Lycée Ferdinand

TP S.I.I. Buisson
Cycle 3 : Etude du comportement
cinématique des systèmes mécaniques
Cinématique PT

Cycle 3 :
Etude du comportement cinématique des systèmes
Compétences :
B2, C

Ilot: 02 - DAE - Joint de Cardan

Activités Contenu Compétences

1 Analyse fonctionnelle B2
2 Etude du modèle de connaissance : Loi E/S C2
3 Etude du modèle de comportement : Loi E/S C2
4 Etude du modèle simulé : Loi E/S C2
5 Analyse des écarts et conclusion C2

TP loi E/S Cardan Page 1/10 PTSI Voiron

 OBJECTIF du TP – Démarche d’Ingénieur

Durant ce TP, l’étudiant sera amené à s’inscrire dans la démarche de l’ingénieur d’analyse et de résolution de problèmes
sur un système complexe industriel, qui se représente symboliquement par le schéma suivant :

Cette démarche consiste à vérifier les performances attendues d’un joint de cardan (quantification de l’écart
1) via des expérimentations faites sur la maquette DEA, à valider une modélisation à partir
d’expérimentations sur la maquette DEA (quantification de l’écart 2) et à prévoir les performances d’un
système à partir d’une modélisation pour un double joint de cardan (quantification de l’écart 3).

Objectif et problématique : s’assurer que la vitesse de rotation du pignon qui entraine la crémaillère est la même
que la vitesse de rotation de la partie haute de la colonne entrainée par le volant et le motoréducteur
d’assistance (transmission homocinétique) et justifier le choix d’implantation sur la colonne de la DAE d’un
double joint de cardan.

1. Présentation de la Direction Assistée Electrique (DAE) :

La commande de direction des véhicules automobile impose au conducteur de vaincre, par l'intermédiaire du
volant, la résistance au pivotement des roues directrices due à l'action du sol. Pour cela il est nécessaire de
transformer le mouvement de rotation de la colonne de direction en pivotement des roues.

Différents systèmes peuvent être utilisés :

- systèmes vis écrou,
- roues et vis sans fin,
- pignon crémaillère.

Ce dernier principe est le plus couramment utilisé sur les véhicules de tourisme car il permet de transformer la
rotation de la colonne de direction en une translation au niveau des biellettes de direction.

Cette commande manuelle, qui a prévalue pendant presque un siècle, est maintenant assistée par un dispositif
d'assistance qui soulage le conducteur des efforts qu'il doit produire pour exécuter des manœuvres. L'énergie
utilisée était essentiellement sous forme hydraulique.

La direction assistée hydraulique, avec ses nombreux constituants (pompe, circuits...), étant onéreuse et prenant
une place importante dans le compartiment moteur, a motivé une exploration sur des énergies nouvelles.

Les progrès constants en électricité et en électronique ont alors orienté les constructeurs Japonais et Européens
vers une assistance électrique. Les premières Directions Assistées Electriques Variables DAEV sont apparues à la
fin des années 80.
L'arrivée à maturité de cette technologie électrique et sa caractéristique de compacité ont conduit Renault à
implanter ce type de DAEV sur la Twingo, véhicule à forte contrainte d'encombrement.

TP loi E/S Cardan Page 2/10 PTSI Voiron

La direction assistée électrique variable utilise le courant électrique comme énergie de travail. Elle est
alimentée par l'alternateur et la batterie, donc il n'y a pas d'interaction directe avec le moteur thermique. C'est une
des différences importantes avec la direction assistée hydraulique.

L'assistance apportée par la DAEV permet de réduire les efforts tout particulièrement en manœuvre de parking et
à basse vitesse. Ce gain est encore plus appréciable sur les versions équipées d'options lourdes (climatisation,
embrayage piloté) et ainsi participe à la bonne image urbaine du véhicule.

PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

La DAEV assiste les efforts de direction dès la sollicitation du volant. Le couple d'assistance est fourni à l'aide
d'un moteur électrique, s'additionnant au couple volant appliqué par le conducteur.
Quand un effort volant apparaît, celui-ci est transmis mécaniquement à la crémaillère et électriquement au
calculateur par l'intermédiaire du capteur de couple. Ensuite, le calculateur fournit au moteur électrique un courant
d'alimentation en fonction :
- du couple au volant,
- de la vitesse véhicule.

Un embrayage, puis un réducteur, transmettent l'effort d'assistance du moteur électrique à la colonne.

TP loi E/S Cardan Page 3/10 PTSI Voiron

 Fonction globale : assister le conducteur dans ses manœuvres à l'arrêt et (ou) à vitesse réduite

Solutions techniques

Mesurer le couple exercé par le Capteurs 9,10 et 13

conducteur sur le volant
Apprécier
l'opportunité de
Mesurer la vitesse du véhicule Capteur Halmo
l'assistance

Ordonner l'assistance
Calculateur

Activer ou désactiver Embrayage

Générer l'assistance
l'assistance
Effectuer l'assistance Moteur CC +
réducteur

2. Présentation de la maquette du « Joint de Cardan » :

Dans ce TP nous allons travailler sur le joint de cardan. Pour cela, nous allons travailler avec une
expérimentation issue d’une maquette DAE permettant la détermination de la loi entrée-sortie d'une
transmission par joint de cardan.

