Cours Info Indus

République Tunisienne Université de Sfax
Ministère de l’Enseignement Supérieur Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

de la Recherche Scientifique et de la Département de Génie Mécanique
Technologie
Cours : Informatique Industrielle

Cours pour la formation de 2ème Année Ecole d’Ingénieurs-Spécialité Génie Electro-Mécanique

Mohamed JALLOULI
2018-2019

Sommaire
Chapitre I: Introduction Générale ........................................................................................................ 4
1) Structure de l’unité de traitement ................................................................................................ 4
1.1) Exemples de capteurs ........................................................................................................... 5
1.2) Exemples d’actionneurs ........................................................................................................ 5
2) Choix de l’unité de traitement ..................................................................................................... 6
3) L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL :A.P.I. .................................................... 6
3.1) Les différents types d'un automate ....................................................................................... 7
3.2) Les fonctions de base d'un automate .................................................................................... 7
3.3) Principaux constructeurs d’automates programmables ........................................................ 8
3.4) Paramètres utilisables par un automate: ............................................................................... 9
3.5 ) Les différents types d’adressage ........................................................................................ 10
4) Présentation d’un API Siemens de la série S7-200 ................................................................... 10
Chapitre II : LE GRAFCET ............................................................................................................... 15
1) Définition ............................................................................................................................... 15
2) Règles de syntaxes ................................................................................................................. 15
3) Structures de base .................................................................................................................. 16
4) Saut en avant (saut de séquence) ........................................................................................... 18
5) Saut en arrière (reprise de séquence) ..................................................................................... 18
6) Actions particulières .............................................................................................................. 18
7) Temporisations ...................................................................................................................... 19
8) Réceptivités particulières ....................................................................................................... 20
9) Comptage ............................................................................................................................... 21
10) Résumé ................................................................................................................................ 22
11) Séquences avec interaction mutuelles ................................................................................. 22
12 ) Macro-représentations ........................................................................................................ 24
13) GRAFCET hiérarchisés ....................................................................................................... 25
14) Forçage de situation d’une partie commande ...................................................................... 26
15) Instruction de figeage : ........................................................................................................ 30
16) Les deux niveaux de représentation du GRAFCET ............................................................ 31
17) Cas génériques ..................................................................................................................... 33
Chapitre III : Matérialisation des concepts de base du GRAFCET ................................................... 37
1) Etape ...................................................................................................................................... 37
2) Transition et réceptivité associée ........................................................................................... 37
3) Principe de l’évolution synchrone ......................................................................................... 38
3) Principe de l’évolution asynchrone ................................................................................. 38
5) Réalisation avec un opérateur bistable .................................................................................. 39
6) Réalisation avec un opérateur monostable ............................................................................ 39
7) Application : TP N°1 ............................................................................................................. 39
LANGAGES DE PROGRAMMATION DES API LES PLUS RÉPANDUS .............................. 40
1) Langage GRAFCET ou SFC (Sequential Function Chart).................................................... 40
3) Langage à relais ..................................................................................................................... 41
4) Logiciel de programmation des API Siemens (S7200) ......................................................... 42
5) Langage IL (Instruction List) ou liste d'instruction ............................................................... 47
Chapitre IV : Réseaux d’Automates Siemens .................................................................................... 50
1) Les interfaces de communications ............................................................................................. 50
2) Protocoles de communications des API SIEMENS de la série S7200 ...................................... 52
2.1) Protocole PPI ...................................................................................................................... 52
2.2) Protocole MPI (réseau utilisant des unités S7-200, S7-300 et S7-400).............................. 54
2.3) Protocole PROFIBUS ......................................................................................................... 55
2.4) Protocole TCP/IP ................................................................................................................ 56
2.5) Protocole personnalisé (communication programmable) .................................................. 58
3) Technique de communication entre automates S7200 .............................................................. 60
On donne quelques indications pour faire les exercices suivants : ................................................ 62
4) Exercices sur le réseau d’automates Siemens ............................................................................ 63
Chapitre V : RESEAUX LOCAUX INDUSTRIELS ........................................................................ 64
1) Définitions ................................................................................................................................. 64
2) Historique .................................................................................................................................. 64
3) Besoins....................................................................................................................................... 64
4) Inconvénients: ............................................................................................................................ 64
5) Pyramide CIM ........................................................................................................................... 66
6) Topologie du Réseau ................................................................................................................. 69
6-1) Topologie "Etoile" .............................................................................................................. 69
6-2) Topologie "Bus" ................................................................................................................. 69
6-3) Topologie "Anneau" ........................................................................................................... 69
7) Les différents types de réseaux industriels : .............................................................................. 70
7-1) Les réseaux d’automates .................................................................................................... 70
Bibliographie...................................................................................................................................... 75
Chapitre I: Introduction Générale
L’automatisation d’un système technique consiste à assurer la commande en adoptant un outil
technologique.
Consignes Ordres
Partie Comptes-rendus
Commande
• Technologie Câblée • Système de production

• Technologie programmée • Gestion des infrastructures
Pour réaliser la commande, le choix de l’outil technologique dépend du procédé et de sa
complexité. L’automaticien dispose en général de deux solutions :
♦ Solution câblée à technologie électrique, électronique, pneumatique, ou autres.
♦ Solution programmée à technologie électronique : API, microprocesseur, microcontrôleur,
multiprocesseur, micro-ordinateur, PC industriel, DSP, …
Les API présentent l’avantage par rapport à la solution câblée de pouvoir dialoguer avec le procédé
industriel. En présence d’une commande à technologie câblée, le changement du mode de
commande entraîne directement le changement du câblage entre les différents composants, par
contre en technologie programmée, on change seulement le programme.
1) Structure de l’unité de traitement
Alim Alimentation Alim

capteurs Unité de traitement sortie
Unité de traitements
Séquenceur électronique
- Portes logiques cablées
Interfaces - A mémoires, PAL, FPGA,…. Interfaces
Depuis les d’entrée Système microprogrammé de sortie Vers les
capteurs - Automates industriels Pré-acationneurs
Cartes industrielles
à microprocesseur
- Systèmes dédiés
à microprocesseur
-…
Cours Informatique industrielle : Chapitre I 4

1.1) Exemples de capteurs
Capteur de proximité Capteur de niveau Bouton poussoir
Capteur d’humidité Cellule photoélectrique Détecteur de gaz
Détecteur de choc Interrupteur miniature Bouton d’arrêt
1.2) Exemples d’actionneurs
Les actionneurs transforment l’énergie reçue en énergie utile.
Moteur pas à pas Voyants

Afficheur 7 segments
Ventilateur
Electrovanne Vérin rotatif
Résistance chauffante
Buzzer Vérin

2) Choix de l’unité de traitement
Le choix d’une technologie d’unité de traitement dépend de nombreux paramètres. Les critères
essentiels permettant un choix sont définis ci-après
SOLUTION ENVISAGEE CONDITIONS DE CHOIX
• Production en grande série

Développement spécifique • Temps de développement élevé
d’une carte (interne ou externe) • Niveau de compétence élevé
• Adaptabilité très faible
• Maintenance par remplacement
• Nombre d’entrées/sorties faible
Adaptation d’une carte industrielle • Production en petite et moyenne série

(PCOS, OS 9, OS 9000 ou autre système • Temps de développement moyen
d’exploitation) • Niveau de compétence élevé
• Adaptabilité bonne
• Maintenance par fournisseur
Automate programmable industriel • Production en très petite série ou unitaire

• Temps de développement court
• Niveau de compétence moyen
• Adaptabilité selon fournisseur
Pc industriel ou équivalents • Production en très petite série ou unitaire

• Temps de développement court
• Niveau de compétence élevé
• Adaptabilité excellente
D’autres critères de sélection se retrouvent dans chacune de ces catégories capacité de traitement,
vitesse de traitement, capacité de mise en réseau, multitâche, temps réel..,
3) L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL :A.P.I.
PROGRAMMABLE LOGICAL CONTROLER :P.L.C.
Automate programmable : ordinateur spécialisé dans le pilotage de systèmes automatisés

Avant 1969 la commande est assurée par des armoires à relais électromécanique. En 1969-70 date
de la première apparition d’un API aux Etats-Unis dans le secteur de l’industrie automobile.
Actuellement les automates programmables industriels sont devenus plus que le simple remplaçant
des armoires à relais. Ils assurent les fonctions d’automatismes séquentiels, commande d'axes,
régulation PID, communications, diagnostic…
Maintenant, les automates programmables sont capables d'effectuer d'autres fonctions et ne se

limitent pas aux opérations séquentielles. Les efforts des fournisseurs sont tournés vers l'outil de
développement unique servant non plus à programmer un appareil isolé, mais un système
d'automatisation complet.

3.1) Les différents types d'un automate
Module programmable API moyen gamme API Modulaire

3.2) Les fonctions de base d'un automate
Il permet de remplacer une réalisation câblée comportant des composants combinatoires (portes) et
séquentiels (bascules, séquenceurs,...) par un programme. Un programme est une suite
d'instructions, qui sont exécutées l'une après l'autre. Si une entrée change alors qu'on ne se trouve
pas sur l'instruction qui la traite et que l'on ne repasse plus sur ces instructions, la sortie n'est pas
modifiée. C'est la raison de la nécessité de bouclage permanent sur l'ensemble du programme.
Par rapport à un câblage, on a donc deux inconvénients : temps de réponse (un changement des
entrées sera pris en compte au maximum après le temps d'un passage sur l'ensemble du programme,
c'est ce qu'on appelle le temps de scrutation, qui sera souvent de l'ordre de la milliseconde) et non
simultanéité (on n'effectue qu'une instruction à la fois). Mais ces temps étant en général très
inférieurs aux temps de réaction des capteurs et actionneurs (inertie d'un moteur par exemple), ceci
n'est que rarement gênant. L'avantage est que c'est programmable, donc facilement modifiable.
Les avantages essentiels d’un automate programmable par rapport à d’autres outils informatiques
sont :
• L’API est capable d’être connecté directement aux capteurs et aux actionneurs.
• L’API est conçu pour supporter les sévères contraintes d’environnement (exemple :
température, vibration, coupures fugitives du courant).
Tout automate programmable possède :
• des entrées, des sorties, des mémoires internes : toutes sont binaires (0 ou 1), on peut les lire
(c.a.d connaître leur état) (même les sorties), mais on ne peut écrire (modifier l'état) que sur
les sorties et les mémoires internes. Les mémoires internes servent pour stocker des résultats
temporaires, et s'en resservir plus tard.
• des fonctions combinatoires : ET, OU, NON,….
• des fonctions séquentielles : bascules RS (ou du moins Set et Reset des bascules),
temporisations, compteurs/décompteurs mais aussi quelquefois registres à décalage, etc...
• des fonctions algorithmiques : sauts (vers l'avant mais aussi quelquefois saut généralisés),
boucles, instructions conditionnelles...
• de plus il permet de créer, essayer, modifier, sauver un programme, quelquefois par
l'intermédiaire d'une console séparable et utilisable pour plusieurs automates. Désormais
cette fonctionnalité est également possible sur PC, permettant une plus grande souplesse,
une assistance automatique, des simulations graphiques,... mais pour un prix supérieur.
Ce qui différencie les automates, c'est la capacité (entrées, sorties, mémoires internes, taille de
programme, nombre de compteurs, nombre de temporisations), la vitesse mais surtout son

adaptabilité (possibilité d'augmenter les capacités, de prendre en compte de l'analogique et
numérique, de converser via un réseau...)
3.3) Principaux constructeurs d’automates programmables

• ABB (Suède)
• ALLEN-BRADLEY (États-Unis)
• ALSTHOM/Cegélec (France)
• FUJI ELECTRIC (Japon)
• GENERAL ELECTRIC-FANUC(États Unis/Japon)
• HITACHI (Japon)
• HONEYWELL (États-Unis)
• MITSUBISHI (Japon)
• OMRON (Etats-Unis)
• SIEMENS (Allemagne)
• TOSHIBA (Japon)
• GROUPE SCHNEIDER (Allemagne):
— GOULD/MODICON (États-Unis)
— MERLIN-GÉRIN (France)
— SQUARE D (États-Unis)
— TÉLÉMÉCANIQUE (France)
La figure suivante représente la CPU 212 avec un module d’extension

3.4) Paraamètres utilisables
u par un automate:
Les inform
mations utilisables par l’automate se
s présenten
nt sous diverrses formess
bit:
Un bit est le plus pettit élément d’informattion en info ormatique. ili ne peut aadmettre qu
ue les deuxx
valeurs O ou
o 1, c à d. qu’il ne peuut représentter qu’un sig
gnal binairee
octet:
La juxtapoosition de 8 bits donne un
u octet.
0 1 0 1 0 0 0 1
Les 8 bits peuvent êttre regroupéés pour forrmer un octtet. Chaquee position bbinaire d’un
n octet peutt
prendre l’uune des deuxx valeurs O ou 1.
Dans un occtet, on distingue:
- un bit de poidss faible (le plus
p à droitee).
- Unn bit de poidds fort (le plus à gauchee).
- Sixx bits de poiids interméddiaire (les auutres).
Les positioons binairess d’un octet ne sont pass comptés de

d 1 à 8, maais de O à 7,, et ce de laa droite verss
la gauche.
→
Positions→ 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 0 1
mot:
Si seize bitts sont placéés côte à côôte, nous avoons un mot..
→ 15
Positions→ 144 13 122 11 100 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1
Dans un mot
m on distinngue:
- Unn bit de poidds faible (le plus à droitte).

