COURS DE MÉCATRONIQUE I – (M14)

Département de génie mécanique

Chapitre 1
INTRODUCTION À LA
MÉCATRONIQUE

capteur Électronique

signal
analogique signal
numérique

Système Processeur Logiciels

mécanique
hôte
signal
signal numérique
analogique

actionneur Électronique

Objectifs spécifiques
 Définir un système "mécatronique".
 Identifier les éléments d'un système mécatronique.
 Identifier les entrées et les sorties d'un système mécatronique.
 Connaître les différentes commandes.
 Définir la conception selon l'approche mécatronique.
Table des matières

1. DES EXEMPLES 2

1.1 Dans le secteur automobile 2

1.2 Dans le secteur spatial 7

1.3 Dans le secteur de la production 8

2. L’APPROCHE MÉCATRONIQUE 9

2.1 Évolution historique 9

2.2 Définition de la mécatronique 10

2.3 Les deux flux en mécatronique 11

2.4 Les 7 couches fonctionnelles 12

2.5 Conception d’un système mécatronique 14

2.5.1 Contexte 14
2.5.2 Intégration dans le Processus de Développement de Produit (PDP) 15

3. CAPTEURS ET ACTIONNEURS 16

3.1 Capteurs 16

3.2 Actionneurs 17

4. SIGNAUX 18

4.1 Signal = information 18

4.2 Signaux à temps continu ou à temps discret 19

4.3 Signaux déterministes ou aléatoires 20

4.4 Signaux dans un système mécatronique 20

5. TRAITEMENT DE L’INFORMATION 21

5.1 Les trois phases 21

5.2 Commande par règles logiques 22

5.3 Commande d’événements discrets 23

5.4 Commande en boucle fermée 25

INTRODUCTION À LA
MÉCATRONIQUE

1. Des exemples
1.1 Dans le secteur automobile

Le frein ABS

Le problème du point de vue de l’usager

Les dispositifs de freinage permettent aux automobiles actuelles

de répondre aux exigences de performance, de fiabilité et de
sécurité de la conduite. Cependant, face à un obstacle ou une
situation imprévue, la réaction d’un conducteur est d’appuyer à
fond sur la pédale de frein et de chercher à éviter la collision. Il
en résulte le blocage des roues, puis le dérapage du véhicule qui
finalement échappe totalement au contrôle du conducteur.
Bien souvent, seuls les pilotes entraînés sont capables de freiner à la limite de l’adhérence des pneus, et
savent garder le contrôle de leur véhicule dans des situations difficiles. C’est pour que tous puissent
bénéficier d’un freinage optimal du véhicule que le système ABS (Anti-lock Brake System) a été développé.
Ce système permet d’éviter le blocage des roues en régulant la pression dans le circuit de freinage.

Le problème du point de vue du concepteur

La force de freinage F résulte du produit du coefficient de friction  par le poids dynamique et statique
sur la roue W, soit F  W . Sous l’influence du freinage, il y a un glissement du pneumatique par
rapport à la route qui s’exprime   ( véhicule   pneumatique ) /  véhicule en % avec  véhicule  Vvhl / Rvhl
la vitesse de rotation du pneu en rad/s s’il n’y avait pas de glissement,  pneumatique la vitesse de rotation
du pneumatique et Vvhl la vitesse du véhicule en m/s.
Le coefficient de friction  est fonction du
1
glissement relatif  . Il augmente de 0, pour un 0.9
glissement nul (absence de freinage), à une valeur
0.8
maximale par exemple de 1.0 pour un glissement de
 k =20%. Au delà de  k =20%, le coefficient de
0.7

coefficient de friction
0.6
friction décroît et le système linéarisé route-
0.5
pneumatique-roue est instable. Freiner à la limite de
0.4
l’adhérence consiste donc à maintenir le glissement
à la valeur  k . Il faut préciser qu’en pratique, le 0.3

0.2
glissement  k donnant le maximum de freinage
0.1
change selon les conditions de la route (glace, neige, 0
mouillée, sec,…). On ne connaît donc pas sa valeur. 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
glissement

Courbe typique de  ( )
Le problème est : concevoir un système contrôlant la pression de freinage afin de maintenir le glissement
relatif  près de la valeur optimale, mais inconnue,  k .

Analyse du problème

Le développement d’un tel dispositif nécessite de nombreuses études théoriques, simulations et

expérimentations. Une seule erreur de conception ne peut être tolérée car il en va de la sécurité des
passagers. Dans un premier temps, il est possible d’analyser le problème. Pour cela il faut modéliser le
système envisagé, puis le simuler. La figure ci-dessous présente un modèle complet du système de freinage
ABS réalisé avec le logiciel Simulink/Matlab (sous Matlab taper : demos ; sélectionner Simulink, puis
Complex Models, finalement Anti-lock brake system). Ce simulateur inclut la dynamique du véhicule, le
comportement du circuit hydraulique, une ABS relation  (Model
Braking ) , et un algorithme de contrôle sommaire basé
de la valeur  k (donc non réaliste).
sur une connaissance a prioriScope

100 1 1
0.2 Kf 1/I
TB.s+1 s brake torque s
Desired Bang-bang Brake
Hydraulic Lag Force & Wheel
relative tire torque
controller pressure torque
slip Speed
ctrl

1/Rr Mux yout

m*g/4 Rr
Ff
mu-slip Weight 1 Vehicle speed
friction curve -1/m (angular)
s STOP
slp 1
Vehicle
speed s
Stopping distance

1.0 - u(1)/(u(2) + (u(2)==0)*eps)

Relative Slip
Double click to
run model and
Schéma bloc modélisant le système de freinage ABS sous Simulink.
Developed by Larry Michaels
plot the results The MathWorks, Inc

La figure suivante présente une séquence les résultats délivrés par le simulateur.

1. Introduction à la mécatronique 1.3

 Commande de l'électrovanne versus le temps
Vehicle speed and wheel speed 2

commande de la valve
80
1

0
60
Vehicle speed (v)
Speed(rad/sec)

-1

-2
40 0 5 10 15
600 temps (sec)

Couple de freinage (Nm)

400
20
Wheel speed (w )
200

0 0
0 5 10 15
0 5 10 15 temps (sec)
Time(secs)
Résultat de la simulation d’un freinage avec action automatique du frein ABS à partir de l’instant 6s.
À gauche : vitesses de la roue et du véhicule, à droite : commande de l’électrovanne et couple de
freinage (Nm).

