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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

Robotique et Recalage 3-D


(Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots)

Christophe DOIGNON, Professeur

Télécom Physique Strasbourg et Laboratoire ICube,


Université de Strasbourg, France

Christophe DOIGNON c.doignon@unistra.fr Robotique et Recalage 3-D (FIP TIS, édition 2017) 1/ 89

Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

Plan (1A)

Bibliographie
Avant-propos
Chapitre 1 : Introduction à la robotique (1A)
Chapitre 2 : Mathématiques pour la robotique (1A)
Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots (1A)
Chaı̂ne cinématique et Classification des robots
Modélisations géométriques (convention de Denavit-Hartenberg)
Modélisations cinématiques

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.1 Introduction

Ce chapitre est dédié à la construction de modèles géométriques et


cinématiques et l’algèbre linéaire est employée comme support pour formaliser
une modélisation systématique. Ainsi, la position et l’orientation (pose) de
l’organe terminal sont reliées aux variables articulaires q = (q1 , q2 , ..., qn ) de la
structure mécanique par rapport à un repère de référence (le plus souvent une
des deux extrémités : la base ou l’organe terminal). Par la suite, nous nous
intéresserons au problème inverse : comment exprimer les variables articulaires
en fonction de la pose de l’organe terminal.

q2 q3 3
2 4
q1 q4
1 5
6
q5 7
0
q6

Modélisation géométrique du robot médical AESOP (Automatic Endoscopic System for Optimal Positioning)
de la société Computer Motion (1999).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.1 Introduction

Dans une seconde partie, la modélisation cinématique est présentée. Les


relations mathématiques entre les vitesses linéaires et angulaires de l’organe
terminal seront exprimées en fonction des vitesses de chaque articulation de la
structure, à travers le calcul du jacobien, matrice des dérivées premières dont
les composantes dépendent de la configuration spatiale du robot.
Le jacobien constitue l’une des caractéristiques les plus importantes de la
modélisation d’un robot; c’est en fait un outil puissant pour relier les
vitesses, analyser les singularités, la redondance. Il sert aussi à décrire les
relations existantes entre les forces statiques appliquées sur l’organe
terminal et les couples résultants sur chaque articulation.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.1 Introduction

Du point de vue de la mécanique, un robot peut être


représenté schématiquement par une chaı̂ne
cinématique formée de plusieurs corps rigides
connectés entre eux par des articulations (réalisées
par des liaisons) pivots ou prismatiques.
Une extrémité de la chaı̂ne est appelée la base et
l’autre extrémité est appelée l’organe terminal (OT,
end-effector - EE). Le mouvement résultant de la
structure mécanique articulée est obtenu par la
Robot série ayant 6 corps reliés
composition de mouvements élémentaires de chaque par 6 articulations pivots.

corps par rapport au corps qui le précède dans cette


chaı̂ne. Par conséquent, dans la tâche de
manipulation des objets dans l’espace 3D, il est
nécessaire de décrire le lien entre la position et
l’orientation de l’organe terminal et la configuration
de toutes les articulations.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

La chaı̂ne cinématique
La chaı̂ne cinématique structure le système mécanique articulé et
correspond aux divers corps et liaisons (ou articulations) entre les corps.
Les liaisons sont passives ou actives (motorisées). La chaı̂ne peut être
ouverte (robot série), multiple ou fermée.

corps

liaisons

OT
Base

A gauche : une chaı̂ne ouverte. Au centre, une chaı̂ne multiple. A droite, une chaı̂ne fermée.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

La chaı̂ne cinématique
Exemple de chaı̂ne cinématique en arbre (chaı̂ne multiple) : la chaı̂ne
cinématique de la pince à trois doigts BarrettHandTM de chez Barrett
Technology est une structure en arbre; Chaque doigt possède deux degrés
de liberté et les bases de deux des trois doigts peuvent être orientées pour
reconfigurer l’arbre (au total : 8 ddl).

La pince à trois doigts BarrettHandTM de chez Barrett Technology.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

La chaı̂ne cinématique
Exemple de chaı̂ne cinématique fermée : on obtient par exemple une
chaı̂ne cinématique fermée soit à partir d’une configuration particulière,
soit à partir de plusieurs systèmes mécaniques articulés en interaction ou
soit avec des robots parallèles.
Ci-dessous, deux robots à chaı̂nes simples et ouvertes maintiennent un
objet avec double contact unilatéral en A et B (le transfert est optimisé en
tenant compte des contraintes d’unilatéralité et de non-glissement aux
points de contact). L’ensemble forme alors une chaı̂ne cinématique
fermée.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

La chaı̂ne cinématique
Le mouvement d’un robot bipède plan avec pieds bi-segmentaires (de type
patins) en phase de double appui est un autre exemple de chaı̂ne
cinématique fermée.
Ce système se déplace dans un plan, vertical et médian), a six
articulations actives et deux contacts unilatéraux. Le système fonctionne
alors comme un mécanisme de cinq barres à six articulations actives. Il est
par conséquent fortement sur-actionné tout en présentant un bouclage
réalisé par contacts unilatéraux.

Robot marcheur BIP (LMS Poitiers, et INRIA Grenoble)

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

La chaı̂ne cinématique
Le mouvement de pédalage est un exemple de chaı̂ne cinématique fermée
(double boucle : ABCDOA, A’B’C’D’OA’). Le mouvement supposé plan
est représenté par un système à trois degrés de liberté (ddl), (degrees of
freedom - dof), et de six articulations actives : 2 hanches, 2 genoux et 2
chevilles.

Modélisation de la chaı̂ne cinématique d’un pédalage (chaı̂ne cinématique fermée).

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

Les liaisons et les degrés de liberté


Les liaisons mécaniques définissent le type de degrés de libertés entre les
corps d’une chaı̂ne cinématique. Les liaisons peuvent être :
complète (encastrement 0R0P, 0 ddl),
appui plan (plan/plan - 2P1R, 3 ddl),
ponctuelle (sphère/plan – 3R2P, 5ddl),
sphérique (ou rotule, sphère/sphère – 3R, 3ddl),
linéaire annulaire (sphère/cylindre – 3R1P, 4 ddl),
linéaire rectiligne (cylindre/plan - 2R2P, 4 ddl),
hélicoı̈dale (1RP combinées selon le même axe, 1 ddl),
sphérique à doigt (cardan – 2R, 2 ddl),
pivot glissant (cylindre/cylindre - 1R1P, 2 ddl),
pivot (revolute – 1R, 1 ddl) ou
prismatique (glissière, prismatic – 1P, 1 ddl).

