becoming major trend with good maturity now.

Mechanical still in competition especially from Valeo (scala product line)
Flash techno such as IBEO has not reached enough maturity yet. Also, performance criteria seem below market trend.
Confidential C

Les Adas - Auto

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Organisation du module ViCom

 3 cours/TD Electronique/réseaux de 3h (P. Leserf/S. Mouelhi) :

 1 cours de 4h (C. Taffin) :

 1 TP « Conception Système Electronique » de 4h en simulation (P. Leserf/ S.

 1 TP « Parking automatique » de 4h en simulation (B. Barbedette)

 Evaluation : Une évaluation « Openschool » concernant tous les cours et une

Acronyme Signification Acronyme Signification

FOV Field of View

Capteurs ultrason Radar

Caméra de recul Caméra frontale

02 Les systèmes ADAS/AD

03 Des ADAS aux AD

04 La perception et les différents capteurs

05 Conception d’un ADAS : l’ACC

RENAULT SAS – DEA-SA

RENAULT SAS – DEA-SA

Quels sont les enjeux, et les apports des systèmes d’aide à la

RENAULT SAS – DEA-SA

Make road safer ADAS

Make driving easier Provide new business

Quels ADAS pour l’éviter ?

 Les usagers ne sont pas uniquement les voitures…

RENAULT SAS – DEA-SA

 90% des accidents sont dus à une erreur humaine

RENAULT SAS – DEA-SA

Property of Renault Group Confidential

Property of Renault Group Confidential

 Néanmoins il y a d’autres objectifs inhérents au

− Réduire la consommation et les rejets de polluants

− Rendre la conduite moins stressante

− Améliorer l’accessibilité de la conduite (population

− Donner du temps au conducteur pour faire d’autres actions

RENAULT SAS – DEA-SA

 … retrouvé grâce au véhicule automatisé ?

RENAULT SAS – DEA-SA

DRIVING PARKING SAFETY

► Distance Warning ► Ultrasonic Parking Alerts ► Autonomous Emergency Braking

► Contextual ACC ► Auto Park ► Blind Spot Warning

► Lane Centering ► Full Auto Park ► Lane Change Warning

More than 30 ADAS in Megane E-tech and Austral

RENAULT SAS – DEA-SA

− Réduire les accidents et la gravité des accidents

− Libérer le conducteur de tâches qui pourraient affecter sa vigilance

− Assister le conducteur dans sa perception de l’environnement

− Gérer à la place du conducteur une situation de conduite orientée confort

− Gérer à la place du conducteur une situation de conduite orientée sécurité

RENAULT SAS – DEA-SA

Driver monitoring camera

Capacitive mat sensor

 Pourquoi cette forte croissance ?

RENAULT SAS – DEA-SA

 Rappel : Définition d’une norme

 Référence technique, non obligatoire

RENAULT SAS – DEA-SA

 Réglementation européenne impose certains équipements

Le LDWS est obligatoire en Europe en M2/N2 depuis nov.

RENAULT SAS – DEA-SA

 B Measures (NT: July 2022 / AT: July 2024) :

 C Measures (NT: July 2024 / AT: July 2026):

 NCAP : New Car Assessment Program

RENAULT SAS – DEA-SA

 New boxes in 2026, closed to accidentology

 Autonomous driving and connected ADAS

Active safety Passive safety