L’interprétation des simulations est la suivante. Au début du freinage, il n’y a pas de glissement. Dès le
dépassement de la valeur optimale du glissement relatif (20% typiquement) entre le pneumatique et la
route, la pression de freinage est automatiquement relâchée. De 0s à 6s, le véhicule ralentit et le glissement
relatif augmente (l’écart entre les deux courbes). À partir de 6s, le glissement relatif devient trop
important : l’électrovanne est désactivée, le couple de freinage est réduit, et donc la vitesse de la roue
décroît moins vite. Puis, dès que le glissement devient inférieur à 20%, l’électrovanne est activée, le couple
de freinage augmente, et la vitesse de la roue décroît plus vite. Cette séquence de « pompage » se répète
jusqu’à l’arrêt complet du véhicule. Ainsi, le glissement est maintenu autour de 20% : c’est la valeur
optimale.

Cependant, à cause de la complexité du système ABS, l’algorithme de contrôle implanté ne se

résume pas à un contrôleur de type « Bang-bang ». En fait, il faut considérer différentes actions selon
la situation de freinage. Le diagramme d’état simplifié ci-dessous permet de représenter les différents
cas à considérer. La décision de passer d’un état à l’autre est basée sur l’observation de l’accélération
de la roue. Par exemple, une accélération négative (une décélération) trop importante de la roue en
phase de freinage va impliquer un relâchement rapide et immédiat de la pression de freinage. Par
contre, une accélération trop importante de la roue impliquera une augmentation de la pression de
freinage.

Freinage Décrois- Maintient

normal sance pression

Fin du Relâche Relâche

Freinage lent rapide

Représentation du diagramme d’état d’un système ABS.

1. Introduction à la mécatronique 1.4

La réalité de conduite d’un véhicule équipé d’ABS incite à plusieurs remarques :
- Aucune détérioration du pneu en freinage n’est possible avec l’ABS car il n’y a aucun glissement du
pneu.
- Sur route mouillée, les distances d’arrêt peuvent être considérablement raccourcies par rapport aux roues
bloquées. De plus, dans ce cas, le conducteur peut manœuvrer et contourner un obstacle.
- Si, sur routes sèches, mouillées ou verglacées, l’ABS permet plus ou moins de raccourcir la distance
d’arrêt, il n’en est pas de même pour les sols recouverts de sable, gravier, neige fraîche, boue...etc. Les
pneus bloqués rentrent davantage dans le sol et accumulent dans ce cas un amas devant eux, établissant
ainsi une résistance supplémentaire. La décélération est donc plus forte qu’en fonctionnement de l’ABS.

Sous-systèmes constituant un système anti-blocage

 Des capteurs pour mesurer les vitesses des roues.

 Des électrovannes pour moduler la pression de freinage dans le circuit hydraulique en fonction des
commandes du microprocesseur.
 Un calculateur qui commande la pression du circuit de freinage en fonction de la vitesse des roues.
Les signaux des capteurs permettent au calculateur de déterminer les vitesses, les accélérations, les
décélérations et le glissement des roues. Prises toutes seules, ces informations ne peuvent renseigner
de manière satisfaisante le calculateur. Il doit procéder à une combinaison logique des ces données
pour estimer s’il y a glissement. Si la réponse est positive, il réduit la pression de freinage en
commandant les électrovannes du circuit hydraulique.

La pression de freinage est spécifiée

via le maître-cylindre (4) par la
pédale de frein (5) Chacune des 1 1
quatre roues de la voiture est
équipée d'un capteur de vitesse de 2
rotation (1). L'unité centrale de 5
3 2
contrôle (3) compare entre elles les 2
vitesses de rotation et décide 4
2
rapidement s'il faut, ou non, 1 1
relâcher la pression de freinage sur
l'une des roues en pilotant les
électrovannes (2).
Représentation schématique du système de freinage.

Exemple : le MK20

Le MK20 est la dernière génération d’ABS d’ITT Automotive et est en production depuis l’été 1995.
Les objectifs durant son développement étaient de réduire la taille, le poids et le coût. La pompe, le
moteur électrique, les électrovannes et l’électronique pèsent seulement 3 kg ce qui rend le MK20
extrêmement compact. Grâce à cet encombrement réduit, le MK20 accomplit la régulation d’un
effort de freinage en quelques secondes en utilisant un volume de fluide de freinage équivalent à une
moitié d’un verre d’eau.

1. Introduction à la mécatronique 1.5

 1. Capteurs de vitesse 2. Électrovannes 3. Unité de contrôle 4. Unité hydraulique

D’autres exemples dans le secteur automobile :

(Réf. : Automotive Electronics Handbook – Ronald K. Jurgen,McGraw-Hill, TL 272.5 A892, 1999)

- Commande de la transmission (transmission control) : la boîte de vitesse automatique intègre un

calculateur afin d’obtenir une réponse comparable à celle d’une transmission manuelle.
- Commande de la combustion (engine control) : minimiser les émissions d’échappement, réduire la
consommation d’essence, optimiser la conduite en toutes situations, et fournir un système
d’analyse de dysfonctionnement.
- Commande de la vitesse (cruise control) : les nouveaux systèmes intègrent un radar afin de
maintenir une distance constante entre les véhicules (adaptive cruise control).
- Antipatinage (traction control) : il empêche le patinage des roues au démarrage et à l’accélération,
c’est un dérivé logique de l’ABS. Il assure ainsi la directivité et la stabilité du véhicule dans des
circonstances d’adhérence très difficiles.
- Commande de la stabilité (stability control) : le système permet de commander le mouvement du
véhicule dans les conditions limites de la physique. Il établit un nouveau standard en sécurité.
- Commande de la suspension (suspension control) : l’utilisation d’une suspension active commandée
par un microprocesseur permet d’obtenir des performances inégalées.
- Commande de la direction (steering control) : la direction assistée par un circuit hydraulique est
remplacée par une direction électriquement assistée. Les développements actuels portent sur la
suppression de la colonne de direction afin de créer une commande de direction totalement
électrique (drive-by-wire). General Motors travaille sur une plate-forme de ce type appelée Hi-Wire.
- Air climatisé, éclairage, positionnement des fauteuils... : un microprocesseur peut mémoriser les
préférences de l’utilisateur et ajuster automatiquement l’ergonomie du véhicule en fonction des
passagers.
- Affichage et systèmes d’information : la connexion du véhicule à un réseau informatique
permettra l’accès à de l’information continuelle sur les conditions de route et fournira une aide à
la navigation.
- Véhicule hybride ou véhicule électrique : l’énergie fossile disparaîtra un jour, ou deviendra trop
coûteuse, alors le véhicule électrique, ou hybride, percera le marché.