- Unn bit de poidds fort (le plus à gauchee).
Cours Infoormatique inndustrielle : Chapitre

C I 9
- Un octet de poids faible (les huit bits les plus à droite).
- Un octet de poids fort (les huit bits les plus à gauches).
3.5 ) Les différents types d’adressage

L’automate programmable est structuré de telle façon que l’unité centrale puisse dialoguer avec
l’ensemble des éléments figurant dans la configuration.
Pour accéder à un bit dans une zone de mémoire, vous devez préciser son adresse composée d’un
identificateur de zone de mémoire, de l’adresse d’octet et du numéro de bit. La figure suivante
montre comment accéder à un bit par la méthode appelée adressage ”octet.bit”. Dans cet exemple,
la zone de mémoire et l’adresse d’octet (I = entrée et 3 = octet 3) sont suivies d’un point les
séparant de l’adresse de bit (bit 4).
Le format d’adresse d’octet permet d’accéder à des données dans la plupart des zones de mémoire
(V, I, Q, M, S, L et SM) sous forme d’octets, de mots ou de doubles mots. Pour accéder à un octet,
un mot ou un double mot de données dans la mémoire, vous précisez l’adresse de manière
comparable à l’adresse d’un bit. Cette adresse est composée d’un identificateur de zone, de la
désignation de la taille des données et de l’adresse d’octet de départ de la valeur d’octet, de mot ou
de double mot.
Remarque:
L’affectation des adresses d’octet peut différer d’un type d’automate à l’autre.
4) Présentation d’un API Siemens de la série S7-200
Les CPU 212 et 214 de SIMATIC disposent d’entrées, de sorties ainsi que d’une unité centrale
(UC ou CPU). Il existe, pour chacune de ces CPU, trois modèles, qui se différencient tant dans le
type d’entrées et de sorties que dans l’alimentation que nécessaires pour les diverses applications.
Caractéristiques de la CPU 212
La CPU 212 présente les caractéristiques suivantes:

• 512 mots de mémoire de programme (sauvegardés dans une mémoire en lecture! écriture non
volatile)
• 512 mots de mémoire de données (dont 64 peuvent être sauvegardés dans une mémoire en
lecture/écriture non volatile)
• 8 entrées TOR et 6 sorties TOR faisant partie de l’appareil de base
• Possibilité d’ajouter jusqu’à deux modules d’extension (y compris modules analogiques)
• 30 entrées et sorties TOR au maximum
• 64 temporisations: 2 temporisations avec résolution de 1 ms, 8 temporisations avec résolution de
10 ms et 54 temporisations avec résolution de 100 ms
• 64 compteurs : 48 compteurs d’incrémentation et 16 compteurs d’incrémentation/décrémentation
• 128 mémentos internes
• 368 mémentos spéciaux
• Opérations arithmétiques
• Interruptions
Interruptions d’émission et de réception pour des protocoles définis par l’utilisateur
(communication programmable)
Une entrée d’interruption commandée par front une interruption commandée par horloge un
compteur rapide avec entrée d’horloge de 2 KHz
• Exécution rapide des opérations (1,3 microseconde par opération)

• Mémoire de données assurée par un super condensateur pour 50 heures normalement (pile
inutile)
• Protection par mot de passe à trois niveaux
Cycle de fonctionnement
Le traitement du programme se fait cycliquement. Pendant un cycle, l’automate:

• lit les entrées,
• exécute votre programme,
• traite les demandes de communication,
• exécute des autotests,
• écrit les sorties.
Ces tâches sont exécutées régulièrement et dans un ordre précis. En outre, les interruptions
utilisateur validées sont traitées selon leur priorité dans leur ordre d’apparition. Le traitement des
interruptions se fait de manière asynchrone par rapport au cycle dès que se produisent les
événements correspondants. La figure suivante montre les différentes étapes d’un cycle.

Figure : Cyycle du S7-2200
L’automatee programm mable gère le cycle et active chaqu ue tâche au moment
m où elle doit êtrre
exécutée.
Lecture des entrées
Chaque cyycle lit d’abbord la valeuur en courss des bits d’’entrée et l’’écrit dans la mémoiree image dess
entrées (paartie de l’esspace de donnnées. La CPU214
C dissposant de 141 entrées, les bits I1.66 et I1.7 nee
sont pas uttilisés. Ces deux bits sont
s donc mis
m à zéro dans
d la mém moire imagee des entréees à chaquee
mise à jourr des entrées. La figuree suivante montre
m l’espace d’entréees/sorties dees CPU212 et 214.
La CPU212 a huit enttrées (I0.0 à I0.7) et 6 sorties (Q0.0 à Q0.5). Seuls six des huit bits du premierr
octet de soortie sont utilisés. Les bits
b inutiliséés figurent dans
d la mém moire imagee des sorties et serventt
lors de la connexion
c d modules d’extensionn à la CPU 212.
de 2 Les occtets I3 à I7 et Q3 à Q7 restants nee
peuvent ceertes pas êtreê utiliséss comme entrées
e ou sorties phyysiques, maais comme mémentoss
internes. De
D même, tout t bit noon utilisé dans
d les mo odules d’exxtension peuut servir dee mémentoo
interne.
La CPU2114 est sembblable à la CPU212, si ce n’est qu’elle q disppose de pluus d’entréess/sorties surr
l’appareil de
d base et qu’elle
q acceppte plus de modules
m
d’extensionn.
Exécution du program mme
L’automatee programmmable exécuute le prograamme de la première innstruction à l’instructioon de fin.

Les opérations d’E/S directes vouus permetteent d’accédeer directemeent aux entrrées et aux sorties, soitt
pendant le programmee, soit pendaant l’exécuttion de prog
grammes d’interruptionn.

C I 12
Figure :Esppaces d’E/S
S des CPU212 et 214
Si vous uttilisez des interruptionns, les proggrammes asssociés auxx événemennts d’interru uption sontt
sauvegardéés comme partie
p du programme.
p Ils ne son
nt toutefois pas exécuttés au courrs du cyclee
normal, mais
m uniquem ment lorsquue apparaît l’événemen nt d’interrupption correspondant (een un pointt
quelconquee du cycle)..
Traitementt des messagges

Pendant la phase de trraitement dees messagess du cycle, l’automate
l p
programma
able traite lees messagess
reçus via l’’interface de communiccation.
Autodiagnostics
L’autodiaggnostic vériifie périodiqquement le microprogrramme de l’automate pprogrammab
ble et votree
mémoire de
d programm me, ainsi quue l’état des modules d’’E/S.
Ecriture des
d sorties
A la fin dee chaque cyccle, les valeeurs figurantt dans la méémoire imagge des sorties sont écrites dans less
modules dee sorties.
Entrées ett sorties anaalogiques
L’automatee programm mable ne met
m pas autoomatiquemeent à jour les l entrées et sorties analogiques
a s
pendant le cycle. Vouus pouvez accéder
a aux entrées et sorties anallogiques dirrectement depuis
d votree
programmee. L’automaate ne réalisse pas de méémoire imag ge des entréées et sortiees analogiqu
ues
Esppace de don nnées
La mémoiire de donnnées comprrend la mém moire de variables,
v laa mémoire image des entrées, laa
mémoire image
i des sorties, les mémentoos internes et les mémentos spééciaux. D’u une grandee
souplesse, la mémoirre de donnéées permet d’accéder en e lecture et e en écrituure à toutess les zones,,
excepté à certains
c mémentos spééciaux qui ne
n peuvent faire
f l’objett que d’une lecture. Il est
e possiblee
d’accéder à toute la mémoire
m de données
d souus forme de bits, d’octeets, de motss ou de doubbles mots.
Les objets de donnéess sont des adresses
a de mémoire associés
a à des élémentss, tels que lal valeur enn
cours d’unn compteur. Parmi ces objets de données
d fig
gurent les teemporisatioons, les com mpteurs, less
C I 13
entrées anaalogiques, les
l sorties analogiques
a s, les registrres d’accum
mulateur et lles compteu urs rapides..
L’accès auux objets dee données est
e restrictiff dans la meesure où il faut respecter l’utilisattion prévuee
pour chaquue objet.

C I 14
Chapitre II : LE GRAFCET
La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des
charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le
constructeur qui propose des solutions. Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède
peut-être pas la technique lui permettant de définir correctement son problème. D'autre part, le
langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine
(surtout si des actions doivent se dérouler simultanément). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour
le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
1) Définition
GRAFCET SFC
- GRA :Graphe - S : Sequential
- F :Fonctionnel de - F : Fonction
- C :Commande - C :Chart
- E : Etapes
- T : Transitions
Le GRAFCET est l'outil de représentation graphique d'un cahier des charges. Il a été proposé par
l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190).
Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions. Une seule transition doit
séparer deux étapes.
Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur état. Les
actions associées aux étapes sont inscrites dans les étiquettes.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A chaque transition
est associée une condition logique appelée réceptivité.
2) Règles de syntaxes
Règle N°1 : situation initiale.
Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous tension de la partie
commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant initial.
Règle N°2 : franchissement d'une transition.
Cours Informatique industrielle : Chapitre II 15

Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité associée à cette
transition est vraie.
Règle N°3 : évolution des étapes actives.
Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.
Règle N°4 : transitions simultanées.
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Règle N°5 : activation et désactivation simultanées.
Une étape à la fois activée et désactivée reste active.
3) Structures de base
Divergence et convergence en ET.
Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.

Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
Divergence et convergence en OU.
Divergence en OU : l'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités A et B

associées aux transitions.
Convergence en OU: après l' évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape
commune.
REMARQUES :
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.

4) Saut en avant (saut de séquence)
Le saut en avant permet

de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions à réaliser deviennent inutiles.
5) Saut en arrière (reprise de séquence)
Le saut en arrière permet

de reprendre une séquence
lorsque les actions à réaliser sont répétitives.
6) Actions particulières
Il faut distinguer " durée d’action " et durée d’activité de l’étape correspondante.
a) Action continue
Durée d’action = durée d’activité
9 X9
3 A B
X10 a
10 A X11 4 B
A
11

b) Action conditionnelle
L’exécution de l’action est soumise à la réalisation d’une condition logique.
9 X9
p X10
10 A X11
p
11 A
c) Action mémorisée
ancienne représentation :
mise à 1 de l'action par la lettre S (set) nouvelle représentation (affectation) :
mise à 0 de l'action par la lettre R (reset)
L'action M1 est active aux étapes 22, 23 et 24.
d) Action à l’activation ou à la désactivation
L'affectation de A se produit à l'activation de l'étape 30
L'affectation de B se produit à la désactivation de l'étape 37
7) Temporisations
a) Action de comptage d’un temps
Une action de comptage d’un temps peut figurer parmi les actions associées à une étape.
Notation : " T=q sec " avec q désigne la durée à compter

2 A B T=7sec
Ici trois actions sont associées à l’étape 2 : A, B et l’initialisation du comptage de 7 secondes.
Ces temps seront utilisés pour des actions temporisées ou des réceptivités conditionnelles.
b) Action temporisée
Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme
condition logique.
Notation : " t/i/q sec "
i: numéro de l’étape comportant l’action de comptage du temps

q : durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.
t1/1/3 sec t2/1/5 sec
3 A B
t1/1/ 3 sec : une action retardée.
t2/1/ 5 sec : une action à durée limitée.
Pour un tel exemple l’étape 1 devait avoir la structure suivante :
1 T1=3 sec T2=5 sec
8) Réceptivités particulières
a) Réceptivité toujours vraie:
b) Réceptivité fonction du temps

La réceptivité d’une transition peut être liée à l’écoulement d’un temps activé dans une étape
précédente.
3 T1=8 sec T2=16 sec

t1/X3/8
4 A

t2/X3/16 sec
5 B
c) Réceptivité faisant intervenir un changement d’état
On peut ne vouloir franchir la transition entre deux étapes que lorsqu’une variable change d’état
(capteur, front,…)
On note : " a" le passage a=0 a=1
et " a" le passage a=1 a=0
Exemple :
5 A
a
6 B
b
7 C
9) Comptage
ancienne représentation: nouvelle représentation (affectation):
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est égal à 4.

