Corrigé type Examen Robotique 2021-2022

Partie I : Questions de cours (voir cours) (06 pts)

1. Citer les domaines d’application de la robotique ? (01 pts)
2. Citer les principales différences entre les robots manipulateurs ? (01 pts)
3. Que peut-on dire sur la redondance des robots ? Avantages, inconvénients ? (02 pts)
4. Pourquoi modéliser un robot ? quel est l’objectif du modèle géométrique direct et inverse ?
modèle cinématique direct et inverse ? (02 pts)

Partie II : Etude du Robot Anthropomorphe (14 pts)

Exercice 01 : Transformations géométrique (07 pts)
Le plateau est tourné de 90° par rapport à l’axe ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 . Le coin du plateau est situé à (01 m) de la base du
robot, à (0,5 m) de hauteur (schéma1). (01 pt × 05 + 02 pts)
1) Déterminer les matrices de rotation 0R1 : (R0→R1) et 1RT : (R1→RT) ?
0 −1 0 1 0 0
0 1
R1 :[1 0 0] et RT : [0 1 0]
0 0 1 0 0 1
2) Déterminer la matrice de rotation permettant de passer du repère R0 au repère RT ?
0 −1 0 1 0 0 0 −1 0
RT=0R1 × 1RT = [1 0 0] ×[0 1 0] = [ 1 0 0]
0 0 1 0 0 1 0 0 1
3) Donner les vecteurs de position (translation) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0
𝑣01 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
𝑣1𝑇 ?
0 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0
𝑣01 = (1) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
𝑣1𝑇 =( 0 )
0 0,5
4) Donner les matrices de transformation homogènes : 0T1 et 1TT ?
0 −1 0 0 1 0 0 0
0
T1=[1 0 0 1] ; 1
TT =[0 1 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0,5
0 0 0 1 0 0 0 1
5) En déduire la matrice de transformation homogène : 0TT
0 −1 0 0 1 0 0 0 0 −1 0 0
0
TT= T1× TT = [1 0 0
0 1 1] × [0 1 0 0 ] = [1 0 0 1]
0 0 1 0 0 0 1 0,5 0 0 1 0,5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
6) Soit ’A ’ un point du plateau de coordonnées (0.2 ; 0.4 ; 0) dans le repère RT.
Calculer les coordonnées cartésiennes de A dans le repère R0 ?
0,2
T
P(A)=(0,4)
0

0 −1 0 0 0,2 −0,4
0
P(A)=0TT×TP(A) =[1 0 0 1 ] × [0,4] = [ 1,2 ]
0 0 1 0,5 0 0,5
0 0 0 1 1 1
−0,4
0
P(A)=( 1,2 )
0,5

1
 Exercice 02 : Robot anthropomorphe. (07 pts)

Figure 1. Placement des repères et notations pour le robot anthropomorphe

a2 a3

R2

x2 x3
z2 z3 z4 x4
R3 R4

z1 x 1 R1

r0 z0 x 0 R0

1. Espace de travail : sphérique (0,5 pt)

2. Dessin de la configuration la plus simple selon la convention de DH : voir figure1(01 pt)
3. Tableau des paramètres de Denavit-Hartenberg (0,25pt × 4)

Tableau1. Paramètres de denavit-Hartenberg

1 2 3 4
i 0T 1T 2T 3T

αi 0 π/2 0 0
(di)ai 0 0 a2 a3
Θi Θ1 Θ2 Θ3 0
ri r0 0 0 0

4. Calculer les matrices de transformation homogènes 0T1 ; 1T2 ; 2T3 ; 3T4

cos 𝜃𝑖 − sin 𝜃𝑖 0 𝑑𝑖
𝑖−1 cos 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 − sin 𝛼𝑖 −𝑟𝑖 sin 𝛼𝑖 )
𝑇𝑖 = (
sin 𝛼𝑖 sin 𝜃𝑖 sin 𝛼𝑖 cos 𝜃𝑖 cos 𝛼𝑖 𝑟𝑖 cos 𝛼𝑖
0 0 0 1

c1 − s1 0 0 c 2 − s 2 0 0
 s1 c1 0 0  0 0 − 1 0 
0T 1 
= ; 1T2=  ; (0,25pt × 4)
0 0 1 r0  s2 c2 0 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
c 3 − s3 0 a 2  1 0 0 a3 
 s3 c3 0 0   0 1 0 0 
2T 3 
= ; 3T4= 
0 0 1 0  0 0 1 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1

2
 5. Calcul du produit matriciel : (01,5 pt)
c 3 − s 3 0 a 3 c3 + a 2 
 s3 c3 0 a 3 s 3 
4 3 4
2T = 2T * 3T =
 