1. Introduction à la mécatronique 1.6

1.2 Dans le secteur spatial

À cause du besoin de réduire le poids et l’encombrement des charges expédiées dans l’espace
(satellites, station spatiale internationale, ), on peut dire que le secteur spatial fut le premier à
développer des systèmes mécatroniques.

Le bras spatial de l’Agence Spatiale Canadienne

Il s’agit du bras robotisé de la navette spatiale. Semblable à un bras

humain, il a des nerfs en fil de cuivre, des os constitués de graphite, avec
des tubes renforcés de fibre, des muscles sous forme de moteurs
électriques et une peau multicouche réalisée à l'aide de tissus spéciaux. À
l'intérieur, des éléments chauffants à commande thermostatique
empêchent les fluctuations brusques de température. Le bras est
commandé par un cerveau électronique qui est en fait un ordinateur.

La technologie d'avant-garde du Canadarm est à l'origine de la seconde

génération de télémanipulateurs : le Système d'entretien mobile (SEM).
Le SEM jouera un rôle essentiel dans la construction, l'entretien et
l'exploitation de la Station spatiale internationale. Il s'agit d'un système
mobile autonome constitué d'un grand télémanipulateur et d'un autre,
plus petit, agile et spécialisé, qui sont tous deux commandés par
ordinateur. L'interaction entre les deux bras démontre les progrès réalisés
en automatisation et en robotique.
Le bras spatial

Le Nanokhod Micro-Rover de l’Agence Spatiale Européenne

L’exploration de la planète Mars est

envisagée avec de petits robots. Les
contraintes générales sont :
 Accélération de 16g ;
 Bruit acoustique : 145 dB ;
 Température : -100C à +50C
 Atmosphère CO2, 5-10 hPa
 Temps de transmission : 40 min

Le Nanokhod fait 3.3 Kg (incluant 2

spectromètres et 1 caméra) avec une
enveloppe de 0.3x0.2x0.2 m3. Il peut
parcourir 100m à 5m/h (max) avec une
source de 2W et passer des obstacles de
0.1m.
Le Nanokhod.

1. Introduction à la mécatronique 1.7

Orientation des panneaux solaires de la station « Freedom »

Le problème est d’orienter

correctement les panneaux solaires de
la station spatiale « Freedom ». Il faut
être capable de modéliser correctement
le problème afin de trouver une
stratégie de contrôle adéquate.

La station « Freedom »

1.3 Dans le secteur de la production

À la mine de Rocanville, la Potash Corporation of

Saskatchewan (PCS) a automatisé les opérations
d’extraction et de transport afin d’optimiser la
quantité et la qualité avec un coût de production
moindre. PCS opère 5 machines à 3,000 pieds sous
terre et aussi loin qu’à sept miles du centre de contrôle
en surface. En plus, elle doit gérer des opérations d’un
processus de traitement qui implique 850 machines
séparées, reliées par un réseau de convoyeurs. PCS
doit coordonner toutes les opérations avec une
architecture unique de contrôle intégré. Les fonctions
du processeur PLC-5/60 sont utilisées pour mémoriser
les informations puis les transmettre via un réseau
complexe au centre de contrôle en surface.

1. Introduction à la mécatronique 1.8

2. L’approche mécatronique
2.1 Évolution historique
Selon Rolf Isermann (Darmstadt University of Technology, Allemagne), le développement
historique de la mécatronique se détaille comme suit :
Dynamo (1870), pompe rotative
Systèmes mécaniques (1880), moteur à combustion
interne (1880).
1870 : moteur électrique d.c.
1889 : moteur électrique a.c.
Machines outils
Systèmes mécaniques avec Pompes
actionneurs électriques (1920)
1930 : solénoïde, relais,
amplificateur électrique,
contrôleur PI.
Avions
Systèmes mécaniques avec Turbines
commande automatique (1935)

1948 : transistor
1955 : thyristor

Systèmes mécaniques avec Ascenseurs commandés par un

 commande analogique circuit électronique.
 commande séquentielle (1955)

1955: ordinateur,
1971: micro-ordinateur (1971),
1966 : logiciel temps réel

Systèmes mécaniques avec Machine outils, robots

 Commande numérique industriels, procédés industriels
 Automatisation numérique (1975)

1978 : micro-contrôleur
1980 : ordinateur personnel

Systèmes mécatroniques (1985) :

 Integration : mécanique & électronique
 Logiciel détermine les fonctions
 Nouveaux outils de conception pour l’ingénierie simultanée
 Effets de synergie

Évolution historique ces 100 dernières années (selon Isermann)

1. Introduction à la mécatronique 1.9

Selon Massyoshi Tomizuka (University of California, Berkeley) l’évolution de la mécatronique se
base sur les technologies de l’information et les connaissances en théorie des décisions.

Années Théories de la prise de Technologies de l’information

décision
1970 Théorie de l’automatique Microprocesseurs, API, Ordinateurs
1980 Méthodes de conception Système de CAO
1990 Théorie des systèmes discrets L’Internet
et des systèmes hybrides
2000 Intelligence artificielle DSP embarqué
Évolution historique ces 30 dernières années (selon Massyoshi Tomizuka)

Pour le futur, Massyoshi Tomizuka se réfère à un document de l’ASME (American Society of

Mechanical Engineers) intitulé « Mechanical Engineering in the 21st century : trends impacting the
profession » (1999). Il est clair qu’en termes de changements technologiques, les huit domaines
porteurs pour l’ingénierie mécanique sont :
1. Les technologies de l’information (internet)
2. Miniaturisation (MEMS, nanotechnologies)
3. Sciences des matériaux
4. Bio-ingénierie et médecine
5. Énergies
6. Transport
7. Ingénierie environnementale
8. Production

Le mot mécatronique a probablement été créé par un ingénieur japonais en 1969. La société
japonaise, Yaskawa Electric Company, qui l’employait déposa des droits d’auteur sur ce nom.