Le compteur est incrémenté sur front montant du signal b.
Il est mis à zéro à l'étape 21.
Règles de syntaxe :
L'alternance étape - transition et transition - étape doit toujours être respectée pour
chaque séquence parcourue, par exemple :
• Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être
séparées par une transition ;
Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent toujours être séparées par
une étape

10) Résumé
11) Séquences avec interaction mutuelles

Un autre type de liaison entre séquences peut être obtenu en utilisant comme réceptivités d’une
séquence l’état actif ou inactif d’étapes d’une autre séquence.
X11
GRAFCET 1 X23 GRAFCET 2
Exemple
Grafcet 1 Grafcet 2
10
20
t11
t21
11
21
t12
t22
12
22
t13
t23
13
23
t14
t24
14
t15
La réceptivité associée à la transmission t21 du GRAFCET 2 est X11 qui n’est vraie que lorsque
l’étape 11 du GRAFCET 1 est active.
De même, la réceptivité associée à la transition t12 du GRAFCET 1 est X 23 qui n’est vraie
que lorsque l’étape 23 du GRAFCET 2 est active.
Ce type de liaison offre beaucoup de possibilités pour faire des sous-programmes, des

sélections entre différents modes de marches, des structures hiérarchisées.
Mais il faut veiller à éviter des interactions mal conçues pouvant entraîner des blocages.
11.1) Sous programmes
Lorsqu’une séquence donnée est répétée plusieurs fois dans un même cahier des charges, on peut
trouver plusieurs solutions.
- Un seul Grafcet
Pour décrire un tel fonctionnement, on peut :
• Refaire la description chaque fois qu’il se présente comme c’est le cas de la figure 1. La séquence
est alors équivalente à une macro-étape que l’on répète, analogue de la macro-instruction utilisée en
informatique.
• Faire cette description une seule fois et faire appel à cette même séquence chaque fois que cela est
nécessaire. Il est possible d’inclure la structure d’appel dans un seul GRAFCET décrivant
l’ensemble du fonctionnement en utilisant les sauts d’étapes, les reprises de séquences et le
parallélisme. La figure 2 indique la représentation correspondante.
1 1
2 2
3
β
∝
γ
4
β
4
5 γ
∝'
β'
6
γ'
Figure 1 Figure 2

GRAFCET PRINCIPAL ET GRAFCET SOUS-PROGRAMME.
Une autre solution, généralement plus claire que la précédente consiste à représenter la
séquence par un GRAFCET séparé du GRAFCET principal. Ces GRAFCET ayant des
interactions mutuelles. La figure 3 indique la structure correspondante. Le GRAFCET
principal comprend :
• des étapes d’appel de sous-programme (ici 3 et 5) qui démarrent le sous-programme,

• des réceptivités commandées par l’étape de retour du GRAFCET sous-programme (ici t3 =X30 et
t5= X30) désactivant les étapes d’appel à la fin du sous-programme et permettant la poursuite du
programme principal.
1
20
X3+X5
2
∝
3 SP1
X30 β
4
γ
5 SP1
X30 30
=1
6
Figure 3
GRAFCET SOUS-PPOGRAMME comprend :
• Une étape d’entrée, active lorsque le sous-programme est en attente, près à être
appelé.
• Une étape de retour dont la fonction est d’envoyer, lorsque elle est active, une information de fin
de sous-programme au programme principal sous forme d’une réceptivité désactivant l’étape
d’appel.
• Des réceptivités commandées par les étapes d’ appel du programme principal (ici X3 + X5)
lançant le fonctionnement du sous-programme.
12 ) Macro-représentations
Les Macro-étapes

Le concept de macro-étape permet des descriptions par niveau de détail successif. Ainsi plusieurs
niveaux de représentation peuvent être mis en oeuvre. Le premier niveau exprimant globalement la
fonction à remplir sans se soucier de tous les détails superflus qui seront décrit dans les niveaux
suivants, correspondant à une analyse plus fine. Finalement le dernier niveau pourra être celui
correspondant à l'implémentation de la partie commande dont on spécifie le comportement.
Définition : Une macro-étape est l'unique représentation d'un seul ensemble d'étapes et de
transitions nommé macro-expansion. L'expansion de la macro-étape commence par une seule étape
d'entrée et se termine par une seule étape de sortie.
On représente une macro-étape à l'aide de double barre dans le symbole d'étape. On
repère une macro-étape à l'aide d'un identificateur commençant par la lettre M.
Macro-étape "Usinage"
Lors de l'interprétation d'un grafcet (programmation), on remplace les macro-étapes par leur macro-
expansion afin de pouvoir appliquer les règles d'évolution du GRAFCET. Une macro-étape sera dit
"active" si au moins une étape de l'expansion est active.
Il n'y a pas d'action associée à une macro-étape cependant on peut faire figurer un commentaire
donnant une indication de la fonction réalisée par la macro-étape
13) GRAFCET hiérarchisés

Définitions
Les GRAFCET hiérarchisés forment une structure de type maître esclave (père fils) dans laquelle le
GRAFCET maître donne des ordres à un ou plusieurs GRAFCET esclaves (on parle alors de
GRAFCET de tâche ou de sous programme GRAFCET) et les GRAFCET esclaves renvoient un
accusé d’exécution en fin de tâche. A la différence d’une macro-étape les GRAFCET de tâche
peuvent être appelés de différents endroits du GRAFCET maître.
Cependant ils exécuteront une nouvelle tâche seulement lorsqu’ils auront terminé celle en cours.
Fonctionnement
La double barre verticale indique qu’un ordre est donné à un GRAFCET esclave
d’exécuter sa tâche. Cela se traduit par la présence de la réceptivité X1/GM en transition
de départ du GRAFCET de tâche. Lorsque le GRAFCET de tâche est terminé il renvoie un
accusé d’exécution. Cela se traduit par la présence de la réceptivité X28/GE en transition

de tâche effectuée. Le GRAFCET maître vient ensuite repositionner la tâche à l’étape 20
afin qu’elle puisse à nouveau être lancée.
GRAFCET MAITRE GM
LANCEMENT GRAFCET
1
ESCLAVE
X28/GE GRAFCET ESCLAVE GE
TACHE PRETE A
20
ETRE EFFECTUE
X1/GM
FIN DE TACHE
28 TACHE EFFECTUE
X1/GM
14) Forçage de situation d’une partie commande

14.1) Définition :
Le rôle des instructions de forçage est de provoquer l’évolution de la partie opérative du

système vers un état défini quel que soit l’état en cours. C’est notamment le cas lorsque la
partie opérative est défaillante ou dans une situation bloquée. La consigne de forçage de
situation à souvent pour objectif de réinitialiser la partie opérative et la partie commande.
Les ordres de forçage de situation peuvent représenter l’influence d’événement comme :
• Arrêt d’urgence ou de sécurité ;
• Coupure d’énergie de la partie opérative ;
• Arrêt du système avec reprise, etc.
Exemple 1 :
Soit le diagramme fonctionnel suivant :

G R A F C E T . G E S T IO N 1
L ’é ta p e X 1 0 re p ré s e n te l’é ta p e in itia le d u
10 d ia g ra m m e fo n c tio n n e l « G e s tio n 1 » .
r1 , r2 , r3 , r4 e t r5 : re p ré s e n te le s
r1
ré c e p tiv ité s a s s o c ié e s a u x tra n s itio n s d u
11 D . F . g e s tio n lo rs d ’u n fo n c tio n n e m e n t
n o rm a le .
r2
M o d ifie r c e G ra fc e t. a fin d e le fo rc e r à s o n
12
é ta p e in tia le (X 1 0 ) lo rs q u e q u e l’o n a c tiv e
r3 u n p o u s s o ir « IN IT » , e t c e q u e lle q u e s o it
l’é ta p e X 1 1 , X 1 2 , X 1 3 o u X 1 4 e n c o u rs .
13
r4
14
r5
Exemple 2 :
G RAFCET . GESTIO N 2
1 00 L’é tap e X1 00 re pré sen te l’étape initia le du Grafce t

« Gestio n 2 ».
r1
r 1 , r2 , …r6 : rep résente les réceptivités a ssociées
1 01 aux transitions du G rafcet. ge stion lo rs d’u n
r2 fon ctionn em ent no rmale.
Mod ifier ce G rafce t. a fin de le forcer à son é tap e

1 02 10 4 X200 lorsq ue qu e l’on active u n bou ton « AR » , e t
r3 r4 ce qu elle q ue so it l’étape X10 1, X1 02, X10 3, X104
X105 ou X106 e n cours.
1 03 10 5
AR La ré ce ptivité « Rep rise » p erm etta nt d e rep rend re
r5 le Gra fcet g estio n 2 à son éta pe initiale.
20 0
r7 1 06
250 r6
Rep rise
On peut constater que les représentations graphiques des exemples 1 et 2 précédents deviennent
rapidement très complexes et d’analyse difficile, notamment s’il existe plusieurs ordres de forçage
de situation pour un même Grafcet.
14.2) Ecriture normalisée des instructions de forçage :
L’écriture normalisée d’une instruction de forçage est la suivante :
F/«Nom du Grafcet à forcer» : (état forcé)
Identificateur
de la partie
forcée.
21 F / GESTION 1 : (10)
Situation forcée, dans ce cas l’étape 10
Forçage de gestion 1 est forcée à 1 (activée) et
toutes les autres étapes du grafcet son
forcée à 0 (désactivées)
Exemples :

L’étape suivante assure le forçage à un (activation) des étapes 5, 12 et 103 du diagramme
fonctionnel nommé « fonction ». Toutes les autres étapes du Grafcet. « Fonction » étant rendues
inactives.
F / FONCTION : (5,12,103)
L’étape suivante assure le forçage à l’état actif de l’étape 2 du diagramme fonctionnel « marche »
et à l’étape 15 du diagramme fonctionnel « moteur ».
F / MARCHE : (2) / MOTEUR : (15)
L’étape suivante assure le forçage à l’état actif de l’étape 5 d’un diagramme fonctionnel s’il n’y a
pas d’ambiguïté possible sur les numéros d’étape.
F / : (5)
Cas particulier : qui correspond au forçage de la situation « vide ». Aucune étape du diagramme
fonctionnel n’est forcée, c’est à dire que l’on a désactivation de toutes les étapes du diagramme
fonctionnel « vérins ».
F / VERINS : ( )
Application 1 :
Compléter le diagramme fonctionnel « INITIALISATION » suivant, afin d’obtenir un comportement
analogue à celui décrit dans le paragraphe 1.1.
G A F C E T G E S T IO N
1
10 D . F . IN IT IA L IS A T IO N
r1
20
11
...............
r2
21 ..............................
12
...............
r3
13
r4
14
r5
Application 2 :
Compléter le diagramme fonctionnel « ARRÊT » suivant, afin d’obtenir un comportement analogue
à celui décrit dans le paragraphe 1.2.