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.2 La chaı̂ne cinématique

Les liaisons et les degrés de liberté


Les deux dernières sont les plus élémentaires (un seul ddl) et constituent
la base des autres le plus souvent.
Un degré de liberté (ddl) correspond à un mouvement élémentaire en
translation ou en orientation pour les robots non flexibles.
Les degrés de libertés complémentaires (ou duaux) à ceux du mouvement
sont des ddl de transmissions des efforts statiques.

Schématisation des liaisons pivot et prismatique/glissière.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles


Ce sont des systèmes mécaniques à chaı̂ne cinématique fermée, dont
l’organe terminal est relié à la base par plusieurs chaı̂nes cinématiques
indépendantes.
La définition des manipulateurs parallèles généralisés est très ouverte : elle
inclut par exemple les mécanismes redondants dont le nombre
d’actionneurs est supérieur au nombre de degrés de liberté commandés de
l’organe terminal ainsi que les manipulateurs travaillant en coopération.

Exemples de robots parallèles plans à 2 ddl de translation. Les articulations pivots sont les cercles blancs pour
celles actionnées et noirs pour les passives: RPRPR, RRRPR, RPRRPR, RRRRR, RRRRP et PRRRP.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles

Le robot parallèle plan à 2 ddl DexTAR (Dextrous Twin-Arm Robot, Ecole de Technologie Supérieure de Montréal - RRRRR).

Link

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles

A l’aide d’articulations pivots (ci-dessous) ou prismatiques, on peut construire


un robot à chaı̂ne cinématique fermée :

Robot parallèle manipulateur plan à 3 ddl de rotation, RRR (J.-P. Merlet).

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles

La petite plateforme triangulaire centrale du robot TRIPTERON est actionnée


à ses sommets par trois bras à trois articulations pivots passives d’axes
parallèles, les bras ayant des orientations perpendiculaires entre eux. Chaque
bras est actionné par une liaison prismatique active. Link

Robot TRIPTERON de l’Université de Laval (Canada, Québec) à 3 ddl. Ce robot parallèle a une structure
équivalente à celle d’un robot cartésien, mais avec une inertie bien plus faible.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles


Robots Delta et FlexPickerTM utilisés pour la manipulation à très haute
cadence, ces robots sont très rapides (accélération > 10 G, soit l’équivalent de
0 à 450 km/h en 1 s !). Le manipulateur ”Delta” est conçu pour le transfert
rapide de charges légères sur un espace de travail réduit. C’est un robot
parallèle à 3 ddl de translation, très utilisé dans l’industrie alimentaire. Link

(à gauche) Robot parallèle ”Pick and Place” FlexPicker d’ABB. (à droite) Robot parallèle ”Pick and Place” F-Delta DD Bosch.

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles


De la catégorie des robots parallèles, la plate-forme de Gough-Stewart (ou
positionneur hexapode) est un système mécanique à 6 ddl, possédant 6 chaı̂nes
cinématiques identiques, constituées d’un cardan, d’une liaison prismatique
motorisée (actionneur prismatique) et d’une rotule. On combine la commande
des six actionneurs afin de pouvoir imposer au plateau supérieur de la
plateforme la position et l’orientation désirées.

(à gauche) Schéma de la plateforme de Gough-Stewart (6 ddl). (à droite) Robot parallèle F200iB de FANUC Robotics (6ddl).

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I. Chaı̂ne cinématique et Classification des robots

I.3 Classification des robots

Les robots parallèles


L’architecture mécanique particulière la plateforme de Gough-Stewart lui
confère de nombreux avantages :
Meilleure précision (rigidité, accumulation des erreurs) qu’un robot série,
Transport de très lourdes charges,
Bonnes performances dynamiques.
Et quelques inconvénients :
Espace de travail plus limité que les robots séries,
Modélisation complexe.
Les avantages cités en font la structure mécanique préférée par les simulateurs
de vols ou le déplacement de télescopes. A petite échelle, on l’utilise en
chirurgie orthopédique.

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II. Modélisations géométriques

II.1 L’espace de travail

Le volume de travail (workspace) est défini comme l’ensemble des points


atteignables par l’organe terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles
en tout point du volume de travail. Il est limité par la géométrie du robot et les
contraintes sur les angles/courses des articulations. Par exemple, une liaison
pivot est souvent limitée à une rotation de moins de 360o .

Vues latérale et apicale d’un volume de travail (en jaune) pour un robot 3R.

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II. Modélisations géométriques

II.1 L’espace de travail

L’espace de travail maximal (reachable workspace), également appelé


espace de travail, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via
au moins une orientation.
L’espace de travail dextre (dextrous workspace) est le volume de
l’espace que le robot peut atteindre avec toutes les orientations possibles
de l’organe terminal.
Il s’ensuit que l’espace de travail dextre est un sous-ensemble de l’espace de
travail.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Cette partie est relative aux chaı̂nes ouvertes simples. Afin de dénombrer les
différentes architectures possibles, on ne considère que 2 paramètres ; le type
d’articulation : pivot/rotoı̈de (R) ou prismatique (P).
On convient d’appeler les 3 premiers ddl, le porteur du robot. Les ddl restants
forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et
une plus faible masse.
Pour les chaı̂nes cinématiques ouvertes, le poignet est constitué d’un ensemble
d’articulations (2 ou 3 le plus souvent) et est relié d’une part au porteur,
d’autre part à l’outil monté sur l’organe terminal (parfois un capteur d’effort
est intercalé entre les deux). Un poignet sphérique (3R) est obtenu à partir de
trois articulations pivots (3 × 1R) d’axes concourants.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

   
   
 

Porteur Poignet

La structure du porteur définit les différentes architectures des robots à chaı̂nes


cinématiques ouvertes; En fonction des combinaisons des articulations R ou P :
robot cartésien (PPP), sphérique (RRP), SCARA (RRP), cylindrique (RPP),
porteur anthropomorphe (RRR)...que nous allons maintenant passer en revue.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Le porteur cartésien PPP : 3 articulations prismatiques non parallèles.

 
(à gauche) Schématisation d’un porteur PPP. (à droite) Robot cartésien Toshiba BA-II.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Le porteur sphérique RRP : 2 articulations pivots d’axes perpendiculaires et 1


articulation prismatique.

 
   

(à gauche) Schématisation d’un porteur RRP sphérique. (à droite) Robot sphérique FANUC L-1000.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Les porteurs SCARA RRP ou SCARA PRR : 2 articulations pivots d’axes


parallèles et 1 articulation prismatique. SCARA signifie Selective Compliance
Articulated Robot for Assembly.