2.2 Définition de la mécatronique

La figure ci-contre représente la mécatronique

comme résultant de l’intégration de trois grands
domaines :
Mécanique Électronique
L’électronique : micro-électronique, électronique
de puissance, technologies des capteurs et des
actionneurs.
Mécatronique
Les technologies de l’information (informatique
et automatique) : théorie des systèmes,
modélisation, technologies de l’automatisation,
Technologies de
logiciels, intelligence artificielle, internet.
l’information
Les systèmes mécaniques : éléments de
machines, mécanique de précision, micro-
mécanique. Mécatronique : l’intégration de différentes
disciplines.

1. Introduction à la mécatronique 1.10

La mécatronique apporte une dimension supplémentaire, une possibilité d'évolution vers des
fonctions nouvelles et sophistiquées rendant l'ensemble mécatronique plus performant et plus
convivial pour l'utilisateur. Les machines outils récentes, les appareils de reprographie et les
imprimantes pour l'informatique sont autant d'équipements incorporant des sous-ensembles
mécatroniques. La possibilité de prendre en compte des informations nombreuses en temps réel
rend automatique et de meilleure qualité une fonction ou un service, ce qui se traduit par plus de
sécurité ou de confort pour l'utilisateur. Les systèmes antiblocage et anti patinage des freins d'une
automobile en sont d'autres exemples. Conjointement à l'accroissement des performances, la
mécatronique accélère la miniaturisation puisqu'elle permet de loger dans le même boîtier le capteur,
une partie de sa commande et de son contrôle électrique et l'organe mécanique actionneur. Les fils
et les connecteurs de liaison sont réduits, entraînant de ce fait une diminution des coûts, un
accroissement de la fiabilité et une facilité de maintenance par changement d'un module défectueux.

Qu'il s'agisse de produits grand public ou d’équipements professionnels, l'association des techniques
a conduit à de nouvelles générations d'appareils plus flexibles, plus souples, évolutifs ou à options en
permettant un traitement décentralisé effectué au plus près de l'élément à contrôler. Une tâche
mieux effectuée, un procédé plus finement optimisé se traduisent, pour l'utilisateur, par des gains de
confort, de sécurité, d'énergie, d’encombrement, de temps obtenus par un accroissement des
performances pour un volume réduit. Les nouvelles générations d'ascenseurs, de véhicules de
transport routier ou ferroviaire utilisant la variation de vitesse afin de rendre les accélérations et
décélérations plus confortables en sont des exemples.

2.3 Les deux flux en mécatronique

La mécatronique est l'intégration de systèmes intelligents dans les produits ou procédés

mécaniques; ces systèmes sont basés sur les technologies de la mécanique, de l'électronique et de
l'information. Pour résumer les fonctions de chacun de ces trois domaines, il suffit de considérer que
le système mécanique est traversé par un flux d’énergie, que le système informatique est traversé
par un flux d’information; l’électronique sert d’interface entre les deux flux.

Informatique

Flux d’information
Électronique Électronique
Flux d’énergie

Mécanique

Les deux principaux flux dans un système mécatronique .

1. Introduction à la mécatronique 1.11

 Exemple

Le système ABS.

Le circuit hydraulique de freinage de la voiture sert à transférer de l’énergie cinétique en énergie

thermique, le système ABS gère ce flux d’énergie.
Les capteurs sur les roues servent à fournir de l’information de vitesse à l’unité centrale. Les
électrovannes servent à moduler la pression de freinage en fonction des consignes (des
informations) données par l’unité centrale.
L’unité centrale de commande du système ABS utilise les informations de vitesses des roues pour
prendre les décisions de relâcher, d’accentuer ou de maintenir la pression de freinage.

2.4 Les 7 couches fonctionnelles

Dans un système mécatronique, on distingue 7 couches fonctionnelles; le dessin ci-dessous les

représente.

Les 7 couches fonctionnelles

Logiciels
capteur
Calculateur
Système
mécanique Électronique
hôte
actionneur Électronique

capteur Électronique

Système
mécanique Calculateur Logiciels
hôte

actionneur Électronique

Les 7 couches fonctionnelles

 La première couche est le système mécanique hôte sur lequel vont s’articuler les autres couches.
Par exemple, cela pourra être un carburateur dont on veut régler les paramètres de

1. Introduction à la mécatronique 1.12

 fonctionnement, une structure mécanique dont on veut amortir les vibrations, ou encore un
aéronef dont on veut stabiliser la trajectoire.
 La structure mécanique hôte est observée à l’aide de capteurs dont la fonction est de convertir
une grandeur physique (accélération, déformation, vitesse, force, déplacement,...) en signal
électrique (tension ou courant). Généralement, l’énergie utilisée par un capteur est négligeable
devant les énergies mises en jeu dans la structure, par exemple utiliser un radar pour mesurer la
vitesse d’un avion ne le ralentit pas.
 La grandeur physique mesurée par le capteur est pré-amplifiée, filtrée et numérisée par
l’électronique de conditionnement. Le signal numérique obtenu peut alors être traité par le
calculateur.
 La structure hôte est commandée à l’aide d’actionneurs dont la fonction est de moduler
l’énergie du système mécanique hôte. Dans certains cas, l’actionneur est une source principale
d’énergie, par exemple un moteur électrique déplaçant le bras d’un robot augmente l’énergie du
système mécanique. Dans d’autres cas, l’actionneur ne fait que moduler une grandeur physique,
par exemple les électrovannes du freinage ABS modulent la pression de freinage mais n’injectent
pas d’énergie dans le circuit hydraulique.
 Le calculateur, un microprocesseur par exemple, a pour rôle d’exécuter un logiciel qui lui a été
implanté. De l’exécution du logiciel par le calculateur, il résulte le traitement des mesures et des
choix de commande.
 Bien souvent, le calculateur ne peut directement commander les actionneurs. Les signaux
électriques qu’il délivre doivent alors être convertis et amplifiés par une électronique
d’actionnement.
 Le logiciel est un programme informatique décrivant le comportement « intelligent » souhaité.
La programmation consiste donc à transcrire dans un langage compréhensible par le calculateur
un ensemble de règles mathématiques spécifiées par le concepteur.

Exemple

Les 7 couches fonctionnelles d’un système ABS

Système mécanique hôte : le circuit hydraulique de freinage et la voiture.

Capteurs : les capteurs de vitesse de rotation des roues.
Actionneurs : les électrovannes modulant la pression de freinage.
Électronique de conditionnement : celle traitant les mesures des capteurs de vitesse de rotation.
Électronique d’amplification : celle commandant les électrovannes du circuit hydraulique.
Calculateur : l’unité centrale de contrôle.
Logiciel : le programme de l’unité centrale de contrôle.