G R A FC E T. G E S TI ON 2
1 00 G R A FC E T. RE P R IS E
r1 200
1 01 . .... .... .... ..
r2 2 01
1 02 10 4 . .... .... .... ..
r3 r4 250
1 03 10 5 . .... .... .... ..
251
r5
. .... .... .... ..
1 06
r6
14.3) Exemple : Feux Tricolores

L’exemple concerne la gestion de feux de carrefour :
Cahier des charges :
Une horloge gère les feux tricolores et les feux clignotants dans les modes dits feux normaux (FN)
et feux clignotants (CL)
-de 6 heures à 22 heures : feux tricolores (FT)
-de 22 heures à 6 heures : feux clignotants (CL)
On veut sur demande de l’agent de service (information : cl), pendant le jour, passer instantanément
en mode clignotant.
Pour le fonctionnement de feux tricolores on a :
• (R/A) et (V/B) pendant 34 s
• (R/A) et (O/B) pendant 3 s
• (V/A) et (R/B) pendant 20 s
• (O/A) et (R/B) pendant 3 s
Pour le fonctionnement de feux clignotants on a :

• (O/A) et (O/B) clignotent avec une fréquence de 2 Hz.
•
On vous demande de faire la description à l’aide de 4 Grafcets hiérarchisés :
• Un Grafcet :G0 de gestion des modes de marche FN et CL.
• Un Grafcet : G1 de gestion de l’horloge
• Un Grafcet : G2 de gestion des feux clignotants
• Un Grafcet : G3 de gestion des feux tricolores

R/A : feu rouge sur la voie A
O/A : feu orange sur la voie A
R/B V/A : feu vert sur la voie A
O/B De même pour la voie B
V/B
fn cl
Choix : Feux normaux
: Feux clignotants
R/A
O/A
Voie B Marche horloge 0 1
V/A
m :marche de l’horloge
Voie A
15) Instruction de figeage :

Certaines applications nécessitent dans leur mode de fonctionnement de pouvoir décrire le
fonctionnement du système en effectuant les séquences état par état. Le Grafcet décrit la séquence
du système est alors maintenu à son étape active en cours sans pouvoir évoluer en l’absence de
l’ordre de libérant le figeage d’étape. L’écriture normalisée de ce type d’instruction est la suivante :
F / « Nom du D. F. à figé » : ( * )
Exemple :
F / MARCHE : ( * )
Figeage du Grafcet.
MARCHE à son
étape en cours.
Application :
Modifier le D. F. production suivant afin de bloquer l’évolution de ce dernier en cas d’appui sur un
bouton « FIG » (activation de FIG => FIG = 1). Lorsque le bouton FIG n’est pas actif, le D. F.
production doit évoluer normalement.
D . F . P R O D U C T IO N
1
r1
2
r2
3 5
r3 r4
4 6
r5
7
r6

Compléter les D. F. suivants afin d'obtenir un fonctionnement similaire au précédent en utilisant
une représentation hiérarchisée :
GRAFCET. PRODUCTION GRAFECT. FIGEAGE
1 100
r1 ........................
2
r2
3 5
r3 r4
4 6
r5
7
r6
16) Les deux niveaux de représentation du GRAFCET

Pour aborder de façon progressive l’étude d’un automatisme, l’analyse GRAFCET est divisée en
deux niveaux. Le premier niveau s’attarde aux spécifications fonctionnelles. Le second aux
spécifications technologiques.
16.1) Le GRAFCET de niveau 1
Lors de l’analyse des spécifications fonctionnelles, le premier souci de l’automaticien est de

comprendre le fonctionnement de l’automatisme. Il faut qu’il soit en mesure d’identifier le
comportement de la Partie Commande par rapport à la Partie Opérative.
Pour faciliter ce premier niveau d’analyse, il ne faut pas se soucier de la technologie des
actionneurs et des capteurs. Le GRAFCET de niveau 1 permet donc de représenter la séquence de
fonctionnement souhaitée. Si les pinces d’un manipulateur doivent se fermer ou s’ouvrir, on le
mentionne tel quel dans le GRAFCET de niveau 1. On ne doit pas se poser la question à savoir si la
pince est commandée par un vérin hydraulique ou un moteur électrique. On doit seulement savoir à
quel moment la pince doit s’ouvrir et à quel autre moment elle doit se fermer.
La description des actions et de la séquence de l’automatisme est littérale.
La figure 4-1 montre un GRAFCET de niveau 1.
Le GRAFCET de niveau 1 permet d’identifier les fonctions que doit remplir l’automatisme.
Pour chacune de ces fonctions, il faut déduire quelles sont les actions à faire, les informations
assurant que les actions soient complétées et les précautions à prendre du point de vue sécurité,
indépendamment de la matérialisation technologique.
Figure : GRAFCET de niveau 1 – Fonctionnement décrit de façon littérale

16.2) Le GRAFCET de niveau 2
Lors de l’analyse des spécifications technologiques, l’automaticien utilisera l’analyse faite avec le
GRAFCET de niveau 1 pour choisir les actionneurs et les capteurs nécessaires pour générer les
actions et obtenir les informations nécessaires pour remplir les fonctions.
Le choix technologique est donc fait à cette étape. Par exemple, c’est à ce niveau que l’on décide
d’utiliser un vérin hydraulique pour ouvrir ou fermer la pince d’un manipulateur. Chaque capteur et
actionneur sont identifié par un nom logique que l’on utilisera dans le GRAFCET de niveau 2 et
lors de la mise en équations du GRAFCET.
Donc le GRAFCET de niveau 2 est celui qui prend en compte la technologie des capteurs et
actionneurs. Il pourrait mener à la programmation d’un automate ou à un séquenceur câblé. En
pratique, ce GRAFCET sera ultérieurement modifié pour tenir compte des spécifications
opérationnelles. La figure en haut de page suivante montre un GRAFCET de niveau 2.

En effet, les GRAFCET de niveau 1 et de niveau 2 ne s’attardent qu’au fonctionnement normal de
l’automatisme. Dans ce fonctionnement normal, il est assumé que l’automatisme ne manquera
jamais de matière première, ne subira jamais d’arrêt d’urgence, ne sera jamais défaillant. Donc les
divers modes de marches et d’arrêts ne sont pas pris en compte. Ces modes sont introduits par
l’outil méthode « GEMMA » qui est abordé au chapitre suivant.
Figure : GRAFCET de niveau 2

17) Cas génériques
Nous traitons ici des exemples génériques, c'est à dire que les problèmes évoqués ici se posent assez
souvent, et la méthode utilisée pour les résoudre pourra être réutilisée.
17.1) Priorité
Soit un chariot se déplaçant sur deux rails (action D vers la droite, G vers la gauche). Il comporte
une pince pouvant prendre une pièce (PP, fin quand fpp) s'il se trouve sur le tapis A (capteur y) et
qu'une pièce est présente (capteur a) (idem en z si b). Puis il retourne en x, pose la pièce (action DP,
fin quand fdp) sur le plateaux supposé en position haute (fv+). Celui-ci descend (V-, jusqu'à fv-), un
second vérin pousse la pièce (P+, fin quand fp+), puis le pousseur recule en fp-, le plateau remonte
en fv+. Le tapis de sortie C est supposé toujours en mouvement. Les tapis A et B sont commandés
par des systèmes non traités ici. La position du chariot est en face du capteur y.

1) Effectuer d'abord un Grafcet linéaire comprenant une seule voie d'arrivée A.
2) Puis l'améliorer en prévoyant les retours des actionneurs en temps masqué (attention
toutefois de ne pas endommager le pousseur).
3) Puis prévoir deux tapis d'alimentation A et B (en cas de pièces en a ET b, prendre celle en
a).
4) Puis prévoir une priorité tournante (en cas de conflit, prendre la voie qui n'a pas été servie la
fois précédente) attention, si plusieurs pièces arrivent sur la même voie et aucune sur l'autre,
ne pas bloquer le système.
Chaque fois qu'une condition séquentielle (dépendant de ce qui s'est passé auparavant) intervient
dans une réceptivité, il vaut mieux ne pas compliquer le Grafcet, mais "calculer" cette condition par
un petit Grafcet annexe.
16.2) Travail à la chaîne
Soit une chaîne de remplissage de bidons d'huile. Un tapis roulant se déplaçant par saccades
(cadencé par un système supposé externe à notre Grafcet, s'arrêtant à chaque nouvel appui de la
came sur le capteur av) est alimenté manuellement (de temps en temps il manque des bidons). Trois
postes sont prévus : remplissage (R), bouchage (B) et enfoncement (E).
Un seul capteur détecte la présence d'un bidon en début de chaîne : pp. On désire faire les 3
opérations simultanément, sauf s'il n'y a pas de bidon sous le poste. S'il vous semble obligatoire de
rajouter des capteurs, vous n'avez RIEN compris au Grafcet puisqu'il vous faut un système

combinatoire (il vaut mieux alors câbler en combinatoire chaque poste : avance tapis ET présence
bidon => effectuer l'action). On suppose que le tapis est vide lors de l'initialisation.
16.3) Ressource (ou sémaphore)
- SEQUENCES AVEC PARTAGE DE RESSOURCES.

La figure suivante donne ce type de structure dans le cas d’une ressource inique à partager entre
deux utilisateurs U1, U2. L’exploitation de la ressource est décrite par le GRAFCET commençant à
l’étape R1 et se terminant à l’étape Rn.
La ressource est disponible si l’étape R0 est active.
Si la transition t11 est alors franchie (t21 ne l’étant pas), on exécute le programme “Ressource” sous
le contrôle du programme “utilisateur” U1 (ceci étant caractérisé par l’activation de l’étape R1 ). La
ressource ne sera à nouveau disponible que lorsque la transition t12 ou t22 sera franchie.
Il y aura problème si on peut avoir franchissement simultané des transitions t11 et t21, problème que
l’on peut éviter si on donne la priorité à l’un des utilisateurs, par exemple U1.
U1 U2
10 R0 20
t11 t21
R1 R1
Rn Rn
t12 t22
16 26
Exemple : Déchargement avec deux Wagonnets
Deux Wagonnets alimentent le skip de chargement d’un haut fourneau en empruntant une
voie commune.
Le cycle correspond à un chariot est le suivant :
Dès que l’opérateur donne l’ordre de ‘’ départ cycle’’, le wagonnet considéré effectue
automatiquement dans la zone de chargement les différents dosages choisis par l’opérateur. Le
wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il s’arrête à une position d’attente si celle-ci
est occupée, sinon il continue directement en positionnant l’aiguillage sur la position correcte.
Arrivé à la position de déchargement automatique, il attend le temps nécessaire avant de retourner à
sa position initiale.
Chaque déchargement d’un wagonnet est comptabilisé en vue d’une gestion journalière.

Au fond duu puits de mine
m ndeg. i,
i un mineurr remplit un n chariot Xi. Quand il eest plein (lee chariot), ill
(le mineurr) appuie su ur un boutoon di. Imm médiatement, le chariott se déplacee dans la direction
d Bi
jusqu'au po
oste de déch hargement, composé d'un tapis rou ulant en mo ouvement coontinu, et d'un
d vérin V
ne la benne. Si le poste de décharg
qui retourn gement est libre,
l le chaariot avance jusqu'au caapteur c, estt
déchargé puis
p s'en reetourne en ai. Si le pooste est occcupé, il atttend son tour en bi. Le L poste dee
déchargemment, commu un à plusieu
urs voies, n''est utilisablle que par une
u voie à laa fois. On l'appelle unee
"ressource physique". Traiter le cas
c de 2 voies (pas néceessairementt de la mêm me longueur)).
Cours Info
ormatique in
ndustrielle : Chapitre
C II 36
Chapitre III : Matérialisation des concepts de base du GRAFCET
1) Etape
Une étape est soit active soit inactive. Elle est activée par le franchissement de la ( ou des )
transition(s) amont. Elle est désactivée par le franchissement de la (ou d’une des ) transition(s) aval.
L’opérateur logique, image de l’étape, doit posséder deux états stables (état 0 et état 1) afin de
mémoriser l’activation et la désactivation de l’étape.
FONCTION MEMOIRE
activation A(n ) Xn Etape n active

Etape n n
désactivation D(n ) Xn Etape n inactive
signaux états
A(n) = franchissement transition amont : t(m→n) : Activation étape n

D(n) = franchissement transition aval : t(m→n) : Désactivation étape n
Xn : Mémoire matérialisant l’étape n
Pour l’étape n la transition t(m → n) est en amont et la transition t(n →p) est en aval.
m A
t(m → n)
n B
t(n → p)
p C
2) Transition et réceptivité associée

• une transition est soit validée soit non validée
• elle est validée lorsque la ou les étapes immédiatement précédentes sont actives,
• elle est franchie si la réceptivité associée est vraie.
FONCTION TRANSITION
Validation
(étapes actives) &
Autorisation de franchissement
de la transition
réceptivité
Elle se note t(m→n) avec m: étape amont et n étape aval.