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
c 23 − s 23 0 a3 c 23 + a2 c 2
0 0 −1 0 
4 2 4
1T = 1T * 2T =
 
 s 23 c 23 1 a3 s 23 + a 2 s 2 
 
0 0 0 1 
c1 − s1 0 0 c 23 − s 23 0 a3 c 23 + a2 c 2
 s1 c1 0 0  0 0 −1 0 
4 1 4
0T = 0T * 1T =
 *  
0 0 1 r0   s 23 c 23 1 a3 s 23 + a 2 s 2 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 
c1c 23 − c1s 23 s1 c1(a3 c 23 + a 2 c 2) 
 s1c 23 − s1s 23 − c1 s1(a c 23 + a c 2)
4  3 2 
0T =
 s 23 c 23 1 r0 + a3 s 23 + a 2 s 2 
 
0 0 0 1 
• Le MGD est exprimé par la matrice homogène 0T4 qui représente l’attitude de l’effecteur
dans le repère R0
c1c 23 − c1s 23 s1 
• Matrice de passage 3x3=  s1c 23 − s1s 23 − c1  qui exprime l’orientation de
 
 s 23 c23 1 
l’effecteur par rapport au repère R0
 Px = c1(a3c23 + a2 c 2) 
•

Vecteur de position 3x1= Py = s1(a3c23 + a2 c 2)  qui exprime la position de

 Pz = r0 + a3 s 23 + a2 s 2
l’effecteur par rapport au repère R0

Remarque :
C1 = Cos(1) ; C23=Cos(2+3)
S1 = Sin(1) ; S23=Sin(2+3)
C23=c2c3−s2s3
S23=c2s3+s2c3

6. Soit les coordonnées articulaires : (0,5 pt)

θ1=pi/2 ; θ2=π/4 ; θ3= ‒π/4
a2=2 ; a3=2
Le vecteur de position correspondant est donné par :
𝑃𝑥=c(pi/2)(…)=0
𝑃𝑦= s(pi/2)(a3*c(pi/4-pi/4)+a2*c(-pi/4))=1*(a3*1+a2*0,71)=3,42
𝑃𝑧= r0+a3*s(pi/4-pi/4)+a2*s(pi/4)= r0+a3*0+a2*0,71= r0+1,42

3
7. Modèle cinématique direct : (01,5 pt)
Le robot anthropomorphe contient trois articulations de type rotoïdes qui ne sont toutes dans le
même plan. Le jacobien est calculé comme suit :
𝑍0 × (𝑝3 − 𝑝0 ) 𝑍1 × (𝑝3 − 𝑝1 ) 𝑍2 × (𝑝3 − 𝑝2 )
𝐽(𝑞) = [ ]
𝑍0 𝑍1 𝑍2

Pour ce robot, les vecteurs de position des segments du robot sont :

0 0 𝑎2 𝐶2𝐶1 𝐶1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23)
𝑝0 = [0] , 𝑝1 = [0] , 𝑝2 = [𝑎2 𝐶2𝑆1 ] , 𝑝3 = [𝑆1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) ]
0 0 𝑎2 𝑆2 𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23

D’autre part, les vecteurs unitaires des axes des articulations 𝑍0 , 𝑍1 𝑒𝑡 𝑍2 sont donnés par :
0 𝑆1
𝑍0 = [0] , 𝑍1 = 𝑍2 = [−𝐶1]
1 0

0 𝐶1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) −𝑆1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23)

𝑍0 × (𝑝3 − 𝑝0 ) = [0] × [𝑆1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) ] = [ 𝐶1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) ]
1 𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23 0

𝑆1 𝐶1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) −𝐶1(𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23)

𝑍1 × (𝑝3 − 𝑝1 ) = [−𝐶1] × [ 𝑆1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) ] = [ −𝑆1(𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23) ]
0 𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23 𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23

𝑆1 𝑎3 𝐶1𝐶23 −𝑎3 𝐶1𝑆23

𝑍2 × (𝑝3 − 𝑝2 ) = [−𝐶1] × [𝑎3 𝑆1𝐶23 ] = [ −𝑎3 𝑆1𝑆23 ]
0 𝑎3 𝑆23 𝑎3 𝐶23
Ainsi, la matrice jacobienne devient :

−𝑆1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) −𝐶1(𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23) −𝑎3 𝐶1𝑆23

𝐶1(𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23) −𝑆1(𝑎2 𝑆2 + 𝑎3 𝑆23) −𝑎3 𝑆1𝑆23
0 𝑎2 𝐶2 + 𝑎3 𝐶23 𝑎3 𝐶23
𝐽(𝑞) =
0 𝑆1 𝑆1
0 −𝐶1 −𝐶1
[ 1 0 0 ]

Le modèle cinématique directe d'un robot manipulateur décrit les vitesses des coordonnées
opérationnelles (vitesse linéaire 𝒑̇ 𝒆 et angulaire 𝝎𝒆 de l’effecteur du robot) en fonction des vitesses
articulaires 𝒒̇ , par rapport au repère de la base. 𝑽𝒆 = 𝑱(𝒒)𝒒̇
J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (mn) du mécanisme.

Fin du corrigé