 
(à gauche) Schématisation d’un porteur RRP SCARA. (au centre) Robot SCARA Epson G10-650.
(à droite) Robot SCARA d’Adept Technology.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Le porteur cylindrique RPP (R2P) : 1 articulation pivot et 2 articulations


prismatiques d’axes perpendiculaires.

 
(à gauche et au centre) Schématisation d’un porteur cylindrique RPP.
(à droite) Robot cylindrique SEIKO.

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Le porteur RRR (ou 3R) : 3 articulations pivots (dont les 2 dernières ont des
axes parallèles). Un robot doté d’un tel porteur et possédant un poignet est
appelé anthropomorphe.
Le terme anthropomorphe signifie qui a l’apparence humaine. Les robots
anthropomorphes n’ont pas vraiment l’apparence humaine mais sont plutôt des
robots poly-articulés dont les articulations (au moins 3 articulations R) sont
nommées tronc (body), épaule (shoulder), coude (elbow) et poignet (wrist).

   
Shoulder  

Elbow

 
Body

(à gauche) Schématisation d’un porteur RRR.


(à droite) Robot anthrompomorphe EPSON C3-V (avec porteur RRR et poignet RRR).

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II. Modélisations géométriques

II.2 Morphologie des robots

Le porteur RRR (autres exemples)

(à gauche) Robot PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) d’Unimation, un des plus anciens robots au monde (1971
– GM et MIT). (au centre) Robot SCEMI 6P01. (à droite) Robot anthropomorphe Kuka KR1000 à 5 axes de rotation.

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II. Modélisations géométriques

II.3 Caractéristiques des robots

Au-delà de la structure mécanique, les performances physiques sont les


paramètres principaux qui permettront d’assurer le bon déroulement des tâches
de déplacements et de manipulation :
Précision : celle du positionnement absolu (exemple : < 0.3 mm),
Répétabilité : c’est l’erreur maximale de positionnement répété de l’outil
en tout point de son espace de travail (exemple : < 0.1 mm),
Vitesse maximale de translation ou de rotation de chaque axe,
Vitesse de translation maximale de l’organe terminal.
Accélération maximale : pour chaque articulation, dans la configuration
la plus défavorable (inertie maximale, charge maximale).

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II. Modélisations géométriques

II.3 Caractéristiques des robots

La charge utile (payload) : c’est la charge maximale que peut porter le


robot sans dégrader la répétabilité et les performances dynamiques. La
charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter
le robot qui est directement dépendante des actionneurs.

(a) (b)
(a) Robot manipulateur de type SCARA (RRP) : le robot Kuka KR5 R350 à 4 ddl : portée max=350 mm, course z = 320 mm, charge
admissible max=5 kg, répétabilité=0.015 mm, masse=20 kg, vitesse max=7.2 m/s (manipulation rapide et assemblage). (b) Robot
manipulateur Adept Viper S850 de type anthropomorphe (3R) (reach=850 mm, payload=2.5 kg, repeatability=0.03 mm).

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II. Modélisations géométriques

II.3 Caractéristiques des robots

(a) (b)
Deux robots manipulateurs anthropomorphes (3R) : (a) Le robot Kuka KR 1000 1300 TITAN PA à 6 ddl : portée max=3202 mm,
charge admissible max=1300 kg, répétabilité=0.2 mm, masse=4690 kg (emballage et palettisation). (b) Le robot Adept Viper
S1700D (reach=1717 mm,payload=20 kg,repeatability=0.06 mm).

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)


(forward kinematics)

La Modélisation Géométrique Directe ou MGD formalise mathématiquement


la chaı̂ne cinématique et s’intéresse à relier l’espace articulaire associé aux
différentes liaisons du robot, q, à l’espace opérationnel associé à la
configuration X de l’organe terminal pour une tâche robotique à réaliser. Cette
relation vectorielle exprime les positions et orientations des m coordonnées
opérationnelles de X en fonction des n variables articulaires de q :

X = f (q)

avec f () une fonction vectorielle non-linéaire la plupart du temps de q.

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Redondance (m < n)
Un robot est dit redondant (ou globalement redondant) si la dimension m de
l’espace opérationnel - correspondant au nombre de degrés de liberté de
l’organe terminal - est inférieur au nombre n de variables de l’espace articulaire.
C’est le cas notamment si sa structure présente une des propriétés suivantes :
Plus de 6 articulations,
Plus de trois articulations pivots d’axes concourants,
Plus de trois articulations pivots d’axes parallèles,
Plus de trois articulations prismatiques,
Deux axes d’articulations prismatiques parallèles,
Deux axes d’articulations pivots confondus.

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Redondance (m < n)
Exemple : évitement d’obstacles

Robot plan à 6 ddl pour une trajectoire imposée de la position de l’organe terminal tout en évitant les obstacles.

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Redondance locale (m < n pour une configuration particulière)


Un robot peut être localement redondant s’il existe des configurations
particulières dites singulières, telles que le nombre de degrés de liberté de
l’organe terminal soit inférieur à la dimension de l’espace articulaire.

Robot manipulateur anthropomorphe STÄUBLI RX-160 à 6 ddl. La configuration verticale de l’image de droite est une redondance locale
car il y a clairement plusieurs façons (plusieurs choix d’articulations) de réaliser une rotation d’axe vertical de l’effecteur.

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

q = (θ1 , θ1 )T ici car ce sont des liaisons pivots.


Supposons qu’elles soient actives (motorisées). Les  
relations géométriques entre les coordonnées  
articulaires q1 = θ1 et q2 = θ2 d’une part et la  
 
position de l’organe terminal E = O2 = (x2 , y2 )   C2
   
sont alors :  
     
C1
x2 = a1 cos(θ1 ) + a2 cos(θ1 + θ2 )      
 
y2 = a1 sin(θ1 ) + a2 sin(θ1 + θ2 )    
 
L’orientation de l’organe terminal vaut θ = θ1 + θ2 . Corps C0
C’est l’angle de rotation 2-D entre les repères (R0 )
et (R2 ) selon l’axe de direction z~0 = z~2 .