Dans le cas de plusieurs étapes amont et aval, elles se notent t(m,n→ p,q)
Les fonctions transitions ont pour expressions logiques :
t(m→n) = Xm .r(m,n)
t(m,n→ p,q) = Xm Xn r(m,n→ p,q)
Cours Informatique industrielle : Chapitre III 37
2) Matérialisation des règles d’évolutions
Règle 1 : Concernant la situation initiale. Lors de la mise sous tension de la partie commande, il
faut activer automatiquement les bits mémoires matérialisant la ou les étapes initiales. Dans
certaines réalisations on peut envisager une initialisation manuelle par action directe sur les
composants ou indirecte à partir du pupitre de commande par action sur un bouton poussoir
(INIT).
Règle 2 et 3 : concernant les évolutions du GRAFCET .
3) Principe de l’évolution synchrone
5 Action 5
r A(5 ) X5 A(6 ) X6
6 Action 6 D(5 ) X5 D(6 ) X6
3) Principe de l’évolution asynchrone

La synchronisation, c’est à dire la simultanéité activation de l’étape suivante et désactivation de
l’étape précédente pose des problèmes de réalisation surtout avec les séquenceurs du fait du
temps de réponses non négligeables des composants des modules d’étapes.
Dans ce cas on fait une entorse aux règles d’évolution du GRAFCET en adoptant une évolution
asynchrone :
• La fonction transition amont active l’étape suivante
• L’information étape suivante désactive la (ou les) étape(s) précédente(s).
5 Action 5
r A(5 ) X5 A(6 ) X6
6 Action 6 D(5 ) X5 D(6 ) X6
Du fait du non respect des règles 2 et 3, certaines configurations du GRAFCET ne sont pas
réalisables notamment la reprise de séquence sur 2 étapes. (Solution possible ajouter une étape).
Il est utile de rappeler que l’évolution asynchrone ne respecte pas les règles d’évolutions du
GRAFCET normalisé. Son usage peut être toléré pour matérialiser des GRAFCET à étape active
unique.
Cas de la boucle à deux étapes
Exemple :
6 A1
a
7 B1
b
c 8 C1
s
Règle 4 concernant l'évolution simultanée.

On se trouve confronté au même problème que pour les règles 2 et 3 en ce qui concerne les
séquenceurs. Il se résout de la même manière :

• Evolution synchrone en utilisant une structure appropriée pour les API ne possédant pas de
langage GRAFCET.
Exemple
2 Action 2 7 Action 7
a d
• Evolution asynchrone pour les réalisations type séquenceur,
Exemple
a d
Règle 5 concernant l’activation et la désactivation simultanée d’une même étape.

Dans ce cas particulier, l’activation doit être prioritaire sur la désactivation. Bien que cette règle ne
soit strictement applicable que dans de très rares cas.
La fonction mémoire image de l’étape doit être une mémoire à inscription prioritaire.
5) Réalisation avec un opérateur bistable
6) Réalisation avec un opérateur monostable
7) Application : TP N°1
Cahier des charges N°1
Elle contrôle l’accès d’un parc de stationnement privé. Seuls les conducteurs munis de la bonne
carte peuvent en commander l’ouverture.
Au repos, la barrière est baissée, le capteur Eb est actionné et le feu est au rouge (FR).
Quand une carte est introduite dans le capteur à cartes (Ec) le feu passe à l’orange (FO) et la
barrière se lève (MB). Quant la barrière est complètement ouvert le capteur Eh est activé et le feu
passe au vert (FV) pendant 15 secondes avant que la barrière redescend (DB) avec le feu au rouge.

LANGAGES DE PROGRAMMATION DES API LES PLUS RÉPANDUS
La norme IEC 1131-3 définit cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation
d'applications d'automatisme.
• 2 FORMES DE LANGAGES
- LANGAGES GRAPHIQUES
- LANGAGES LITTÉRAUX
• LANGAGES GRAPHIQUES
LANGAGES SFC (Sequential Function Chart) ou GRAFCET

LANGAGES LD (LADDER DIAGRAM) ou SCHEMA A RELAIS
LANGAGES FBD (Function Block Diagram)
•LANGAGES LITTÉRAUX
— LANGAGE ST (Structured Text) :
— LANGAGE IL (Instruction List)
1) Langage GRAFCET ou SFC (Sequential Function Chart)
Il y a des logiciels de programmation permettant le tracé du Grafcet sur l’écran de la console de
programmation ou sur l’écran du moniteur du PC. Mais les réceptivités et les actions sont
programmées soit en langage LD, FBD, IL, ou ST.
Exemple : Programmation des API Télémécaniques par le langage PL7-2 et PL7-3
(Télémécanique).
Le programme est structuré en 3 parties :
a) Traitement préliminaire ou l’on effectue l’initialisation de la P.C (bit système SY21), la
neutralisation des sorties (bit système SY9), les forçages de situations (bit système
SY23).
b) Traitement séquentiel où l’on trace le GRAFCET. Un zoom sur une transition pointée
par le curseur donne alors accès au réseau ou sera programmée la réceptivité
correspondante.
c) Traitement postérieur où l’on programme les expressions logiques des sorties (actions
diverses, temporisateurs, compteurs, etc,…)
Exemple
0
pf.dcy.a0
1 A+ D
a1
2 A- PAP
m.pf.a0 m.pf.a0

3) Langage à relais
Le schéma à contact ou appelé encore langage à relais (ou LADDER DIAGRAM) est un langage
graphique d'équations booléennes combinant des contacts (en entrées) de relais et des blocs de
fonctions (en sortie). Il permet la représentation des équations logiques, à l'aide de symboles
graphiques organisés dans un réseau comme les éléments dans un schéma électrique à contacts. Les
réseaux LD sont limités à gauche et à droite par des barres d'alimentation.
3.1)Eléments graphiques fondamentaux

Pour représenter la logique de commande, on dispose des éléments fondamentaux suivants :
3.1.1) Contact
il est représenté par le schéma suivant muni d’un identificateur. Identificateur
Ce symbole représente le contact de commutation où circule l’énergie lorsqu’il est fermé.

a
Il s’agit de contact normalement au repos (ouvert)

Si a=0 il n’ y a pas de circulation d’énergie
Si a=1 il y a circulation d’énergie
b
Et d’un contact normalement au travail (fermé)
Si b=0 il y a circulation d’énergie
Si b=1 il n’y a pas circulation d’énergie
3.1.2) Bobinage identificateu

il est représenté par le schéma suivant muni d’un identificateur ( )
Un bobinage représente un relais qui est excité s’il y a flux d’énergie.
Différents types :
X0.0
Affectation : ( )
Relais monostable
X0.0
Affectation avec négation :
( )
X0.0
Mise à un avec maintien : ( Sn ) :S :SET (mise à un)
Relais bistable
X0.0
Mise à zéro avec maintien : : R: RESET (mise à zéro)
(R)
n
Maintien
On peut programmer la fonction maintien : Q0= (M+Q0) AR
Avec Q0 : Etat , M : Marche, AR : Arrêt
Q0 : est appelée relais de maintien
Interêt de la fonction maintein: Mémoriser un evenement exemple démarrage d'un moteur

asynchrone triphasé
Remarque: Si on veut programmer les équations des étapes avec l'opérateur monostable on a aura
pour une étape une seule équation. Cette équation est:
Xn= (Activation+Xn) Désactivation

Cadre de fonction : Ce symbole représente différentes fonctions qui sont exécutées s’il y a flux
d’énergie. Parmi ces fonctions on peut citer : Les fonctions de temporisations, de comptages, de
transferts, de comparaisons, de communications, de conversions, de gestions de programmes, etc…
3.1.3) Fonction temporisation

C’est une fonction de gestion du temps
• A action retardée
• A durée limitée
Les paramètres à indiquer si on veut utiliser une temporisation
• Origine de la temporisation
• Identificateur
• Base de temps (1 s, 1/10 s,…)
• La valeur de la quantité T en fonction de l’unité de temps choisie.
4) Logiciel de programmation des API Siemens (S7200)
4.1) Les opérations de temporisation
Les temporisations permettent d’exécuter des fonctions commandées par l’horloge. Le jeu
d’opérations S7-200 fournit trois types de temporisations.
• La temporisation ”retard à la montée” (TON) sert à mesurer un intervalle de temps.

• La temporisation ”retard à la montée mémorisé” (TONR) sert à accumuler un certain
nombre d’intervalles de temps.
• La temporisation ”retard à la retombée” (TOF) sert à allonger le temps après une situation
”Faux” (par exemple, refroidir un moteur une fois qu’il a été mis hors tension).
Les temporisations TON, TONR et TOF sont disponibles avec trois résolutions. La résolution est
déterminée par le numéro de la temporisation, comme illustré au tableau suivant. Chaque valeur de
comptage de la valeur en cours est un multiple de la base de temps. Ainsi, une valeur de comptage
de 50 pour une temporisation de 10 ms correspond à 500 ms.
Type de Résolution en Valeurs maximale Numéro de la temporisation

temporisation millisecondes (ms) en secondes (s)
1 ms 32,767 s (0,546 min) T0, T64
TONR 10 ms 327,67 s (5,46 min) T1 à T4, T65 à T68
100 ms 3276,6 s (54,6 min) T5 à T31, T69 à T95
1 ms 32,767 s (0,546 min) T32, T96
TON, TOF 10 ms 327,67 s (5,46 min) T33 à T36, T97 à T100
100 ms 3276,6 s (54,6 min) T37 à T63, T101 à T255
Nota
Vous ne pouvez pas utiliser les mêmes numéros de temporisation pour TON et TOF. Il est par
exemple, impossible d’avoir TON =T32 et TOF =T32.

4.1.1) Temporisation sous forme de retard à la montée : TON
4.1.2) Temporisation sous forme de retard à la montée mémorisé:TONR

4.1.3) Temporisation sous forme de retard à la retombée :TOF
4.2) Les opérations de comptage
Il y a 3 types de compteurs.
• Le compteur incrémental (CTU)

• Le compteur décrémental(CTD)
• Le compteur incrémental/décrémental (CTUD)
4.2.1) Le compteur incrémental

(CTU) incrémente en partant de la valeur en cours à chaque front montant de l’entrée
d’incrémentation (CU). Il est remis à zéro lorsque l’entrée de remise à zéro est activée. Le compteur
s’arrête lorsqu’il atteint la valeur maximale de 32 767.
L’opération Compteur incrémental incrémente jusqu’à la valeur maximale en cas de front montant à
l’entrée d’incrémentation CU. Lorsque la valeur en cours ”Cxxx” est supérieure ou égale à la valeur
prédéfinie PV, le bit de compteur C est activé.
Le compteur est remis à zéro lorsque l’entrée de remise à zéro R est activée. Il s’arrête de compter
lorsqu’il atteint la valeur prédéfinie PV.