1. Introduction à la mécatronique 1.13

2.5 Conception d’un système mécatronique

2.5.1 Contexte

Dans le contexte industriel actuel, une quantité grandissante de produits sont des produits qui intègrent
des composantes mécaniques et électroniques ou logicielles. Des systèmes de guidage de vaisseaux
spatiaux aux imprimantes et photocopieurs, et des freins ABS aux systèmes de contrôle actif du bruit et
des vibrations, les produits mécatroniques sont aujourd'hui partout. Pour concevoir et développer de tels
systèmes, les entreprises doivent traditionnellement assembler des équipes d'experts qui sont capables de
maîtriser chaque aspect du système. Par exemple, la conception d'un système de guidage nécessite des
experts en génie mécanique, en structures et matériaux, en électronique, en logiciel temps réel et en
traitement du signal et asservissements numériques.

Si il est bien orchestré, le travail d'équipe va porter ses fruits, mais il reste limité en ce que chaque membre
de l'équipe travaille bien dans le cadre de son expertise, mais souvent n'a pas la compréhension des autres
domaines, ce qui serait nécessaire pour optimiser la conception à travers les limites traditionnelles des
disciplines.

Par exemple, il serait difficile pour une telle équipe multidisciplinaire de faire un choix entre une
combinaison d'un bon capteur mécanique, une bonne électronique d'acquisition et un traitement du signal
léger, ou un capteur mécanique de moins bonne qualité, une électronique d'acquisition bruitée, et un
traitement numérique plus complexe pour compenser les défauts du capteur et de l'électronique
d'acquisition. N'ayant pas les connaissances nécessaires pour savoir ce qui peut être fait dans les autres
disciplines, et ce qu'il en coûterait en termes de ressources matérielles ou logicielles, chaque membre
individuel de l'équipe est mal équipé pour réaliser un tel compromis de conception. En fait, une équipe
multidisciplinaire au sens traditionnel pourrait même ne pas reconnaître la deuxième solution.

La diversité des techniques en présence ne permet pas une gestion facile d'un projet sans volonté de
collaboration avec des spécialistes des domaines. C'est donc un esprit d'ouverture et de
compréhension mutuelle entre partenaires qui garantira le succès du projet entrepris. Les discussions
techniques associées à une parfaite connaissance des coûts de fabrication sont indispensables dans le
domaine de la mécatronique. La rédaction commune d'un cahier des charges qui tient compte des
contraintes de chaque discipline et couvrant l'ensemble du projet en assurera le succès.

Exemple

Société Analogy Inc :

Elle est spécialiste en conception de systèmes multi-technologiques (électroniques, électriques,

mécatroniques) et multi-niveaux (comportementaux, fonctionnels et structuraux). Elle jouit aujourd'hui
d'une forte présence dans l'industrie automobile, où la société a développé des solutions innovantes de
type " Prototypage et Test Virtuels ". Elles s'inscrivent dans une démarche d'ingénierie simultanée pour
la mise au point et l'optimisation de systèmes hybrides, où une forte intégration des dispositifs
électroniques au sein de systèmes mécaniques joue un rôle croissant dans le produit automobile. En fin
d'année 1996, Analogy est devenu partenaire officiel de Peugeot Sport. Dans le cadre des développements
automatiques, Peugeot Sport utilise le simulateur Saber et son langage MAST pour l'étude des

1. Introduction à la mécatronique 1.14

asservissements hydrauliques appliqués à la Formule 1. Cela consiste à modéliser chaque organe
hydraulique au niveau moteur et châssis et à simuler le système hydraulique complet en intégrant les lois
de commande.

Le but d'apprendre la mécatronique pour un futur ingénieur en mécanique est de maîtriser les concepts
de base de la mesure et de l'actionnement mécanique, ainsi que l'électronique, le traitement du signal et
l’automatique, de façon à pouvoir concevoir et optimiser des produits sans les limites traditionnelles des
disciplines.

2.5.2 Intégration dans le Processus de Développement de Produit (PDP)

La figure suivante présente l’intégration de la mécatronique dans les deux premières phases (PRP 0 et
PRP 1) du processus de développement de produit enseigné en génie mécanique.

L’essentiel des activités à mener en mécatronique dans le cadre des deux premières phases du processus
de développement de produit consiste à projeter les fonctions dans les éléments d’un système
mécatronique. Le schéma ci-bas résume ces éléments.

1. Introduction à la mécatronique 1.15

 Agir

Dialoguer Commander
Personne P Machine

Décider Communiquer

P

Projection des fonctions dans un système mécatronique

Ce schéma est un outil qui permet de réfléchir à la relation entre l’utilisateur d’une machine (personne) et
la machine elle-même. Cette relation peut s’établir directement par le lien agir ou encore par
l’intermédiaire d’un contrôleur (représenté par un micro-processeur sur le schéma, ou P) dans l’élément
décider. Cette dernière relation s’établit d’abord par un dialogue entre l’utilisateur et le contrôleur
(programmation, interface usager), puis par la commande de la machine par le contrôleur. Le contrôleur
peut également communiquer avec d’autres contrôleurs afin de coordonner leur action.

3. Capteurs et actionneurs
3.1 Capteurs

En pratique, mesurer une grandeur physique consiste à la convertir en une grandeur électrique (tension,
courant, impédance, fréquence,...). Ceci vient des performances et de la commodité d’emploi des
composants électroniques modernes. Les capteurs sont, le plus souvent, des convertisseurs d'énergie de
très faible puissance, c'est à dire que presque toujours le prélèvement d'énergie (inertie supplémentaire à
entraîner, frottement visqueux,...) est négligeable par rapport aux énergies en présence.

Un capteur traduit la variation d'une grandeur ou le changement d'un état physique en un signal
électrique qui devient l'image informationnelle.

Capteur Grandeur observée Image informationnelle

accéléromètre accélération signal électrique
thermocouple température signal électrique
photorésistance lumière signal électrique

Le capteur idéal, parfait, délivre une tension électrique exactement proportionnelle à la grandeur physique
mesurée, sans retard ou distorsion. Bien évidement, en pratique, le domaine de mesure est toujours limité :
pour les fortes valeurs, il y a distorsion et saturation, alors que pour les faibles valeurs, on manque de
résolution, et un bruit de mesure se superpose au signal mesuré. De plus, le capteur et son électronique
présentent un certain temps de réponse qui varie en relation inverse de la bande passante. Le temps de
réponse est le temps nécessaire pour atteindre la valeur finalement mesurée avec la précision souhaitée.
Par exemple, un thermomètre médical nécessite 2min pour atteindre la mesure de la température du corps
humain (37C si tout va bien). Si on retire le thermomètre avant, le diagnostic du médecin risque d’être
fortement faussé.