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

le repère (Ri ) est rattaché au corps Ci . Ici on a


trois corps, donc on a (R0 ), (R1 ) et (R2 ),  

l’organe terminal E = O2 est ici confondu avec  


 
l’origine du repère (R2 ) attaché au dernier corps de  
  C2
la chaı̂ne cinématique. Si ce n’était pas le cas, il  
 
aurait son propre repère (RE ),        
ai est la longueur du corps Ci , c’est-à-dire la norme C1
     
du vecteur reliant les origines de (Ri−1 ) et de (Ri ) :  
−−−→ −−−→    
a1 = ||O0 O1 || et a2 = ||O1 O2 ||,
 
On peut décomposer les transformations entre les Corps C0

repères : (R0 ) → (R2 ) = (R0 ) → (R1 ) → (R2 )

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

Comme l’espace de travail est un plan, tous les déplacements sont définis à
partir de 2 ddl de translation et 1 ddl de rotation. L’espace opérationnel du
vecteur X a donc au plus m = 3 composantes :
X = (X1 , X2 , X3 )T = (x2 , y2 , θ)T , mais il peut en avoir moins selon la tâche :
réaliser une tâche de positionnement de l’organe terminal en prenant
X = (x2 , y2 )T , et la consigne de position X? = (x?2 , y2? )T (θ quelconque),
réaliser une tâche d’orientation de l’organe terminal en prenant X = θ et
la consigne angulaire X ? = θ? , (vecteur (x2 , y2 )T quelconque),
réaliser d’autres tâches,
au-delà de m = 2 composantes prises de l’espace opérationnel dans cet
exemple pour construire le vecteur d’état X, le robot est considéré comme
sous-déterminé (ou sous-actionné) pour la tâche, car alors n < m.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)


En notant ci = cos(θi ), si = sin(θi ), cij = cos(θi + θj ), etc, on a :
     
cθ1 −sθ1 0 0 1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 a1 cθ1
 sθ1 cθ1 0 0 
0   0 1 0 0  =  sθ1 cθ1 0 a1 sθ1 
  
T1 = 
 0

0 1 0   0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

 
c2 −s2 0 a2 c2
1
 s2 c2 0 a2 s2 
T2 = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1

 
c12 −s12 0 a1 c1 + c12 a2
0 s12 c12 0 a1 s1 + s12 a2 
T2 =0 T11 T2 = 


 0 0 1 0 
0 0 0 1

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)


Remarque importante sur l’ordre des transformations :

     
cθ1 −sθ1 0 0 1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 a1 cθ1
 sθ1 cθ1 0 0 
0   0 1 0 0  =  sθ1 cθ1 0 a1 sθ1 
 
T1 = 
 0

0 1 0   0 0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

qui est différent de


     
1 0 0 a1 cθ1 −sθ1 0 0 cθ1 −sθ1 0 a1
 0 1 0 0   sθ1 cθ1 0 0   sθ1
  cθ1 0 0 

 0 0 1 0 
 
 0 = 
0 1 0   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Par conséquent, il faut impérativement respecter l’ordre des matrices.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


Quand l’architecture de la structure mécanique est plus complexe, il faut une
méthode systématique. La convention de Denavit-Hartenberg (D-H) permet de
construire itérativement l’ensemble des transformations de la structure. Elle
s’appuie sur l’hypothèse de liaisons glissière/prismatique ou pivot/rotoı̈de entre
les corps. Chaque transformation géométrique i−1 Ti entre les repères
orthonormés (Ri−1 ) et (Ri ) des corps rigides successifs (Ci−1 ) et (Ci ) est
décomposée en quatre transformations élémentaires (RTTR):

  
cθi −sθi 0 0 1 0 0 0
i−1
 sθi cθi 0 0   0 1 0 0 
Ti = 
 0
 .
0 1 0  0 0 1 di 
0 0 0 1 0 0 0 1
  
1 0 0 ai 1 0 0 0
 0
 1 0 0  0
 cαi −sαi 0 
 0 0 1 0  0 sαi c αi 0 
0 0 0 1 0 0 0 1

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


Ces quatre transformations sont successivement :
une rotation d’angle θi autour de ~zi−1 (variable articulaire pour une
liaison pivot),
une translation de longueur di selon ~zi−1 (variable articulaire pour une
liaison glissière/prismatique),
une translation de longueur ai selon ~
xi ,
une rotation d’angle αi autour de ~
xi .
De plus, trois règles générales complètent la définition du repère (Ri ) par
rapport au repère (Ri−1 ) :
le vecteur ~zi est aligné avec l’axe Li de l’articulation i,
le vecteur ~xi de (Ri ) est perpendiculaire à ~zi−1 de (Ri−1 ),
l’axe porté par ~
xi intersecte l’axe porté par ~zi−1 .

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)

Oi est l’origine de (Ri ),  


placé sur Li et sur la
 
normale commune à  
Li−1 et à Li . Si les
axes sont parallèles, le    
 
placement est arbitraire,
     
 
~zi−1 est le vecteur
directeur de l’axe Li−1 ,  

αi est l’angle entre les    


vecteurs ~zi−1 et ~zi ,
autour de ~ xi .
 

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)

~xi est le vecteur  


directeur de la normale
 
commune à Li−1 et à  
Li pointant vers Li−1 .
Son orientation est    
arbitraire quand Li−1 et  
     
Li ont une intersection  
finie ou sont confondus,  
ai est la distance sur la
normale commune à    
Li−1 et à Li ,
 
θi est l’angle entre les
vecteurs ~xi−1 et ~xi
autour de ~zi−1 .

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)

~
yi est tel que le repère  
(Ri ) est orthonormé et
 
yi = ~zi ∧ ~xi ),
direct (~  
di est la distance de la    
normale commune au  
point Oi−1 selon la  
     
direction de ~zi−1 ,
 
le point On est attaché
à (Cn ) (n variables    
articulaires dans q).
 

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


Le produit des matrices amène à l’expression suivante pour la transformation
i−1
Ti exprimée dans le repère (Ri−1 ) :

 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi
i−1 i−1
 
i−1
 sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi  Ri Oi
Ti =   =
 0 sαi cαi di  0T 1
0 0 0 1

i−1
La sous-matrice (3 × 3) supérieure gauche est la rotation Ri ,
La dernière colonne (3 premières composantes) est le vecteur de

−−−− →
translation entre les origines : i−1 Oi = Oi−1 Oi

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Remarques :


En anglais θ, a, d et α sont appelés respectivement joint angle, link offset,
link length et link twist.
La modélisation géométrique selon la convention D-H permet de
construire le modèle cinématique direct en évitant le calcul des dérivées.
Avec les hypothèses caractérisant la convention D-H, la transformation
homogène i−1 Ti est minimale avec seulement 4 ddl.
i−1 i−1
Ri et Oi sont exprimés dans le repère (Ri−1 ).
i
Oj =i Oj−1 + i Rj−1 j−1
Oj .