4.2.2) Le compteur incrémental/décrémental
(CTUD) incrémente en partant de la valeur en cours à chaque front montant de l’entrée
d’incrémentation et décrémente à chaque front montant de l’entrée de décrémentation. Il est remis à
zéro lorsque l’entrée de remise à zéro est activée ou que l’opération ”Mettre à 0” est exécutée.
Lorsqu’il atteint la valeur maximale de 32767, le front montant suivant à l’entrée d’incrémentation
fait prendre à la valeur en cours la valeur minimale de -32768. De façon comparable, lorsque la
valeur minimale -32 768 est atteinte, le front montant suivant à l’entrée de décrémentation fait
prendre à la valeur en cours la valeur maximale de 32767.
La valeur en cours des compteurs incrémental et incrémental/décrémental correspond à la valeur de
comptage en vigueur. Ces compteurs disposent également d’une valeur prédéfinie PV qui est
comparée à la valeur en cours à chaque exécution de l’opération de comptage. Lorsque la valeur en
cours est supérieure ou égale à la valeur prédéfinie, le bit de compteur (bit C) est activé. Sinon, le
bit C est désactivé.
L’opération Compteur incrémental/décrémental incrémente en cas de front montant à l’entrée
d’incrémentation CU. Elle décrémente en cas de front montant à l’entrée de décrémentation CD.
Lorsque la valeur en cours ”Cxxx” est supérieure ou égale à la valeur prédéfinie PV, le bit de
compteur C est activé. Le compteur est remis à zéro lorsque l’entrée de remise à zéro R est activée.
Le compteur décrémental décrémente en partant de la valeur en cours à chaque front montant de
l’entrée de décrémentation. Le compteur remet le bit de compteur à 0 et charge la valeur prédéfinie
dans la valeur en cours lorsque l’entrée de chargement est activée. Le compteur s’arrête lorsqu’il
atteint zéro et le bit de compteur (C) est alors mis à 1. La mise à zéro d’un compteur à l’aide de
l’opération R met à zéro le bit de compteur et la valeur en cours du compteur. Le numéro de
compteur permet de désigner à la fois la valeur en cours et le bit C du compteur en question.
L’opération Compteur décrémental décrémente à partir de la valeur prédéfinie en cas de front
montant à l’entrée de décrémentation CD. Lorsque la valeur en cours est égale à zéro, le bit de
compteur Cxxx est activé. Le compteur remet le bit de compteur (Cxxx) à 0 et charge la valeur
prédéfinie (PV) dans la valeur en cours lorsque l’entrée de chargement LD est activée. Le compteur
décrémental arrête le comptage lorsqu’il atteint zéro.
Plages des compteurs : Cxxx=C0 à C255

Exemples de compteur

Chronogrammes

5) Langage IL (Instruction List) ou liste d'instruction
Ce langage textuel de bas niveau est un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au
langage assembleur.
Exemple Langage IL de programmation des API Siemens S7200
La liste d’instructions est un langage de programmation dans lequel chaque instruction contient une
opération.
Chaque instruction comporte deux parties
• Opération (c’est à dire ce qu’il faut faire)
• Opérande (c’est l’objet de l’opération)
Exemple :
Opération Opérande
LD I0.0
Le langage LIST ou CONT utilisent une pile.

Une pile logique est une zone mémoire. Elle a 9 bits de profondeur et 1 bit de largeur. Toutes les
opérations utilisent le premier bit ou bien le premier et le deuxième bit de la pile.
Les différentes instructions :
ALD : Combiner niveau 1 et 2 de la pile selon ET

OLD : Combiner niveau 1 et 2 de la pile selon OU
LPS : Dupliquer valeur supérieur de la pile (faire une copie)
LRD : Copier deuxième valeur de la pile.
LPP : Extraire valeur supérieure de la pile.
ALD OLD LPS LRD LPP

Avant Après Avant Après Avant Après Avant Après Avant Après
VI0 P0 VI0 P0 VI0 VI0 VI0 VI1 VI0 VI1

VI1 VI2 VI1 VI2 VI1 VI0 VI1 VI1 VI1 VI2
VI8 X VI8 X VI8 VI7 VI8 VI8 VI8 X
P0=VI0.VI P0=VI0+VI
X : Inconnue X : Inconnue
5.1)Exemples

Réseau 8

Réseau 9
Réseau 10

Chapitre IV : Réseaux d’Automates Siemens
Un réseau d’automates Siemens est formé par :

1- Une partie matérielle (hard) composée de :
• Des automates programmables
• Des modules d’extensions
• Support du réseau (câble et connecteurs)
2- Une partie Soft composée de :
Un logiciel de programmation (Step 7/ Microwin)
1) Les interfaces de communications
Les interfaces de communication des CPU S7-200 sont compatibles avec

RS-485 sur un connecteur subminiature D à neuf broches, en conformité
avec la norme PROFIBUS définie dans la norme européenne EN 50170. La
figure suivante montre le connecteur pour la connexion physique à
l’interface de communication et le tableau décrit les signaux correspondants.
Transmission de données à l’aide du câble PC/PPI
Les interfaces de communication d’un ordinateur personnel sont généralement compatibles avec la
norme RS-232. Les interfaces de communication des CPU S7-200 utilisent RS-485 afin que de
nombreux appareils puissent être rattachés au même réseau. Le câble PC/PPI permet de connecteur
Cours Informatique industrielle : Chapitre IV 50
l’interface RS-232 d’un PC à l’interface RS-485 d’une CPU S7-200 (figure ci-dessous). Il permet
également de connecter l’interface de communication d’une CPU S7-200 à d’autres matériels
compatibles avec RS-232.
Figure : Communication avec une CPU S7-200 via un câble PC/PPI
Figure : Câble PC/PPI se connectant à l’interface série de l’ordinateur

Répéteurs de réseau
Siemens fournit des répéteurs de réseau afin de connecter des segments de réseau PROFIBUS
(figure 9-4). L’utilisation des répéteurs permet d’étendre la longueur totale du réseau et d’ajouter
des stations au réseau. Avec PROFIBUS, vous pouvez avoir jusqu’à 32 stations dans un segment de
réseau de 1 200 mètres au maximum à un débit de 9 600 bauds. Chaque répéteur permet d’ajouter
32 autres stations au réseau et d’étendre le réseau de 1200 mètres à 9 600 bauds. Vous pouvez
utiliser jusqu’à 9 répéteurs dans un réseau. Chaque répéteur fournit une polarisation et une
résistance de terminaison pour le segment de réseau.
Le réseau d’automates siemens de la série S7200 peut prendre en charge l'un des protocoles de communication
suivants :
2) Protocoles de communications des API SIEMENS de la série S7200
Protocole point à point (PPI)

Protocole multipoint (MPI)
Protocole PROFIBUS
Protocole TCP/IP
Protocole personnalisé (communication programmable)
2.1) Protocole PPI
Le protocole PPI est un protocole maître-esclave : les stations maîtres envoient aux stations esclaves
des demandes auxquelles les esclaves répondent. Les stations esclaves ne sont jamais à l’origine des
messages; elles attendent qu’un maître leur envoie une requête ou les interroge afin de recevoir une
réponse.
Les maîtres communiquent avec les esclaves par l’intermédiaire d’une liaison partagée qui est gérée
par le protocole PPI. PPI ne limite pas le nombre de maîtres pouvant communiquer avec un esclave
donné mais vous ne pouvez pas installer plus de 32 maîtres dans le réseau.

Réseau PPI à un seul maître
La figure suivante montre deux exemples de réseau
Dans le premier exemple, la station de programmation (STEP7-Micro/WIN) est le maître du réseau.

Dans le deuxième exemple, une unité HMI (interface homme-machine), telle qu'un TD 200, un
panneau tactile TP ou un OP, est le maître du réseau.
Réseau PPI à plusieurs maîtres
La figure suivante montre un exemple de réseau comprenant plusieurs maîtres avec un esclave.
La station de programmation utilise :

• (STEP 7-Micro/WIN) et une carte CP (exemple CP5611)
• STEP 7-Micro/WIN) et un câble PC/PPI et STEP 7-Micro/WIN et l'unité HMI
STEP 7-Micro/WIN et l'unité HMI se partagent le réseau. Ils sont tous deux des maîtres et doivent
avoir des adresses de réseau distinctes. La CPU S7-200 est un esclave.
Pour un réseau à plusieurs maîtres accédant à un seul esclave, vous devez configurer STEP 7-
Micro/WIN afin qu'il utilise le protocole PPI avec le pilote multi-maître activé. PPI évolué est le
protocole optimal. Vous pouvez également vous procurer le câble PPI multi-maître pour gérer les
réseaux à plusieurs maîtres. Avec ce câble, les cases à cocher PPI multi-maître et PPI évolué sont
sans objet. En effet, ce câble règle automatiquement les valeurs appropriées sans qu’une
configuration soit nécessaire.
La figure suivante montre un exemple de réseau comprenant plusieurs maîtres communiquant avec
plusieurs esclaves.

Dans cet exemple, STEP 7-Micro/WIN et l'interface homme-machine (HMI) requièrent tous deux
des données d'une CPU S7-200 esclave quelconque. STEP 7-Micro/WIN et l'unité HMI se
partagent le réseau.
Réseaux PPI complexes
La figure suivante montre un exemple de réseau utilisant plusieurs maîtres avec une communication d'égal à égal.
STEP 7-Micro/WIN et l'unité HMI lisent et écrivent dans les CPU S7-200 par l'intermédiaire du
réseau et les CPU S7-200 se servent des opérations NETR et NETW pour échanger entre elles des
données en lecture et en écriture (communication d'égal à égal).
Pour ce type de réseau complexe, vous devez configurer STEP 7-Micro/WIN afin qu'il utilise le
protocole PPI avec le pilote multi-maître activé. PPI évolué est le protocole optimal.
La figure suivante montre un autre exemple de réseau PPI complexe utilisant plusieurs maîtres avec
une communication d'égal à égal.
Dans cet exemple, chaque unité HMI surveille une CPU S7-200.
Les CPU S7-200 utilisent les opérations NETR et NETW pour effectuer des lectures et des écritures
entre elles (communication d'égal à égal).
2.2) Protocole MPI (réseau utilisant des unités S7-200, S7-300 et S7-400)
MPI autorise la communication maître à maître et maître à esclave.
STEP 7-Micro/WIN établit une liaison maître-esclave pour communiquer avec une CPU S7-200. Le
protocole MPI ne communique pas avec une CPU S7-200 opérant comme maître.
Réseaux à débits allant jusqu'à 187,5 kilobauds

Dans l'exemple de réseau présenté à la figure ci-dessous, le S7-300 se sert des opérations XPUT et
XGET pour communiquer avec une CPU S7-200.
Réseaux à débits dépassant 187,5 kilobauds (jusqu'à 12 mégabauds)
Pour les débits supérieurs à 187,5 kilobauds, la CPU S7-200 doit être raccordée au réseau à l'aide
d'un module EM 277.
La station de programmation (STEP 7-Micro/WIN) doit être raccordée par l'intermédiaire d'un
processeur de communication (carte CP).
Dans cet exemple de configuration, le S7-300 peut communiquer avec les S7-200 à l'aide des
opérations XPUT et XGET et l'unité HMI peut surveiller soit les S7-200, soit le S7-300.
L'EM 277 est toujours un esclave.
STEP 7-Micro/WIN peut programmer ou surveiller chaque CPU S7-200 par l'intermédiaire de l'EM
277.
Pour communiquer avec un EM 277, vous devez configurer STEP 7-Micro/WIN afin qu'il utilise le
protocole PPI avec le pilote PPI évolué activé.
2.3) Protocole PROFIBUS

Le protocole PROFIBUS est conçu pour la communication rapide avec des périphériques d’E/S
décentralisés (E/S éloignées). Divers fabricants proposent de nombreux appareils PROFIBUS qui
vont de simples modules d’entrées ou de sorties à des commandes de moteur et à des automates
programmables.
Figure 7-9 Réseau PROFIBUS

Les réseaux PROFIBUS comportent typiquement un maître et plusieurs unités d’E/S esclaves (voir
figure 7-9). Grâce à sa configuration, le maître connaît les types d’esclaves d’E/S connectés et leur
adresse. Il initialise le réseau et vérifie que les esclaves dans le réseau correspondent à la
configuration. Il envoie les données de sorties aux esclaves et en lit les données d’entrée, et ce de
manière continue.
Un esclave configuré avec succès par un maître DP appartient à ce maître. Ainsi, s’il existe un
second maître dans le réseau, il n’aura qu’un accès très limité aux esclaves appartenant au premier
maître.
Exemples de configurations de réseaux PROFIBUS-DP

Réseaux avec un S7-315-2 DP en tant que maître PROFIBUS et un EM 277 en tant qu’esclave
PROFIBUS
La figure 7-17 montre un exemple de réseau
PROFIBUS utilisant un S7-315-2 DP en tant que
maître PROFIBUS. Un module EM277 agit en tant
qu’esclave PROFIBUS.
Le S7-315-2 DP peut lire et écrire dans l’EM277 des
données allant de 1 octet à 128 octets. Le S7-315-2 DP
lit ou écrit des emplacements de mémoire V dans le S7-
200.
Ce réseau accepte des débits allant de 9600 bauds à 12 Figure 7-17 Réseau avec un S7-315-2 DP
mégabauds
Réseaux avec STEP 7-Micro/WIN et une unité HMI