- Etude de la cinématique d'un joint de cardan simple.

- Justification du montage par double joint de cardan.

La maquette est composée :

- un cardan ré-usiné pour permettre le montage, le démontage et l'analyse du mécanisme,

- deux cardans pour l'étude des caractéristiques de la transmission à joint simple ou double,

Vous ne disposez pas de cette maquette (les résultats expérimentaux vous seront présentés dans une vidéo) mais
vous avez devant vous un joint de cardan simple.

TP loi E/S Cardan Page 4/10 PTSI Voiron

 02 - DAE Activité Contenu

1 Analyse fonctionnelle

Pilote de projet
Acteur

3. Modélisation cinématique de la direction de la DAE :

3.1. Faire fonctionner la direction (avec et sans assistance) et identifier sur le système du laboratoire les différents
composants repérés sur la figure 1 ci dessous. Aidez vous du dossier technique si besoin.

Appelez le professeur pour une synthèse sur les principaux constituants.

Figure 1 : Cinématique de la direction assistée électrique (DAE)

Figure 2 : Solution 1 de direction automobile Figure 3 : Solution 2 de direction automobile

3.2. Justifier, en comparant les 2 solutions de direction proposées ci-dessus, la présence obligatoire de 2 joints de
cardan dans la chaine cinématique de commande d’une direction automobile.
Dans quel cas particulier la 2ème solution est elle envisageable ?

TP loi E/S Cardan Page 5/10 PTSI Voiron

02 - DAE Activité Contenu

2 Etude du modèle de connaissance : loi d’entrée/sortie

Acteur Modélisateur – Pilote de groupe

4. Etude de la transmission de mouvement par joint de Cardan (simple) :

Problématique : on s’intéresse donc maintenant à cette solution technique qui permet de réaliser la fonction
« transmettre un mouvement de rotation entre 2 arbres concourants non coaxiaux », afin de justifier la
présence de 2 joints de cardan dans la direction.

Schéma cinématique spatial associé au mécanisme

Le joint de cardan simple est constitué :

Cette transmission par joint de cardan est représentée sous la forme du schéma cinématique paramétré suivant :

TP loi E/S Cardan Page 6/10 PTSI Voiron

Paramétrage du mécanisme :

L’arbre d’entrée 1 et l’arbre de sortie 2 sont concourants en O.

L’angle  (constant) entre l’arbre d’entrée 1 et l’arbre de sortie 2 est appelé « angle de brisure ».

Loi entrée / sortie d’un joint de cardan :

Objectif : s’assurer que la vitesse de rotation du pignon qui entraine la crémaillère est la même que la vitesse de
rotation de la partie haute de la colonne entrainée par le volant et le motoréducteur d’assistance
(transmission homocinétique).

4.1. En utilisant le paramétrage proposé sur la page précédente, donner la caractéristique géométrique du joint, le
paramètre d’entrée et le paramètre de sortie.

4.2. Représentez ci-dessous les figures planes de changements de bases relatives aux angles α, θ01 et θ02.

4.3. A partir de la particularité géométrique angulaire au niveau des axes du croisillon 3, déterminez la loi
entrée/sortie en position du joint de cardan simple : θ02 = f (θ01)

w 2/0
4.4. A l’aide de la loi en position, déduire la loi entrée sortie en vitesse du joint de Cardan simple en
w1/0
fonction de α et θ01 et vérifier que vous obtenez la relation suivante.

4.5. Conclure sur le caractère homocinétique (égalité permanente des vitesses angulaires) de la transmission par
joint de cardan simple.
Pour quelle(s) valeur(s) de l’angle de brisure , le joint de Cardan simple est il homocinétique ? Justifier
votre réponse.

4.6. A l’aide de vos observations faites sur le système, expliquer la solution utilisée par le concepteur de la
direction assistée DAE pour rendre la transmission homocinétique entre la partie haute de la colonne
entrainée par le volant (+ moto réducteur) et le pignon qui met en mouvement la crémaillère.

TP loi E/S Cardan Page 7/10 PTSI Voiron

02 - DAE Activité Contenu
3 Etude du modèle de comportement : loi d’entrée/sortie

Acteur Expérimentateur

5. Détermination de la loi d'entrée-sortie sur la maquette (expérimentation) :

5.1. Etudier le mécanisme monté sur un banc de mesure

- Visionner la vidéo disponible sur le PC montrant le fonctionnement du banc

5.2. Tracés de la loi entrée-sortie : 02

01

On donne ci-contre les valeurs mesurées sur le banc pour α = 45° 1 (°)  mesuré
Modèle de comportement
Ouvrir le fichier Python DAE tracé loi ES.py 0 0
Ce programme permet, dans un premier temps, de tracer le modèle de 15 13
connaissance et le modèle de comportement pour 0° < 1 < 90°. 30 23
Exécuter le programme. Vous devez obtenir la courbe dessous. 45 35
Questions : 60 48
Commenter chacune des lignes suivantes : 75 66
 for teta1 in range(0,91,15):
90 86
 teta2=atan(cos(alpha/180*pi)*tan(teta1/180*pi))*180/pi
 li_teta_1.append(teta1)
 li_teta_2_cal.append(teta2,1)

Analyser les écarts entre le modèle de connaissance et le modèle de comportement.