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot cylindrique RPP


Placer sur la figure ci-dessous les axes ~
xi , ~
yi , ~zi des différents repères, les
constantes et les variables en respectant la convention de D-H et remplir le
tableau D-H ci-dessous :

Indiquer quelles sont les variables articulaires


(mettre une * dans la case correspondante)
parmi les paramètres αi , ai , di et θi . En  
déduire les trois composantes du vecteur q.
 
Déterminer la transformation 0 T3 où O3 est la
position de l’organe terminal exprimée dans le
repère de la base du robot (R0 ) (donc 0 O3 ).    

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)
 
(2) → (3)

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)


Notes et Calculs

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot cylindrique RPP


    
c1 −s1 0 0 1 0 0 0
 
0
 s1 c1 0 0  0
  1 0 0   
T1 =      
 0 0 1 0  0 0 1 d1     
   
0 0 0 1 0 0 0 1

    
1 0 0 0 1 0 0 0  
 0 1 0 0     
1  0 0 1 0 

T2 =  
 0 0 1 d2   0 −1 0 0       
0 0 0 1 0 0 0 1
 
 
1

0 0 0
  

2
 0 1 0 0 
T3 = 
 0

0 1 d3 
0 0 0 1

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II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot cylindrique RPP


 
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ  
(0) → (1) 0 0 d1 θ1?      
   
(1) → (2) −π/2 0 d?2 0    
(2) → (3) 0 0 d?3 0
 
 
 
 
c1 0 −s1 −s1 d3  
0
 s1 0 c1 c1 d3 
T3 = 0 T1 1 T2 2 T3 =        
 0 −1 0 d1 + d2 
0 0 0 1  
 
T  
q = (θ1 , d2 , d3 )
Noter la dépendance entre le positionnement 3-D
et l’orientation avec ce porteur.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA RRP


Placer sur la figure ci-dessous les axes ~
xi , ~
yi , ~zi des différents repères, les
constantes et les variables en respectant la convention de D-H et remplir le
tableau D-H ci-dessous :

Indiquer quelles sont les variables articulaires


(mettre une * dans la case correspondante)
parmi les paramètres αi , ai , di et θi . En
déduire les quatre composantes du vecteur q.
Déterminer les transformations 0 T1 , 1 T2 , 2 T3
et 3 T4 , puis 0 T4 exprimée dans le repère de la
base du robot (R0 ).

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)
(2) → (3)
(3) → (4)

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)


Notes et Calculs

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA (RRP)


     
 
(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ    
   
(0) → (1) 0 a1 d1 θ1?
     
      

 
 
(1) → (2) π a2 0 θ2?  
   
(2) → (3) 0 0 d?3 0
 
(3) → (4) 0 0 d4 θ4?  
 
   

     
     
q = (θ1 , θ2 , d3 , θ4 ) T  
   
 
   
     
 
 
   
 

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA (RRP)


   
c1 −s1 0 c1 a1 1 0 0 0
0
 s1 c1 0 s1 a1  2
 0 1 0 0 
T1 = 
 0
 T3 =  
0 1 d1   0 0 1 d3 
0 0 0 1 0 0 0 1

   
c2 s2 0 c2 a2 c4 −s4 0 0
1
 s2 −c2 0 s2 a2  3
 s4 c4 0 0 
T2 =   T4 =  
 0 0 −1 0   0 0 1 d4 
0 0 0 1 0 0 0 1

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.4 Modélisation Géométrique Directe (MGD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice libre : SCARA (RRP)

 
c12−4 −s12−4 0 c1 a1 + c12 a2
0
 s12−4 c12−4 0 s1 a1 + s12 a2 
T4 =  
 0 0 −1 d1 − (d3 + d4 ) 
0 0 0 1

Toutes les rotations se font selon l’axe ~z. L’angle d’orientation θ vaut alors
θ = θ1 + θ2 − θ4 selon la direction ~z0 .

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.5 Modélisation Géométrique Inverse (MGI)


(inverse kinematics)

La Modélisation Géométrique Inverse ou MGI rend compte des relations


entre l’espace articulaire q associé aux différentes liaisons du robot avec
l’espace opérationnel X dans lequel est définie la configuration (positions et
orientations) de l’organe terminal :

q = f −1 (X)

avec f −1 () une fonction vectorielle non-linéaire de X. La notation f −1 indique


seulement que les relations entre les variables sont celles du MGI, mais il est
fréquent que f (q) ne soit pas bijective. Il ne faut pas comprendre avec cette
notation qu’il suffit d’inverser le MGD pour obtenir le MGI. En fait il n’y a pas
de méthode systématique pour déterminer le MGI à partir du MGD mais plutôt
différents types d’équations trigonométriques vues au chapitre 2. Pour les
robots composés de plusieurs articulations rotoı̈des d’axes parallèles par
exemple, le MGI ne correspond pas à une seule solution pour le vecteur q.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.5 Modélisation Géométrique Inverse (MGI)

MGI et redondance locale : Exemple du porteur 3R (n = 3 ddl)


L’orientation du corps (C3 ) d’un porteur 3R peut être
réalisée de plusieurs façons (zones vertes et bleues). En  
effet la matrice de rotation 0 R3 est  

 
c1 c23 −c1 s23 s1
0
R3 =  s1 c23 −s1 s23 −c1   
s23 c23 0
 
On voit que la dernière colonne fournit la valeur de θ1
de manière unique, alors que la dernière ligne ne donne
de manière unique que la somme des angles θ2 + θ3 :
c’est une redondance locale (singularité).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)


(forward velocity)

A partir du modèle géométrique direct X = f (q), où q = (q1 , · · · , qn )T et X


rassemble la position de On et l’orientation du repère (Rn ) attaché au corps
(Cn ), la Modélisation Cinématique Directe ou MCD décrit les m vitesses
opérationnelles, Ẋ, en fonction des n vitesses articulaires, q̇ :

Ẋ = J(q) q̇

f étant une fonction vectorielle, f = (f1 , f2 , · · · , fm )T , chaque composante fi


peut dépendre des variables articulaires qj . La matrice jacobienne J = J(q), de
dimensions (m × n) est définie par l’ensemble des (m × n) dérivées premières
de f par rapport à q :
  h
∂f ∂f ∂f
i  
J(q) = = ∂q1
· · · ∂qn = J 1 · · · J n
∂q T

Ẋ peut se mettre sous la forme d’un torseur cinématique τ = Ẋ = (v, Ω)T qui
rassemble la vitesse de translation de On (fixe dans (Rn ) et origine de (Rn ))
par rapport à (R0 ) et la vitesse de rotation de (Rn ) par rapport à (R0 ).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Remarques
Dans la formule Ẋ = J(q) q̇, Ẋ est donc la vitesse du corps rigide (Cn )
prise en l’origine de (Rn ), On , par rapport au corps (C0 ) attaché au
repère (R0 ). On la note précisément ainsi :
 T
0 On 0
Ẋ = vn , Ωn

mais il faut indiquer aussi dans quel repère cette vitesse est exprimée. La
plupart du temps, on choisit le repère de base (R0 ) ou celui de l’outil. On
note alors 0 Ẋ = 0 J(q) q̇, pour une expression dans le repère de base (R0 )
 T
0 0 0 On
Ẋ = ( vn ) , 0 (0 Ωn ) .