La figure 7-18 montre un exemple de réseau comprenant
un S7-315-2 DP en tant que maître PROFIBUS et un
EM277 en tant qu’esclave PROFIBUS. Dans cette
configuration, l’unité HMI surveille le S7-200 par
l’intermédiaire de l’EM277.
STEP 7-Micro/WIN programme le S7-200 par
l’intermédiaire de l’EM 277.
Ce réseau accepte des débits allant de 9600 bauds à 12
mégabauds. STEP 7-Micro/WIN requiert une carte CP Figure 7-18 Réseau PROFIBUS
pour les débits supérieurs à 187,5 kilobauds.
2.4) Protocole TCP/IP
Le S7-200 peut prendre en charge la communication Ethernet TCP/IP en utilisant un module

d’extension Ethernet
(CP 243-1) ou Internet (CP 243-1 IT). Le tableau 7-4 présente le débit et le nombre de liaisons
acceptés par ces modules.
Module Débit en bauds Liasons
Module Ethernet (CP243-1) 10 à 100 mégabauds 8 liaisons à usage general
Module Internet (CP 243-1 IT) 1 liaison STEP 7-Micro/WIin
Tableau 7-4 Nombre de liaisons pour les modules Ethernet (CP 243-1) et Internet (CP 243-1 IT)

Le module Ethernet présente les caractéristiques suivantes :
• Communication sur la base des normes TCP/IP et ISO

• Adresse MAC réglée en usine
• Communication d'égal à égal avec d'autres unités S7
• Communication duplex intégral ou semi-duplex à détection automatique, 10 Mbits et 100
Mbits
• Liaisons multiples (jusqu'à 8)
• Options de configuration client ou serveur
• Opérations pour l'initialisation, la reconfiguration et le transfert de données (ETHx_CTRL,
ETHx_CFG, ETHx_XFR)
Le module Ethernet permet à l'AP S7-200 de communiquer avec des équipements S7-300 et S7-
400. Vous pouvez également établir une liaison à un pupitre opérateur SIMATIC (OP).
Fonctions du module Internet CP243-1 IT
Le module Internet CP243-1 IT est un processeur de communication destiné à la gamme S7-200 et permettant de
raccorder un AP S7-200 au réseau Internet à l'aide d'un câble de réseau local Ethernet standard.
Le module Internet prend en charge les services de communication TCP/IP suivants :
• Ouverture de session sécurisée sur des serveurs FTP (File Transfer Protocol) et HTTP
(Hyper Text Transfer Protocol) au moyen d'ID utilisateur et de mots de passe
• Envoi de messages électroniques avec des données AP intégrées à un serveur de courrier
SMTP standard
• Services client FTP pour le transfert de fichiers vers un serveur éloigné
• Services serveur FTP pour le transfert de fichiers par un client FTP éloigné vers/depuis le
système de fichiers de la mémoire flash 8 Mo interne
• Services serveur HTTP pour l'accès à un navigateur Internet éloigné
• Opérations de programmation S7-200 pour la communication Internet (ETHx_EMAIL et
ETHx_FTPC)

Les données de configuration pour les fonctions Internet sont sauvegardées directement dans la
mémoire flash du module Internet .
Le module Internet prend également en charge toutes les fonctions fournies par le module Ethernet
(CP243-1) :
Exemples de configurations de réseau utilisant des unités Ethernet ou Internet

Dans la configuration présentée à la figure 7-19, une liaison Ethernet permet à STEP 7-Micro/WIN
de communiquer avec l’une quelconque des CPU S7-200 qui utilisent un module Ethernet (CP 243-
1) ou un module Internet (CP 243-1 IT). Les CPU S7-200 peuvent échanger des données via la
liaison Ethernet. Il est possible d’utiliser un programme de navigation standard s’exécutant sur le PC avec
STEP 7-Micro/WIN pour accéder à la page d’accueil du module Internet(CP 243-1 IT).
Figure 7-19 Réseau Ethernet 10/100 Mbauds
2.5) Protocole personnalisé (communication programmable)
Le mode de communication programmable permet à votre programme de gérer l’interface de

communication de la CPU S7-200. Vous pouvez, grâce à ce mode, mettre en œuvre des protocoles
de communication personnalisés pour communiquer avec de nombreux appareils intelligents. Le
mode de communication programmable accepte les protocoles ASCII et binaires.
Tableau 7-9 Utilisation de la communication programmable
Fonctions du module Interface actionneur-capteur AS-I :CP243-2

Le module maître AS-I CP243-2 permet de raccorder un réseau AS-I à un AP S7-200.
L'interface actionneur-capteur, ou iAC, est un système de connexion réseau à maître unique pour le
niveau le plus bas des systèmes d'automatisation. Le module CP243-2 sert de maître AS-i pour le
réseau. Il est possible, à l'aide d'un câble AS-i unique, de raccorder des capteurs et des actionneurs à
l'AP via le module maître AS-i. Le maître AS-i gère toute la coordination de réseau et relaie les
données et les informations d'état des actionneurs et des capteurs vers l'AP par l'intermédiaire des
adresses d'E/S affectées au module maître. Les esclaves iAC sont les voies d'entrée et de sortie du
système iAC et sont uniquement actifs lorsqu'ils sont appelés par le maître iAC.
Fonctions du module modem EM 241

Le module modem EM 241 permet de connecter le S7-200 directement à une ligne téléphonique
analogique et prend en charge la communication entre le S7-200 et STEP 7-Micro/WIN. Le module
modem accepte également le protocole esclave Modbus RTU. La communication entre le module
modem et le S7-200 se fait par l'intermédiaire du bus d'E/S d'extension.

3) Technique de communication entre automates S7200
Parmi les opérations de communication disponibles dans le logiciel de programmation Step7 Micro Win Siemens on
trouve :
¾ Ecrire dans réseau (NETW)
¾ Lire depuis réseau (NETR)
L’opération Lire depuis réseau déclenche une opération de communication qui collecte des données
d’un appareil éloigné via l’interface spécifiée PORT, selon la définition dans la table TABLE.
L’opération Ecrire dans réseau déclenche une opération de communication qui écrit des données
dans un appareil éloigné via l’interface spécifiée PORT, selon la définition dans la table TABLE.
Avec l’opération NETR, vous pouvez lire jusqu’à 16 octets de données d’une station éloignée et,
avec l’opération NETW, écrire jusqu’à 16 octets de données dans une station éloignée.
Vous pouvez avoir autant d'opérations NETR/NETW que vous le désirez dans votre programme,
mais il n'est pas possible d'activer plus de huit opérations NETR et NETW à la fois. Vous pouvez,
par exemple, avoir quatre opérations NETR et quatre opérations NETW ou bien deux opérations
NETR et six opérations NETW actives au même moment dans un automate S7-200 donné..
La figure suivante présente la table correspondant au paramètre TABLE des opérations NETR et
NETW.
T: Terminé (fonction achevée) : 0 = pas achevé 1= achevé
A : Activé (la fonction est en file d’attente) :0=inactive 1= active
E : Erreur : 0= pas d’erreur 1= erreur
Adresse de la station éloignée : adresse de l'automate aux données duquel

vous désirez accéder
Pointeur sur les données : pointeur indirect désignant les données dans
l'automate
Longueur des données : nombre d'octets de données auxquels vous désirez
accéder (1 à 16)
Code Description
erreur
0 Pas d'erreur
1 Erreur de dépassement du temps imparti : la station éloignée ne répond pas.
2 Erreur de réception : erreur de parité, de bloc d'échange ou de total de contrôle dans la réponse
3 Erreur hors ligne : collisions dues à des adresses de station en double ou à des matériels défectueux
4 Erreur de débordement de file d'attente : plus de 8 boîtes NETR/NETW ont été activées.
5 Violation du protocole : tentative d'exécution de NETR/NETW sans activation de PPI+ dans le SMB30
6 Paramètre illicite : la table NETR/NETW contient une valeur incorrecte ou illicite.
7 Pas de ressource : la station éloignée est occupée (séquence de chargement en cours).
8 Erreur de la couche 7 : violation du protocole d'application
9 Erreur de message : adresse ou longueur des données incorrectes
A-F
Adressage (bit,octet,mot,double mot)

Pour accéder à un bit dans une zone de mémoire, vous devez préciser son adresse composée d’un identificateur
de zone de mémoire, de l’adresse d’octet et du numéro de bit. La figure 4-3 montre comment accéder à un bit par
la méthode appelée adressage ”octet.bit”. Dans cet exemple, la zone de mémoire et l’adresse d’octet (I = entrée
et 3 = octet 3) sont suivies d’un point les séparant de l’adresse de bit (bit 4).
Le format d’adresse d’octet permet d’accéder à des données dans la plupart des zones de mémoire (V, I, Q, M, S,
L et SM) sous forme d’octets, de mots ou de doubles mots. Pour accéder à un octet, un mot ou un double mot de
données dans la mémoire, vous précisez l’adresse de manière comparable à l’adresse d’un bit. Cette adresse est
composée d’un identificateur de zone, de la désignation de la taille des données et de l’adresse d’octet de départ
de la valeur d’octet, de mot ou de double mot
SMB30 et SMB130 : Registres de commande de la communication programmable
Le SMB30 gère la communication programmable pour l’interface 0 et le SMB130 pour l’interface

1. Vous pouvez y accéder en lecture et en écriture. Comme décrit dans le tableau D-11, ces octets
servent à la configuration de l’interface de communication correspondante pour la communication
programmable et permettent de sélectionner le protocole de communication programmable ou le
protocole système.
Tableau D-11 Octet de mémento spécial SMB30

On donne quelques indications pour faire les exercices suivants :
SM0.0 Ce bit est toujours à 1

SM0.1 Ce bit est à 1 au premier cycle uniquement
SM0.2 Ce bit est mis à 1 pour la durée d'un cycle si des données rémanentes ont été perdues.
SM0.3 Ce bit est mis à 1 pour la durée d'un cycle si une mise sous tension entraîne le passage
à l'état "Marche".
SM0.4 Ce bit fournit une impulsion d'horloge en fonction pendant 30 secondes et hors
fonction pendant 30 secondes, pour une période d'une minute.
SM0.5 Ce bit fournit une impulsion d'horloge en fonction pendant 0,5 seconde et hors fonction
pendant 0,5 seconde, pour une période d'une seconde.
SM0.6 Ce bit est une horloge de cycle en fonction pendant un cycle et hors fonction pendant le
cycle suivant.
SM0.7 Ce bit indique la position en cours du commutateur de mode : 0 = SM0.7 Comm_mode
TERM, 1 = RUN

4) Exercices sur le réseau d’automates Siemens
Exercice 1
Soit 3 Automates programmables en réseau d’adresses 2, 4 et 6 : L’API d’adresse 2 est l’API

maître et les autres sont en mode esclave. Soit une boite à 2 boutons avec BP1 est connectée à I0.0
et BP2 à I1.0 de l’API maître d’adresse 2. On veut obtenir le fonctionnement suivant :
API d’adresse 2 API d’adresse 2 et 6

I0.0=0 Q0.0=0
BP1
I0.0=1 Q0.0=1
I1.0=0 Q1.0=0
BP2
I1.0=1 Q1.0=1
Exercice 2
Soit 3 Automates programmables en réseau d’adresses 2, 4 et 6 : L’API d’adresse 2 est l’API maître
et les autres sont en mode esclave. Soit une boite à 2 boutons avec BP1 est connecté à I0.0 et BP2 à
I1.0 de l’API esclave d’adresse 6. On veut obtenir le fonctionnement suivant :
API d’adresse 6 API d’adresse 2 et 6

I0.0=0 Q0.0=0
BP1
I0.0=1 Q0.0=1
I1.0=0 Q1.0=0
BP2
I1.0=1 Q1.0=1
Exercice 3
Soit 3 Automates programmables en réseau d’adresses 2, 4 et 6 : L’API d’adresse 2 est l’API

maître et les autres sont en mode esclave. Soit une boite à 2 boutons avec BP1 est connectée à I0.0
et BP2 à I1.0 de l’API esclave d’adresse 4. On veut obtenir le fonctionnement suivant :
API d’adresse 4 API d’adresse 6