1. Introduction à la mécatronique 1.16

D’un point de vue technologique, le tableau ci-dessous montre la grande diversité des capteurs
disponibles ainsi que des exemples de leurs applications :

Grandeur Capteurs Exemples d'applications

acoustique microphone électret enregistrement de la voix
microphone piézo-électrique sonar,
détecteur de présence
magnétique avec aimants fin de course des vérins
à effet Hall
accélération accéléromètre piézo-électrique vibrations
chocs
vitesse angulaire gyromètre
gyroscope horizon artificiel

position en linéaire potentiomètre pointage automatique

ou en rotation réluctance variable robots
(avec raccord) asservissement
position capacitif niveau d'eau dans une cuve
(sans raccord)
déformation jauge de contrainte (strain-gage) pesage
effort (force ou moment)
self-inductance bobine détecteur de métaux
température thermoélectrique réguler la température
thermorésistif
lumière photorésistance, présence d'une pièce ou
phototransistor, photofet. passage d'un objet

Exemple

Un représentant vous propose un capteur de force avec son électronique dont le temps de réponse est de
l’ordre de 1ms et le domaine de mesure statique est de 0 kg à 10 kg. Votre objectif est de mesurer le poids
d’un élément de machine pesant entre 0 et 8 kg en au moins 1 seconde. Donc, cet appareil peut convenir.

3.2 Actionneurs

Un organe de commande ou actionneur est un organe qui convertit de l'énergie d'une forme en
une autre de forte puissance pour agir sur le système à commander.

1. Introduction à la mécatronique 1.17

 Actionneur Énergie disponible Énergie utilisable
moteur électrique énergie électrique énergie mécanique de rotation
vérin pneumatique air comprimé énergie mécanique de translation
électrovanne énergie électrique énergie hydraulique
résistance électrique énergie électrique énergie thermique

Le choix de l'énergie utilisée pour l'actionneur est souvent conditionné par sa caractéristique: l'hydraulique
pour sa forte puissance massique, le pneumatique pour sa simplicité et l'électrique pour sa souplesse
d'utilisation et d'évolution. Dans les années 70, les différentes technologies de robots se répartissaient
approximativement selon : 1/3 pneumatique, 1/3 hydraulique et 1/3 électrique. Au milieu des années 80,
la solution électrique représente 80% du marché contre 20% pour l'hydraulique et le pneumatique.

Les moteurs électriques :

Pour les moteurs électriques, la puissance peut aller de quelques watts (aéronautique ou médical) à
quelques 100 MW (métallurgie). La puissance nominale d’un moteur permet de définir le domaine
d’utilisation possible d’un type de moteur. La constante de temps mécanique caractérise l’aptitude du
moteur à accélérer.

D’une manière générale, pour l’actionneur, il se posera le problème de la puissance nécessaire et du temps
de réponse de l’actionneur. D’autres paramètres peuvent intervenir selon le problème : accélération
théorique maximale, vitesse maximale de fonctionnement, température maximale, ...

Exemple : vous avez le choix entre un moteur couple de 46 W et dont la constante de temps mécanique
pour atteindre à vide 63% de la vitesse nominale est de 40 ms et un autre dont les mêmes caractéristiques
sont 6 W/18 ms. Votre objectif est d’atteindre 63% de la vitesse nominale en au moins 100 ms, la
puissance nécessaire est estimée à 20 W, vous choisirez donc le premier moteur.

4. Signaux
4.1 Signal = information

Le signal est la représentation physique de l’information. Par exemple, la voix, la musique, le bruit d’une
sirène, les pleurs d’un enfant sont des signaux sonores qui apportent une information à notre oreille. La
lumière d’un phare, un panneau « arrêt », les gestes d’un malentendant sont des exemples de signaux
visuels qui apportent une information à notre œil. Notre nez capte des informations d’odeur, et notre sens
tactile nous informe sur la matière que l’on touche. Que le support de l’information soit mécanique pour
le toucher, chimique pour l’odeur, électromagnétique pour la vision ou acoustique pour l’audition, dans
tous les cas l’information est transmise au cerveau par l’influx nerveux ; et les informations de commande
du corps humain provenant du cerveau sont transmises aux muscles avec l’influx nerveux.

Dans la représentation de l’information, le temps sera toujours considéré comme étant la quantité
représentée en abscisse. En fait, le temps est inhérent au signal car c’est par la façon dont le signal varie au
cours du temps qu’il véhicule de l’information.

La classification des signaux s’appuie sur la manière de décrire leur évolution temporelle et sur leurs
propriétés énergétiques. Dans la littérature spécialisée, on rencontrera différentes appellations.

1. Introduction à la mécatronique 1.18

4.2 Signaux à temps continu ou à temps discret

En notant le temps avec la variable t , un signal analogique ou à temps continu est une fonction du
temps qui peut s’exprimer sous la forme y(t). Les signaux se présentent naturellement sous cette forme et
les lois de la physique qui les régissent sont traditionnellement écrites dans cette représentation.

Exemple

La pression atmosphérique patm mesurée au cours du temps s’exprime patm(t).

Le développement des moyens numériques de traitement a conduit à représenter les signaux par des
suites de nombres. Dans ce cas, le temps est discrétisé, le signal est alors à temps discret ou
échantillonné. L’information qu’il contient n’est présente qu’à certains moments.

Exemple

Si la pression atmosphérique est mesurée 1 fois par heure le temps discret est t0=0 h, t1=1h, t2=2h, t3=3h,
t4=4h, ... et l’on dispose des mesures patm(t0), patm(t1), patm(t2), patm(t3), patm(t4) ...

Les mesures discrètes sont toujours effectuées avec une certaine résolution, c’est-à-dire avec un certain
nombre de chiffres après la virgule avec la notation ingénieur. Un signal à temps discret dont l’amplitude
est discrète est appelé signal numérique.

Exemple

Une série de mesures de la pression atmosphérique, en MPa avec 6 chiffres après la virgule serait
patm(t0)=0,101 325 MPa, patm(t1)=0,101 328 MPa, patm(t2)=0,101 330 MPa, patm(t3)=0,101 335 MPa,
...soit une résolution de l’ordre du Pascal.