Pour un robot à 6 ddl et si X représente la position 3-D de l’organe


terminal (x, y, z) ET l’orientation 3-D (vecteur r = α u) par rapport à la
base, le nombre de dérivées premières à calculer est égal à 36.

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Exercice : Cas du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)


Déterminer le MGD de ce robot :(x, y) sont les coordonnées euclidiennes de O2
dans le plan. θ est l’angle de rotation entre (R0 ) et (R2 ).

Si X = (x, y, θ)T , combien de dérivées faut-il


 
calculer pour obtenir le jacobien J(q) de ce robot
 
où q = (θ1 , θ2 )T ?. Même question pour  
X = (x, y)T et pour X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T .  
 
C2
   
Donnez les expressions de 0 T2 en fonction des        

paramètres de D-H. C1
     
 
Calculer les expressions des composantes de 0 J(q)    
dans le repère de base (R0 ) en fonction des Corps C0
 

paramètres de D-H pour 0 Ẋ = (ẋ, ẏ, θ̇)T et


0
Ẋ = ((ẋ, ẏ, 0), (0, 0, θ̇))T .

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)


Notes et Calculs

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Exercice : Cas du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)


Si X = (x, y, θ)T il y a 3 × 2 = 6 dérivées à calculer, 2 × 2 = 4 si X = (x, y)T
et 6 × 2 = 12 pour X = (x, y, 0, 0, 0, θ)T .
 
x = c1 a1 + c12 a2 cθ −sθ 0 x
0
 sθ cθ 0 y 
y = s1 a1 + s12 a2 T2 = 
 0

0 1 0 
θ = θ1 + θ2 0 0 0 1
 
−a1 s1 − a2 s12 −a2 s12

 a1 c1 + a2 c12 a2 c12 

0
 0 0 
J(θ1 , θ2 ) =  

 0 0 

 0 0 
1 1
 
0 0 θ̇1
Ẋ = J(θ1 , θ2 )
θ̇2

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Remarques Changement de Repère du Jacobien J(q)


Supposons que la matrice jacobienne soit connue dans le repère (Ra ), a J(q) et
que l’on souhaite l’exprimer dans un autre repère (Rb ), b J(q). On montre que
ce changement de repère se fait par la multiplication d’une matrice (6 × 6),
b
Ga , telle que :
b b
J(q) = Ga a J(q)

b
 
b Ra 03×3
Ga = b
03×3 Ra

où b Ra est la matrice de rotation entre les repères orthonormés (Rb ) et (Ra )
exprimée dans (Rb ). b Ga est une matrice (6 × 6) inversible.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Remarques Changement de Repère de Ẋ


En fait la transformation précédente provient directement d’un changement de
repères des vitesses de translation et de rotation dans le vecteur Ẋ, de (Ra )
 T  T
a a 0 On a 0 b b 0 On b 0
Ẋ = ( vn ) , ( Ωn ) vers (Rb ) Ẋ = ( vn ) , ( Ωn )

puisque
b 0 On b
( vn ) = Ra a (0 vnOn )
b 0
( Ωn ) = bR
a
a 0
( Ωn )

On a donc :
b b
Ẋ = Ga a Ẋ.

Noter qu’il s’agit toujours de la vitesse de (Cn ) par rapport à (C0 ).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Exercice : Cas du robot plan à n = 3 ddl (Three-link planar robot)

Déterminer le MGD pour ce robot, c’est-à-dire


donnez les expressions de 0 T3 en fonction des
paramètres de D-H. On prendra
0
X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T

où (x, y, 0) sont les coordonnées euclidiennes


de O3 et (0, 0, θ) est le vecteur d’orientation
(représentation angle/axe) entre (R0 ) et (R3 ).

Déterminer le MCD pour ce robot : calculer


0
J(q) respectivement pour 0 X = ((x, y, θ)T et
0
X = ((x, y, 0), (0, 0, θ))T .
Comment calcule-t-on ce jacobien dans le
repère (R3 ) ?

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)


Notes et Calculs

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Exercice : Cas du robot plan à n = 3 ddl (Three-link planar robot)


 
x = c1 a1 + c12 a2 + c123 a3 cθ −sθ 0 x
0
 sθ cθ 0 y 
y = s1 a1 + s12 a2 + s123 a3 T3 = 
 0

0 1 0 
θ = θ1 + θ2 + θ3 0 0 0 1
 
−s1 a1 − s12 a2 − s123 a3 −s12 a2 − s123 a3 −s123 a3

 c1 a1 + c12 a2 + c123 a3 c12 a2 + c123 a3 c123 a3 

0
 0 0 0 
J(θ1 , θ2 , θ3 ) =  

 0 0 0 

 0 0 0 
1 1 1
 3 
3 3 0 R0 03×3 0
J = G0 J = 3 J
03×3 R0
où 3 R0 = 0
R3T est la transposée de 0 T3 (1 : 3, 1 : 3).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


Quand les architectures de robot ont plus d’articulations, le nombre de
composantes de J devient élevé et leur expression est plus complexe. Grâce à
la convention D-H, on peut calculer directement les colonnes de J en fonction
du type d’articulations (pivot ou prismatique) sans calculer les dérivées.
Ainsi pour déterminer le jacobien dans le repère de base (R0 ), on procède
itérativement comme pour le MGD, entre les repères successifs (Ri−1 ) et (Ri ).
0
Ẋ est exprimé dans le repère de base (R0 ). Avec n + 1 repères (de (R0 ) à
(Rn ) d’origine On ), les vitesses de translation 0 (0 vnOn ) et de rotation 0 (0 Ωn )
du corps (Cn ) (attaché à (Rn ) et en On ) par rapport à (R0 ) et exprimées dans
(R0 ) sont reliées aux n vitesses successives de On , issues chacune des repères
successifs dans la chaı̂ne cinématique :
 T
0 0 0 On
Ẋ = ( vn ) , 0 (0 Ωn )
0 0 On 0 0 On
( vn ) = ( v1 ) + 0 (1 v2On ) + · · · + 0 (n−1 vnOn )
0 0 0 0
( Ωn ) = ( Ω1 ) + 0 (1 Ω2 ) + · · · + 0 (n−1 Ωn )