Conclure sur l’homocinétisme de la transmission.

Influence de l’angle de brisure α sur la loi E/S :

Modifier le fichier python afin :
 De tracer le modèle de connaissance ainsi que le modèle d'un cardan homocinétique (courbe 4).
 D'affiner le pas sur l'angle d'entrée teta1 : 2°
Exécuter le programme.
Modifier l'angle de brisure α . Que constatez-vous ?

Le programme python fourni permet également de tracer le rapport de vitesse sortie / entrée
Modifier, dans le fichier python la partie Tracé des courbes afin de tracer maintenant la loi en vitesse.
Exécuter le programme. Vous devez obtenir la courbe ci-dessous.
Comment sont construites les listes des angles  et des vitesses dans le code python ?

Modèle de comportement et modèle de connaissance

Rapport de vitesses ES

TP loi E/S Cardan Page 8/10 PTSI Voiron

02 - DAE Activité Contenu

4 Etude du modèle simulé : loi d’entrée/sortie

Acteur Modélisateur

6. Détermination de la loi d'entrée-sortie à l’aide d’un modeleur volumique :

w 2/0
Le calcul du rapport représentant la loi d'entrée sortie étant fastidieux à la main, on vous propose d’exploiter
w1/0
la maquette numérique du joint de cardan , avec le module de calcul « méca 3D » de Solidworks et d'exploiter les
résultats obtenus grâce à la simulation.

6.1. Sur le PC dédié à la DAE dans la salle info, récupérez le répertoire « cardan simple SDW » et ouvrir
l’assemblage « joint cardan simple élève ». Enregistrez le sous votre nom.

Vous retrouvez le modèle d’un joint simple de cardan avec ses composants (fourchettes et croisillon).

Le modèle est paramétré avec un angle de brisure  = 45°

arbre entrée 1

6.2. Observer les liaisons proposées et comparer avec le modèle théorique.

6.3. Paramétrer le mouvement d’entrée (analyse puis calculs mécaniques) sur

la pivot 1 (10tr/min, 100 pts, 10s) puis lancer la simulation.

6.4. Réaliser la courbe permettant de voir la vitesse de sortie.

Vérifiez que vous obtenez la courbe suivante.

Que pensez vous de l’homocinétisme du joint simple simulé ?

Tracer ensuite la loi ES et analyser le tracé de la position de θ2 =f(θ1). Recopier l’allure de la loi obtenue.
Comment voit-on que le joint n’est pas homocinétique.

TP loi E/S Cardan Page 9/10 PTSI Voiron

7. Détermination de la loi d'entrée-sortie sur Solidworks d’un joint DOUBLE :
7.1. Sur le PC, récupérez le répertoire « cardan double SDW » et ouvrir l’assemblage « joint cardan double
élève ». Enregistrez le sous votre nom. Vous retrouvez le modèle d’un joint double de cardan avec ses
composants (fourchettes et croisillon).
Nous allons étudiez la cinématique d’un joint de cardan double proposé à l’aide de l’environnement « méca 3D »
Attention : Le modèle est paramétré avec un angle de brisure de 30°
7.2. Avec la même méthode que pour le cardan simple, observer la vitesse
de l’arbre de sortie.
7.3. Conclure quant à l'homocinéité de ce joint double.
Expliquez la raison de ce constat et les conditions nécessaires pour
qu'il y ait homocinéité en vous aidant d'un dessin.
7.4. Afin d’obtenir l’homocinéité, quitter « méca 3D » et modifiez
« l’embase assemblée » puis l’enregistrer dans votre répertoire.

7.5. Retournez dans l’environnement « méca 3d » du joint double (la mise à jour de l’embase s’effectue) et
relancez votre simulation et afficher la loi E/S. Que constatez vous ?
7.6. Vérifiez sur la DAE le type de joint de cardan double monté. Est-il homocinétique ?

Conclure sur la condition géométrique pour qu’un double joint de cardan soit homocinétique.

02 - DAE Activité Contenu

5 Analyser et comparer les écarts

Acteur Groupe

 Comparer les lois E/S obtenues par expérimentation, modèle de connaissance et simulation. Conclure.
 Vérification théorique de d’homocinétisme d’un joint double :Au vu des conditions exposées , voici
un double joint de cardan paramétré qui peut être monté selon les 2 configurations proposées, nous allons
étudier la condition d'homocinétisme:

Rappel :

7.7. Indépendamment de la configuration, exprimez w3/w2 en vous aidant la relation ci-dessus.

7.8. En déduire la relation w3/w1 et concluez.
TP loi E/S Cardan Page 10/10 PTSI Voiron