Examen

 de  robotique           Décembre  2012  

 
Documents  autorisés.             NOM  :  
Calculatrice  école  autorisée.           Prénom  :  
Durée  :  3  heures.  
 

Problème  :  Manipulateur  suspendu  

 
Soit  le  manipulateur  suspendu  suivant  :  

Il  peut  être  modélisé  par  le  schéma  suivant  :   +  

 
  x0 = z1
  x1
 
  d2
 
 
  +   +  
 
  x2 x3 x4
 
  a3 a4
 
 
Ce  robot  PRRR  est  représenté  dans  la  position  où  ses  coordonnées  articulaires  q1 q2 q3  et  
q4  sont  toutes  nulles.    
 
1. Placer  les  axes  manquants  sur  la  figure  (rendre  le  sujet  en  fin  d’examen).  
2. Remplir  le  tableau  de  DH  de  ce  robot  :  
 
Axes   α   a   d   θ
1          
2   -  π/2       q2 -  π/2  
3          
4          
 
3. Donner  l’expression  des  matrices  M01 M12 M23  et  M34  .  
4. Dans  la  suite  on  considère  que  le  robot  évolue  dans  le  plan  de  la  figure,  c’est  à  
dire  que  q2 = 0.  Dans  ce  cas  particulier,  calculer  la  matrice  homogène  M04  .  
5. Vérifier  le  modèle  géométrique  de  la  question  précédente  pour  toutes  les  
coordonnées  articulaires  nulles.  Même  question  pour  q1  et  q2  nulles  et  pour  
q3 = q4 = -  π/2  .  
6. Déterminer  le  Jacobien  J  de  ce  robot  tel  que  :  
⎛ v ⎞ ⎛ q ⎞
x
⎜ ⎟ ⎜
1
⎟
0
Ĉ0 = ⎜ vz ⎟ = J ⎜ q3 ⎟  
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜⎝ ω y ⎟⎠ ⎝ q4 ⎠
avec  vx  et  vz  les  coordonnées  de  la  vitesse  de  O4  dans  le  repère  de  base  et  ωy  la  vitesse  de  
rotation  de  R4  autour  de  l’axe  y  du  repère  de  base.  
7. Le  robot  est  utilisé  pour  soulever  une  charge  de  20 kg  dans  la  configuration   où  q1  
q2  et  q3  sont  nulles  et  q4 = -  π/2  .Dans  ce  cas,  calculer  en  régime  statique  les  efforts  
des  actionneurs.  

Exercice  :  Euler-­‐Lagrange  
 
Soit  un  robot  à  un  axe  rotoïde  représenté  dans  sa  configuration  nulle  (q1 = 0)  :    
 
 
+    
 
 
 
Le  corps  est  un  parallélépipède  de  longueur  2l,  de  masse  m  et  d’inertie  J  autour  de  l’axe  
q1  dont  le  sens  positif  est  indiqué  sur  la  figure.  
1. Calculer  le  Lagrangien  de  ce  robot.  
2. Appliquer  l’équation  d’Euler-­‐Lagrange  à  ce  robot  avec  un  couple  moteur  Γ .  
3. Appliquer le principe fondamental de la dynamique à ce robot. Conclure.