Le terme « numérique » (digital en anglais) réfère généralement à un signal binaire pouvant prendre
uniquement que deux états : 0 ou 1. En technologie TTL, ce sera soit le niveau 0V soit le niveau 5V. Par
exemple, un bouton poussoir délivre soit l’information 0 lorsqu’il n’est pas pressé, soit l’information 1
lorsqu’il est pressé.

1. Introduction à la mécatronique 1.19

4.3 Signaux déterministes ou aléatoires

Un signal déterministe est un signal dont l’évolution peut être parfaitement prédite au cours du temps
par un modèle mathématique approprié, comme par exemple la position de la Lune dans le ciel ou le
cycle des marées. Parmi les signaux déterministes, on rencontre le signal périodique dont l’exemple le plus
familier est le signal sinusoïdal.

Par opposition, le signal aléatoire est caractérisé par son comportement non prévisible à plus ou moins
long terme, par exemple la prévision météorologique est viable sur quelques jours. La figure ci-dessous est
l’exemple d’un signal aléatoire mesuré durant 1 seconde. Typiquement, la mesure de la pression
dynamique dans un écoulement turbulent présente ce type d’évolution.

y2(t)0.5

0.0

-0.5 t (Sec.)
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80 1.00

Exemple d’un signal aléatoire.

4.4 Signaux dans un système mécatronique

En mécatronique, les informations provenant du système mécanique hôte sont captées par des capteurs et
converties en des signaux électriques analogiques. Une électronique spécifique convertit ces signaux
analogiques en des signaux numériques pouvant être traités par un micro-processeur. Ce dernier délivre
des ordres de commande sous la forme de signaux numériques qu’il faut préalablement convertir en
signaux analogiques pour agir sur le système mécanique hôte via les actionneurs. Sur la figure ci-dessus les
flèches représentent le « transport » de l’information d’un élément à un autre.

capteur Électronique

signal
analogique signal
numérique

Système Processeur Logiciels

mécanique
hôte
signal
signal numérique
analogique

actionneur Électronique

Signaux analogiques et numériques dans un système mécatronique.

1. Introduction à la mécatronique 1.20

5. Traitement de l’information
5.1 Les trois phases

Afin de prendre les « bonnes » décisions, le système de traitement de l’information réalise trois phases de
travail analogues au comportement humain ou animal :
 Observation, à l'aide de signaux délivrés par des capteurs il obtient de l’information sur l’état du
système mécanique ;
 Réflexion, c'est le travail "intelligent" du système de commande : il exécute un algorithme qui va
décider des actions à mener ;
 Action, les actionneurs permettent d'agir sur le système mécanique.

3 phases de travail

Observation Réflexion Action

Les trois phases de travail.

Un système mécatronique réalise les trois phases de travail action, observation et réflexion. L’électronique
et le système informatique constituent la partie réflexion que l’on nomme aussi « partie commande » dans
les systèmes automatisés de production.

Les éléments associés aux trois phases dans un système mécatronique.

1. Introduction à la mécatronique 1.21

5.2 Commande par règles logiques

Lorsque les signaux sont de type binaire, un cas typique en automatisation, la commande peut se résumer
pour des cas simples à des règles logiques du type : « si l’opérateur ouvre le capot de protection et que la
machine est en fonctionnement alors couper le moteur ». À l’aide de l’algèbre de Boole il est aisé de
formuler et manipuler avec rigueur de tels règles logiques. Le Chapitre 3 du cours aborde ce type de
commande.

Exemple

La figure ci-contre illustre le cas d'une cuve dont le u1

niveau d'eau ne doit pas descendre en dessous de
h2, mais ne pas monter au-delà de h1. Sur la figure
le capteur h2 est actif et le capteur h1 est inactif.
Le débit d'entrée est piloté par une vanne via le h1
signal binaire de commande u1.
Le débit de sortie est hors contrôle.
h2
Le problème est de déterminer les règles
d’activation ou de désactivation de u1 et u2.

Une solution possible consiste à implanter les règles logiques suivantes :

 Si le niveau est trop bas (h2 est inactif et h1 est inactif), alors remplir le réservoir (activer u1) ;
 Si le niveau est trop haut (h1 actif et h2 actif), alors arrêter de remplir le réservoir (désactiver u1) ;
 Si le niveau est intermédiaire et que l’on remplit le réservoir (h1 inactif et h2 actif et u1 activé), alors
maintenir le remplissage du réservoir (activer u1) ;
 Si le niveau est intermédiaire et que l’on ne remplit pas le réservoir (h1 inactif et h2 actif et u1
désactivé), alors ne pas remplir le réservoir (désactiver u1) ;
 Si les capteurs délivrent h1 actif et h2 inactif, alors il y a un problème (activer une alarme et désactiver
le système).
L’unité de commande doit alors résoudre cet ensemble de règles logiques afin de poser les actions.

1. Introduction à la mécatronique 1.22

 Exemple

Considérons le cas du chauffage d’un four

industriel. La consigne est la température demandée u
par l’opérateur (r=80C), la sortie est la température
mesurée par une sonde thermique (y) et le système
100%
on
commande la mise en marche ou l’arrêt de l’élément y
chauffant (u). Si la température mesurée est
off
inférieure à la consigne, l’erreur est positive e(t)>0,
l’élément chauffant est mis en mode marche
r=80C
(u=100%). Par contre, si la température est e=r-y
supérieure à la consigne, l’erreur est négative e(t)<0,
l’élément chauffant est mis en mode arrêt (u=0%). 0
Le graphique ci-contre représente la fonction entre
l’erreur et le signal d’entrée. Afin d’éviter des Commande tout-ou-rien d’un four.
oscillations autour de la référence, une légère
hystérésis est introduite dans la loi de commande.

5.3 Commande d’événements discrets

La commande d’événements discrets survient lorsque la commande se résume à des règles logiques pour
séquencer des événements, un cas typique est lorsqu’il faut faire exécuter un cycle précis à une machine
automatisée. Par exemple pour la commande d’un chariot la séquence peut être : « avance le chariot à la
position de chargement, puis recule le à la position de déchargement, puis retourne à la position
d’attente ». Dans ce cas, il faut mémoriser certaines informations. Les chapitres 4 et 5 abordent ce type de
commande.