I0.0=0 Q0.0=0
BP1
I0.0=1 Q0.0=1
I1.0=0 Q1.0=0
BP2
I1.0=1 Q1.0=1
Exercice 4
Soit 2 Automates programmables en réseau d’adresses 2, 4 : Soit deux boutons BP1 BP2 connecté à
I0.0 de chacun des deux automates. On veut obtenir le fonctionnement suivant :
API d’adresse 2 API d’adresse 4
I0.0=0→ Q0.0=0 de l’API d’adresse 4 I0.0=0→ Q0.0=0 de l’API d’adresse 2
BP1 BP2
I0.0=1→ Q0.0=1 de l’API d’adresse 4 I0.0=1→ Q0.0=1 de l’API d’adresse 2

Chapitre V : RESEAUX LOCAUX INDUSTRIELS
1) Définitions
• Réseaux : communication d’informations

• Locaux : pièce - bâtiment- usine, voiture, robot,(qq cm - qq km)
• Industriels : site de production, de gestion,…
• BUS DE TERRAIN = Réseau de Communication Numérique reliant différents types d’équipements

d’automatisme.
• Bus : Ensemble des fils utilisés pour l ’échange de données entre différents circuits électroniques
♦ Réseaux de cellule ou d’atelier :
♦
Permet le dialogue entre API,
calculateurs, autres réseaux :Modbus, Telway-7,…
Equipements programmables
Systèmes de commande sophistiqués
♦ Bus de Terrain
Rend possible le dialogue avec des équipements de bas niveau : capteurs, actionneurs, systèmes de commande
simples
Interconnections possible avec les réseaux de cellule ou d’atelier via des API plus complexes
2) Historique
• Apparus en même temps que les réseaux bureautiques, ils visent un double but : Interconnecter des
équipements de contrôle et de mesure
3) Besoins
1) Partage des ressources : plusieurs systèmes peuvent utiliser en même temps une information transitant sur le
réseau ou peuvent utiliser les mêmes ressources (imprimantes, banque de données,…)
2) Modularités : permet la conception des différents modules de façon indépendante. Leur intégration au sein du
système global, leur retrait ainsi que leur modification sont désormais aisés.
3) Gestion de production informatisée :
- G.P.A.O (gestion des stocks, maîtrise des coûts et des délais, ordonnancement, planification)
4) Supervision de la production
- suivi de la production (connaissance de l’état d’avancement d’un ordre de fabrication)
- suivi du procédé de fabrication (visualisation de synoptique, détection de panne, pilotage)
5) Coordination de plusieurs machines
6) Flexibilité
- flexibilité instantanée : réaction à une panne (mode dégradé)
- flexibilité à la journée : traitement de lots différents dans une même journée de production.
7) Décentralisation du contrôle,
8) Traitement des alarmes, Diagnostics
9) INTELLIGENCE : Déportée au niveau de ces équipements
10) INTEROPERABILITE : Système ouvert
4) Inconvénients:
•Prise en compte de l’information en Temps Réel

•Sécurité des informations
•Choix du réseau
– Topologie
– Accès au bus
– Vitesse
– Médium
– Standard ou Propriétaire
•Coût direct du prix du Bus de Terrain
On distingue cinq grandes familles de réseaux locaux industriels
- les réseaux d’ateliers
- les réseaux de cellule
- les réseaux d’automates
- les réseaux de terrain
- les réseaux de capteurs actionneurs

5) Pyramide CIM
INTERNET
USINE
RESEAUX INFORMATIQUES
ATELIER Réseau Local Industriel basé sur ETHERNET

Un PC Industriel sert de passerelle entre le réseau
BUS D ’USINE informatique et le bus de terrain
CELLULE
MACHINE BUS DE TERRAIN
BUS Capteurs/Actionneurs
TERRAIN

L'INTEGRATION
FONCTIONS SYSTEMES INFORMATIONS
GESTION
USINE ENTREPRISE CALCULATEURS FICHIERS
CONTRÔLE
PRODUCTION MICRO- TABLEAUX
ATELIER
ORDINATEUR
COMMANDE
CENTRALISEE MESSAGES
SUPERVISION
AUTOMATISATION API CONTROLEURS

MACHINE REGULATEURS MOTS
DONNEES BITS
TERRAIN CAPTEURS
ACTIONNEURS
PYRAMIDE CIM (Computer Integrated Manufacturing)

VOLUME DE DONNEES
TEMPS NON CRITIQUE

USINE TRAITEMENT
DE DONNEES
ATELIER TEMPS > 10 s
CELLULE TEMPS < 1 s

TRAITEMENT
DE DONNEES
TEMPS < 0,1 s EN TEMPS
MACHINE
REEL
T < 0.01 s
TERRAIN
PYRAMIDE CIM (Computer Integrated Manufacturing)

Temps de réponse

6) Topologie du Réseau
La topologie d'un réseau décrit le schéma d'interconnexion entre les différentes stations.
On rencontre essentiellement 3 schémas de base :
- connexions en étoile,
- connexions sur un bus,
- connexions en anneau.
6-1) Topologie "Etoile"
Avantages Inconvénients
• Grande vitesse d'échange. • Coût global élevé.
• Différent types de supports de • Evolutions limitées.
transmission • Tout repose sur la station centrale.
• Pas de gestion d'accès au support.
Exemples : Autocommutateurs téléphoniques numériques privés (PABX)
Réseau de terrain BITBUS de la société INTEL
6-2) Topologie "Bus"
• Mise en œuvre et extensions simples. • La bande passante du support est
• Pas de station privilégiée partagée.
(fonctionnement en mode dégradé • L'efficacité dépend de la méthode
possible). d'accès.
Exemples : Société Schneider Automation : TELWAY 7, UNI-TELWAY, MAPWAY

Société MODICOM : MODBUS
Norme FIP
Société General Motors : MINIMAP, Société COMPEX : LAC
6-3) Topologie "Anneau"
• Signal régénéré donc fiable. • Chaque station est bloquante.
• Contrôle facile des échanges (le • Une extension interrompt momentanément le
message revient à l'émetteur). réseau.
• Coût de connexion élevé.
Cours Informatique industrielle : Chapitre V 69

Exemples : Norme FDDI (Fiber Distributed Data Interface)
Société Jeumont-Schneider : KBUS
Norme PROFIBUS
7) Les différents types de réseaux industriels :
7-1) Les réseaux d’automates

Les premiers API incorporaient nécessairement tous les coupleurs d'entrées/sorties dans le boîtier
principal.
Le câblage des capteurs et des actionneurs représente alors un coût considérable.
Ce câblage est difficile à modifier.
En séparant le bus mémoire du bus d'E/S, les API actuels permettent de déporter les coupleurs
d'E/S.
Si chaque capteur/actionneur possède son propre coupleur, le réseau local devient un réseau de
terrain. Cette architecture commence est utilisée dans les véhicules automobiles (bus VAN de
Renault, bus CAN de GM).

7.1.1) :Le réseau de terrain OMRON
7.1.2) : Le réseau de terrain FIP
L'architecture d'un réseau FIP correspond au schéma ci-dessus.
Modularité maximale,
Réduction des capacités d'E/S des API,
Simplification du câblage,
7.1.3) Le réseau : PROFIBUS DP (Distributed Periphericals)
PHYSIQUES COMMUNICATION
9 Topologie libre Principe de communication:Maître/Esclave
9 Médium: Paire torsadée, fibre optique
9 Distance Vitesse: 9,6 Kbps à 12 Mbps
– 100 m à 12 Mbps
– 1200 m à 9,6 Kbps Taille des données: 244 octets
9 Nombre de nœuds: 127
DIVERS
Profibus PA
dépend d ’un maître sur Profibus DP
vitesse=31.25 Kbps
Données et puissance sur le même câble
PROFInet bus de terrain sous TCP/IP devrait remplacer Profibus FMS
7.1.4) Le réseau : AS-i

Le Standard International pour le bus de terrain de plus bas niveau
PHYSIQUES COMMUNICATION
• Topologie: Libre Principe de communication:
• Médium: Câble 2 fils non blindés Maître/Esclave par polling
• Distance: 100m (300 répéteurs) Vitesse: temps de cycle < 5ms
• Nombre de nœuds: 31 esclaves Taille des données: 4 bits
DIVERS
Esclave = 4 entrées TOR+ 4 sorties TOR + 4 bits de paramétrage
E/S analogique possible
Données et puissance sur le même câble (jaune)

7.1.5) Le réseau de Terrain sur un Motocycle
Le système développé est composé de neuf cartes électroniques communiquant à travers un réseau
CAN (Controller Area Network) intégrées sur le cycle. L'utilisation d'un bus de terrain apporte de
nombreux avantages tels que la simplification du câblage électrique du scooter (seulement 4 fils
relient tous les équipements électriques).
Ainsi, grâce à cette nouvelle architecture, de nouvelles fonctions ont pu être ajoutées (appel de
phare, feux de détresse, rétro-éclairage des commandes, détection de défauts des feux arrière…)
Hier et Aujourd’hui
CONSTAT:
• Nombre de bus de terrain en Europe:
1995 : 10 000
2000 : 70 000
• Fort accroissement du nombre de bus de terrain dans le monde
• La Standardisation a assaini l’offre, mais il reste encore trop de standards et beaucoup trop
de bus propriétaires
Il existerait 2000 Bus de Terrain différents exemples (voir pages 73/74 et 74/74 : comparaison de
différents réseaux)
6) CONCLUSION
• Le bus de terrain est présent dans les milieux industriels
• L’automaticien d’aujourd’hui doit avoir de nombreuses compétences: automatique,
automate programmable, capteurs, pneumatique, hydraulique, électrotechnique,
informatique…
Réseaux Locaux Industriels
• Les bus de terrain permettent l’échange de données entre:
– un automate et des capteurs/actionneurs
– des automates
– des automates et un PC
• TCP/IP est de plus en plus présent en automatisme:
– La Supervision sur PC a fait accélérer ce mouvement
– Plusieurs constructeurs remplacent leur réseau local industriel ETHERNET par une
solution TCP/IP
– Plusieurs constructeurs amène TCP/IP jusqu’au niveau terrain
TCP/IP et ETHERNET devrait prendre de plus en plus de place en automatisme, mais il ne
remplacera pas les bus de terrain.

Bibliographie
• Le grafcet 2ème édition. Cépadues 1995

• Du grafcet aux réseaux de Pétri. Hermès 1990
• Les réseaux locaux industriels, réalités et perspectives. Philippe Lelasseu
• La commande tout ou rien programmable. Jean Pierre Kenne
• Ingénierie d’un système d’information d’entreprise. Gérard Morel

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Les actionneurs transforment l’énergie reçue en énergie utile.

Moteur pas à pas Voyants

Cours Informatique industrielle : Chapitre I 5

• Production en grande série

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Maintenant, les automates programmables sont capables d'effectuer d'autres fonctions et ne se

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Module programmable API moyen gamme API Modulaire

Tout automate programmable possède :

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3.3) Principaux constructeurs d’automates programmables

La figure suivante représente la CPU 212 avec un module d’extension

Cours Informatique industrielle : Chapitre I 8

Les positioons binairess d’un octet ne sont pass comptés de

Si seize bitts sont placéés côte à côôte, nous avoons un mot..

- Unn bit de poidds faible (le plus à droitte).

Cours Infoormatique inndustrielle : Chapitre

3.5 ) Les différents types d’adressage

4) Présentation d’un API Siemens de la série S7-200

La CPU 212 présente les caractéristiques suivantes:

• Exécution rapide des opérations (1,3 microseconde par opération)

Le traitement du programme se fait cycliquement. Pendant un cycle, l’automate:

Cours Informatique industrielle : Chapitre I 11

L’automatee programmmable exécuute le prograamme de la première innstruction à l’instructioon de fin.

Cours Infoormatique inndustrielle : Chapitre

Traitementt des messagges

Cours Infoormatique inndustrielle : Chapitre

Règle N°1 : situation initiale.

Règle N°2 : franchissement d'une transition.

Cours Informatique industrielle : Chapitre II 15

Règle N°3 : évolution des étapes actives.

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

Règle N°4 : transitions simultanées.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règle N°5 : activation et désactivation simultanées.

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.

Divergence et convergence en ET.

Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.

Cours Informatique industrielle : Chapitre II 16

Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.

Divergence et convergence en OU.

Divergence en OU : l'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités A et B

Cours Informatique industrielle : Chapitre II 17

Le saut en avant permet

5) Saut en arrière (reprise de séquence)

Le saut en arrière permet

Durée d’action = durée d’activité