République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Frères Mentouri Constantine 1,
Faculté des Sciences de la Technologie,
Département d’Electronique

Modélisation des Robots de manipulation

Modèle dynamique

Company
LOGO Master 2 AII
Automatique et Informatique Industrielle
 5. Modélisation dynamique

5.1 Introduction

• Le modèle dynamique d’un robot représente son évolution dans le temps

au travers une relation entre les couples/ forces appliqués et le
mouvement résultant du robot.
• Comme dans le cas du modèle géométrique et le modèle cinématique, il
existe un modèle dynamique directe et inverse.

• Modèle dynamique directe: il représente les accélérations articulaires en

fonction des positions , des vitesses articulaires et des forces/
couples appliqués aux articulations :

• Modèle dynamique inverse: il représente les couples/forces

correspondants aux positions, vitesses et accélérations:

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 5. Modélisation dynamique

5.1 Introduction

• Le modèle dynamique d’un robot est affecté par plusieurs facteurs:

- structure non parfaitement rigide (flexibilité des corps et des
articulations).
- Incertitudes sur les paramètres (masses, moments d’inertie,….)
- Couplage mécanique entre les articulations.

• Le système de motorisation peut introduire:

- les frottements
- les saturations des moteurs (couples)
- les zones mortes (dead zone)

Saturation parfaite

couple
couple
Zone morte

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 5. Modélisation dynamique

5.1 Introduction
• Il existe deux formalismes pour le calcul du modèle dynamique d’un robot
manipulateur: Lagrange et Newton-Euler.

• Méthode de Lagrange:
- méthode analytique
- le calcul du modèle est basé sur le calcul des énergies cinétiques et
potentielles

• Méthode de Newton-Euler:
- Utilisée dans le cas de DDL élevé.
- Très précis
- modèle sous forme numérique (calcul récursif)

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

• En général, pour un système mécanique, on peut définir:

- l’énergie cinétique :

: Vitesse linéaire
: Vitesse angulaire
: moment d’inertie

- l’énergie potentielle

: position du Centre de masse

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

• La fonction de Lagrange (Lagrangien) est définie par:

• La méthode de Lagrange se base sur l’équation suivante:

: forces/ couples généralisés appliqués sur l’articulation

• Comme l’énergie potentielle ne dépends pas de la vitesse, l’équation de
Lagrange peut être mise sous la forme:

Avec :

: Energie cinétique des différents corps du robot

: Energie potentielle des différents corps du robot

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 1: Pendule

Y
Q L

O X

C
m

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 2: Robot planaire 2R
Soit le robot suivant:
a) Donner la position des masses m1 et m2
b) Calculer le vecteur des vitesses linéaires de m1 et m2
c) Supposant que les frottements sont nuls, calculer le modèle dynamique
de ce robot

m2

Q2
Q1
m1
X
O
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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 2: Robot planaire 2R (Solution)
Y
m2

Q2
Q1
m1
X
O

a) la position des masses m1 et m2 est:

m1 : m2 :

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 2: Robot planaire 2R (Solution)

b) la vitesse des masses m1 et m2 est:

m1 :

m2 :

c) Modèle dynamique
• Energie cinétique K= K1+K2

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 2: Robot planaire 2R (Solution)

• Energie potentielle P= P1+P2

• Le Lagrangien L= K - P

• Equation de Lagrange

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 5. Modélisation dynamique

5.2 Méthode de Lagrange

Exemple 2: Robot planaire 2R (Solution)

Après calcul on obtient:

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Un modèle dynamique Lagrangien peut être représenté par une forme
matricielle comme suit:

: matrice d’inertie
: matrice de Coriolis
: vecteur de gravité
: vecteur de commande
: vecteur de position
: vecteur de vitesse
: vecteur d’accélération
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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

A. Matrice d’inertie: est calculée à partir de l’énergie cinétique

B. Matrice de Coriolis: elle est calculée avec les symboles de Christoffel

Où les symboles de Christoffel sont donnés par:

C. Vecteur de Gravité: il est calculé à partir de l’énergie potentielle.

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R

Exprimer le modèle dynamique du robot suivant sous forme

matricielle
Y

m2
Q2
Q1 m1

X
O

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Energie cinétique: K= K1 + K2

• Calcul de la matrice d’inertie M(q)

Avec symétrique

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

1 𝜕𝑀11 𝜕𝑀12 𝜕𝑀21

𝐶211 = + −
2 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1
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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

Donc

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

Donc

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

Donc

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

kj

Donc

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul de la matrice de Coriolis

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 1 : robot planaire 2R (Solution)

• Calcul du vecteur de gravité

L’énergie potentielle du robot est:

Donc

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 2 : robot polaire

Soit le robot polaire suivant. Calculer son modèle dynamique en utilisant la

méthode de Lagrange. Exprimer ce modèle sous une forme matricielle

q2
X

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 2 : robot polaire (solution)

Y
y2
m

q2
X
x2

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exemple 2 : robot polaire (solution)

La forme matricielle

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 5. Modélisation dynamique

5.3 Représentation matricielle du modèle dynamique

Exercice:

Soit le robot suivant (PR). Exprimer son modèle dynamique avec

une forme matricielle.

Y
m2

q2
X
q1 m1

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