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


Des deux équations précédentes, on fait apparaı̂tre les vitesses successives dont
l’expression dépend du type de liaisons :
0 0 On 0 0 On
( vn ) = ( v1 ) + 0 R1 1 (1 v2On ) + · · · + 0 Rn−1 0 (n−1 vnOn )
0 0 0 0
( Ωn ) = ( Ω1 ) + 0 R1 1 (1 Ω2 ) + · · · + 0 Rn−1 n−1 (n−1 Ωn )

0 i−1 On
Vitesse de translation : le terme Ri−1 vi ci-dessus vaut
si l’articulation qi est glissière/prismatique : q̇i 0 zi−1 ,
si l’articulation qi est pivot/rotoı̈de : q̇i 0 zi−1 ∧ 0 Ri−1 i−1

On .

0 i−1
Vitesse de rotation : le terme Ri−1 Ωi ci-dessus vaut
si l’articulation qi est glissière/prismatique : 0 (vecteur nul),
si l’articulation qi est pivot/rotoı̈de : q̇i 0 zi−1 .

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)


En effet, pour obtenir le MGD on a calculé 0 Tn , transformation qui peut se
décomposer en 3 transformations : 0 Tn = 0 Ti−1 i−1 Ti i Tn
 0
R n 0 On
 0
Ri−1 0 Oi−1
  i−1
Ri i−1 Oi
  i i

0 Rn On
Tn = T = T T
0 1 0 1 0 1 0T 1
 0
Rn 0 Ri i On +0 Ri−1 i−1 Oi + 0 Oi−1

=
0T 1

Par conséquent : 0 On = 0 Ri i On + 0 Ri−1 i−1 Oi + 0 Oi−1 .


Si seule l’articulation i est en mouvement, alors i On et 0 Oi−1 sont constants.
Si de plus, elle possède une liaison prismatique alors 0 Ri−1 est également
constant. Sachant par ailleurs que la convention D-H

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H)

 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi
i−1 i−1
 
i−1
 sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi  Ri Oi
Ti =   =
 0 sαi cαi di  0T 1
0 0 0 1
i−1
nous fournit Oi = (ai cθi , ai sθi , di )T , la différentiation de 0 On vaut alors :
   
ai cθi 0
∂ 0 On ∂ 0 ∂ 
= ( Ri−1 i−1 Oi ) = 0 Ri−1 ai sθi  = d˙i 0 Ri−1  0 
∂qi ∂di ∂di
di 1
= d˙i 0 Ri−1 i−1 zi−1 = d˙i 0 zi−1 . 

On laisse en exercice les cas concernant la vitesse de rotation et la liaison pivot.

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Calcul du jacobien


On en déduit un algorithme pour déterminer systématiquement le jacobien du
robot dans le repère (R0 ) : la matrice 0 J(q) de dimensions (6 × n) dans
0
Ẋ = 0 J(q) q̇ se décompose ainsi :
0
J(q) = 0 j1 0 j2 · · · 0 jn
 

avec pour la j ième colonne :


si qi = di est glissière/prismatique (0 est le vecteur nul) :
 0 
0 zi−1
ji =
0

si qi = θi est pivot/rotoı̈de :
 0 0 i−1
 
0 zi−1 ∧ Ri−1 On
ji = 0
zi−1

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot sphérique (RRP)

Déterminer le MGD : Placer les axes


et les variables D-H sur la figure. Puis  
remplir le tableau D-H et calculer la    
transformation 0 T3 pour ce robot.
Déterminer les expressions des
colonnes de 0 J(q).    

   
 

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)


Notes et Calculs

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ
(0) → (1)
(1) → (2)
(2) → (3)

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot sphérique (RRP)

(Ci−1 ) → (Ci ) α a d θ    
(0) → (1) − π2 0 d1 θ1?      
(1) → (2) 0 0 d2 θ2?        
(2) → (3) 0 0 d?3 0      
     
   
 
T
q = (θ1 , θ2 , d3 )  
0
J(q) = 0 j1 0 j2 0
   
 
j3  
 
 
0
z0 ∧ (0 R0 0 O3 )
 
0
j1 = 0 car q1 = θ1 est une liaison pivot,
z0
0
z1 ∧ (0 R1 1 O3 )
 
0
j2 = 0 car q2 = θ2 est une liaison pivot,
z1
0
0 T
j3 = z2 0 car q3 = d3 est une liaison glissière.

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot sphérique (RRP)

     
c1 −s1 0 1 0 0 c1 0 s1
0
R1 =  s1 c1 0   0 0 −1  =  s1 0 −c1 
0 0 1 0 1 0 0 1 0
 
c2 −s2 0
1  s2
R2 = c2 0 
0 0 1
 
c1 c2 −s1 −c1 s2
0 0
R2 =  s1 c2 c1 −s1 s2  = R3
s2 0 c2
0
R0 = I3×3

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Convention de Denavit-Hartenberg (D-H) Exercice : robot sphérique (RRP)

     
0 s1 0
0 0
z1 = R1 1 z1 = 0 R1  0  =  −c1  ; i zi =  0 
1 0 1
   
0 −c1 s2
0 0
z2 = R2 2 z2 = 0 R2  0  =  −s1 s2 
1 c2
     
0 0 0
1  0  + 1 R2  0  = 
O3 = 0 
d2 d3 d2 + c2 d3
       
0 0 0 s1 d2 − c1 s2 d3
0  0  + 0 R1  0  + 0 R2  0  = 
O3 = −c1 d2 − s1 s2 d3 
d1 d2 d3 d1 + c2 d3

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Efforts statiques (Static wrench)


La plupart du temps, les liaisons mécaniques transmettent des efforts. Bien
évidemment ces efforts ne sont relayés d’un corps à l’autre que dans les
directions où il n’y a pas de mouvement. Ainsi les torseurs cinématiques sont
duaux (ou complémentaires) des torseurs d’efforts statiques, mais les deux
sont liés par la matrice jacobienne.
L’interaction d’un robot avec son environnement produit des forces et des
moments sur l’organe terminal (ou l’outil). Ceux-ci à leur tour vont produire
des forces et des couples au niveau des articulations :
Si les articulations sont rotoı̈des, alors des couples sont transmis,
Si les articulations sont prismatiques, alors des forces sont transmises.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Efforts statiques
Si on note par fs , le torseur rassemblant toutes les composantes des efforts
statiques (vecteur à 6 composantes au plus : forces (Fx , Fy , Fz ) et moments
(Mx , My , Mz )) s’exerçant sur l’organe terminal, alors le vecteur des efforts τ
sur les articulations est relié à fs par la simple formule :

τ = J(q)T fs

Remarques :
τ doit tenir compte des pertes par frottements,
La relation τ = J(q)T fs est valable à vitesse constante.