1. Introduction à la mécatronique 1.23

 Exemple

Machine à café

Pour faire le café, plusieurs étapes doivent être effectuées

les unes après les autres :
 détecter si la personne a payé,
 saisir sa sélection,
 acheminer le gobelet,
 doser le café,
 verser la quantité demandée,
 signaler la fin des opérations,
 attendre la prochaine requête.

Cet exemple illustre le fait qu’il faut planifier une série

d’événements dans un ordre bien précis (il ne faut pas
verser le café avant que le gobelet ne soit en place…). Machine à café

Exemple

Poste d’usinage F0 F1 F2
Unité de
Il s’agit d’un problème fraisage
pratique : vous devez Fraise Dcy
automatiser un poste
d’usinage. Le problème est de S0 S1
trouver la séquence
d’événements qui permettra de PP
fraiser et percer le plus Serrage
rapidement possible la pièce et
ce, en toute sécurité. Unité de
perçage Foret

P0 P1 P2

1. Introduction à la mécatronique 1.24

5.4 Commande en boucle fermée

Lorsque l’on souhaite la poursuite précise d’une cible, d’une trajectoire, ou le régulation exacte d’une
température, d’une pression, malgré la présence de perturbations imprédictibles, ou la stabilisation d’un
avion (un X-29A par exemple), on va faire intervenir des boucles de contrôle.

Le problème de la commande en boucle ouverte est l'absence de contrôle sur le résultat obtenu. C'est
pourquoi il faut introduire la rétroaction en bouclant l'observation du système sur sa commande. Le
principe de base de la boucle fermée est d'observer le système commandé, via sa sortie y(t), pour ajuster
au mieux le signal de commande, l'entrée u(t), afin d'obtenir l'objectif sortie=consigne.

Commande en
boucle fermée consigne Système Entrée Sortie
r(t) Système à
de
commander
commande u(t) y(t)

Schéma résumant le principe de la commande en boucle fermée.

Exemple

Convoyeur en production

Dans le domaine de la production manufacturière, le convoyeur est un système de transport très répandu ;
il est principalement constitué d’un tapis roulant entraîné par un moteur électrique. L’objectif est de
transporter les pièces d’un point de l’usine à l’autre en un temps spécifié. Le moteur est donc choisi de
manière à fournir le couple nécessaire au déplacement de toute charge admissible à une vitesse donné.

Nous supposons d’abord que la commande est en boucle ouverte, c’est-à-dire que le moteur ne possède
aucune information sur la vitesse du convoyeur. Dans ce cas, il est clair que si la charge dépasse la valeur
nominale, pour des raisons qui échappent à la volonté des responsables de la production, alors le système
n’aura aucun contrôle et ne pourra jamais corriger le changement de vitesse qui en résulte. Les pièces
transportées arriveront en retard et il en résultera une baisse de productivité.

Machine
1 pièces
Machine
2
moteur
Alimentation

Commande d’un convoyeur sans contrôle de la vitesse.

1. Introduction à la mécatronique 1.25

Pour éviter ces problèmes, il faut fournir au système l’information sur la vitesse du convoyeur. Cette
information peut être, par exemple, la vitesse de rotation du moteur à chaque instant t, soit y(t). Une telle
information est obtenue en ajoutant un capteur de vitesse, ou en utilisant un moteur instrumenté à cet
effet. Le signal généré par le capteur va être utilisé par un contrôleur afin de générer la commande du
moteur, u(t).

Machine
1 pièces
Machine
2
moteur
Consigne de vitesse
Capteur de Contrôleur
vitesse Alimentation
Moteur électrique commandé en vitesse avec une électronique d’asservissement.

Exemple

Régulation
u
La commande on/off du four est améliorée en
graduant la commande de chauffage entre 0% et
100%
100%. Dans ce cas, la montée de la puissance de
chauffage est graduelle de 0% à 100% en fonction de
l’erreur. L’intérêt est évident : plus l’écart entre la 50%
consigne et la température est important, plus l’erreur
y
est importante, plus de chauffage doit être demandé.
Pour un écart inférieur à r -5 degrés, la puissance de 75 r=80 85
chauffage maximale est appliquée. Par contre, dès que
la température est supérieure à r-5 degrés, la puissance e=r-y
de chauffage est graduellement réduite pour
-5 0 +5
finalement être nulle lorsque la température est Commande proportionnelle d’un four.
supérieure à r +5 degrés.
Lorsque le signal d’erreur est compris entre -5 degrés et +5 degrés la sortie du régulateur est
proportionnelle à l'erreur : u(t)= 0,1 (r(t)-y(t)) + 1,0. On parle alors du mode proportionnel dont le gain
est de 0,1. En dehors de la plage de -5 degrés à +5 degrés on retrouve le mode binaire tout-ou-rien
(marche/arrêt). Dans le cadre de l’étude des asservissements, on s’intéresse à la plage linéaire.

1. Introduction à la mécatronique 1.26

 Exemple

Système instable pouvant être stabilisé :

Le pendule inverse suivant est typiquement un

système instable. Par contre, à l’aide d’une
commande judicieuse du déplacement du mobile
x(t) en fonction de l’angle (t) du pendule, il est
possible de maintenir la tige du pendule en
équilibre.

M contrôleur
x

Le problème du pendule inversé.

Exemple

Autopilote d’un avion commercial Boeing

Sous certaines hypothèses, les équations qui

décrivent le mouvement d’un avion peuvent être
découplées et linéarisées en des équations latérales et
longitudinales. Le contrôle de la gouverne de
profondeur est un problème longitudinal, et cet
exercice concerne un pilote automatique qui
contrôle l'angle de l'élévateur. Il s’agit dans ce cas
d’un problème de commande en boucle fermée à
multiples variables. Ce problème cumule des
objectifs de poursuite d’une consigne, de régulation
en cas de perturbations et de stabilisation.

Exemple

Autres exemples d’applications

 Pour le contrôle de la force motrice et des transferts d'énergie : la plupart des processus continus
ou semi-continus de fabrication des semi-produits métallurgiques (laminage), des industries du papier
et de la feuille plastique, la chimie de base, la production du verre ou des matériaux,...

1. Introduction à la mécatronique 1.27

 Pour un positionnement rapide et précis : robots manipulateurs, vitesse de rotation d'un moteur
électrique, dispositif de pointage automatique, positionnement d’une antenne parabolique,
asservissement de la position d’un gouvernail d’avion,...

1. Introduction à la mécatronique 1.28