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II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Efforts statiques : Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)

   
   
       
     

(à gauche) Capteur à jauge de contrainte MBA500 2 axes force (Fz ≤ 2 KN) et couple (Mz ≤ 55 Nm) de Futek est conçu pour
mesurer le couple de réaction simultanément à la mesure de force en traction et compression. Ce capteur couple/force est utilisé en
production industrielle, les assemblages robotique, la chirurgie robotisée, la neurologie et la réadaptation.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.6 Modélisation Cinématique Directe (MCD)

Efforts statiques : Exemple du robot plan à n = 2 ddl (Two-link planar robot)


Si un torseur d’efforts statiques fs est appliqué sur l’extrémité du deuxième
corps, les couples d’efforts statiques τ = (τ1 , τ2 )T transmis (les liaisons sont
rotoı̈des) au niveau des articulations sont tels que τ = J(q)T fs , avec :
 
Fx
  Fy 
 
  
τ1 −a1 s1 − a2 s12 a1 c1 + a2 c12 0 0 0 1  Fz 
=  
τ2 −a2 s12 a2 c12 0 0 0 1  Mx 
 
 My 
Mz

Un capteur d’effort mesurant l’amplitude des forces et/ou des couples de fs


peut être placé au niveau de l’organe terminal. On peut alors en déduire les
couples exercés au niveau des articulations (1 et 2 ici avec le robot plan).

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II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)


(inverse velocity)

La Modélisation Cinématique Inverse (MCI) s’intéresse à évaluer les vitesses


articulaires q̇ en fonction des vitesses de translation de rotation des
composantes de Ẋ. Quand la matrice Jacobienne J(q) est carrée et de rang
plein, il suffit d’inverser directement le MCD Ẋ = J(q) q̇ :

q̇ = J(q)−1 Ẋ

mais cela suppose que qu’il y ait autant d’articulations que de degrés de liberté
dans X (n = m), et qu’il n’y ait aucune dépendance entre les colonnes de
J(q). Pour les robots ne disposant pas d’autant d’articulations que de degrés
de liberté de l’organe terminal (n < m), la matrice jacobienne, en l’état, ne
peut être inversée. Pour le cas où n > m, q̇ peut être déterminé en utilisant la
pseudo-inverse (de droite) de J(q) si rang(J(q)) = m. Cette inverse de
dimensions (n × m) vaut :

J † = J T (JJ T )−1 (pseudo-inverse de droite)

et on a : q̇ = J † Ẋ + (I − J † J) b .

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

Le vecteur b est un vecteur quelconque (b ∈ Rn ) et la matrice (I − J † J)


représente une projection. Quand n > m , cette matrice est non nulle et
permet de projeter tout vecteur dans l’espace noyau de J, ne modifiant alors
pas le vecteur Ẋ (torseur cinématique de l’organe terminal). Autrement dit, si
q̇ 0 est un vecteur vitesse articulaire tel que q̇ 0 = (I − J † J) b, alors l’organe
terminal ne se déplacera pas en vertu de cette vitesse (mais la configuration q
des articulations pourra changer) puisque J(q) q̇ 0 = 0 (q̇ 0 est un vecteur propre
de J associé à la valeur propre nulle). La solution minimisant les déplacements
correspond à prendre b = 0.

Exercice : Avec un vecteur q̇ 0 défini par q̇ 0 = (I − J † J) b, montrer que


J(q) q̇ 0 = 0, quel que soit le vecteur b, pourvu que rang(J(q)) = m.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

Quand n > m, le robot est redondant. Le changement possible de la


configuration q des articulations sans modifier le déplacement de l’organe
terminal correspond à définir des tâches secondaires (en évitant certaines
régions de l’espace de travail par exemple, avec b 6= 0), la tâche principale
restant le déplacement de l’organe terminal, Ẋ.

Déplacements d’un robot plan avec n = 4 articulations pivots parallèles.

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

Singularités
Avec une matrice jacobienne J ∈ Rm×n le rang de J est toujours tel que :

rang(J(q)) ≤ min{m, n}.

Par exemple, avec le robot plan à n = 2 articulations, nous avons toujours que
rang(J) ≤ 2, et avec un robot anthropomorphe muni d’un poignet sphérique,
nous avons toujours rang(J) ≤ 6.
Le rang d’une matrice jacobienne de robot n’est pas forcément une valeur
constante, il dépend de la configuration des variables articulaires q. Ainsi, les
configurations pour lesquelles le rang de J est inférieur à la valeur maximum
sont appelées configurations singulières ou simplement singularités. Identifier
les singularités d’un robot est très important, pour de multiples raisons :
Les singularités représentent des configurations pour lesquelles certaines
directions de déplacement ne sont pas atteignables,

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

Singularités

Sur les configurations singulières, les vitesses limites de l’organe terminal


peuvent correspondre à des valeurs infinies pour les vitesses articulaires,
Sur les configurations singulières, les couples d’efforts limites aux
articulations peuvent correspondre à des forces ou à des moments infinis
sur l’organe terminal,
Les singularités correspondent souvent à des points en limite de l’espace
de travail,
Les singularités peuvent fluctuer sous l’influence de légères variations des
paramètres du modèle (paramètres D-H).

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Chapitre 3 : Géométrie et cinématique des robots

II. Modélisations géométriques

II.7 Modélisation Cinématique Inverse (MCI)

Singularités
Comme la chaı̂ne cinématique des manipulateurs anthropomorphes est
décomposée en un porteur et un poignet, on est amené souvent à distinguer les
singularités du premier (Jp ) ou du second (J0 ) : dans ce cas matrice
jacobienne (6 × 6) est triangulaire inférieure par blocs (3 × 3) :
 
  J11 0
J = Jp Jo =
J21 J22
de déterminant det(J) = det(J11 ). det(J22 ).

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