ENSPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC – Décembre 2016 1

Examen de robotique

Durée : 3 heures NOM :

Documents autorisés.
Calculatrice autorisée. Prénom :

Problème : Robot Dobot M1

Le Dobot M1 est un petit robot SCARA à 4 axes à moins de 1000$ :

Figure 1 – Le Dobot M1

Sa cinématique PRRR est modélisée dans la figure suivante où il est représenté dans sa configuration
où toutes les variables articulaires q1 ...q4 sont nulles :

Figure 2 – Modèle du Dobot M1

1. Rajouter sur la figure 2 les axes manquants des repères R1 , R2 et R3 sachant que toutes les
rotations sont comptées positivement dans le sens trigonométrique lorsqu’on observe le robot
en vue de dessus.
2. Remplir le tableau de DH de ce robot :

Axe i ai αi di θi
1
2
3
4
ENSPS 3A ISAV – MASTER IRIV AR, IRMC – Décembre 2016 2

3. Calculer M01 , M12 , M23 et M34 . En déduire M04 (simplifier les expressions trigonométriques) :
 
........................ ........................ ........................ ........................
........................ ........................ ........................ ........................
M04 =   (1)
........................ ........................ ........................ ........................
0 0 0 1

4. Calculer M04 pour q1 = ...q4 = 0. Calculer M04 pour q1 = 0, q2 = π2 , q3 = q4 = 0. Vérifier la

validité du modèle géométrique sur ces cas particuliers.
   
...... ...... ...... ...... ...... ...... ...... ......
...... ...... ...... ...... π ...... ...... ...... ......
M04 (0) = 
...... ...... ...... ...... M04 (0, 2 , 0, 0) = ...... ...... ......
   (2)
......
0 0 0 1 0 0 0 1

O4
5. Soit 0 V04 la vitesse du point O4 origine du repère R4 dans le mouvement de R4 par rapport à
R0 , exprimée dans le repère R0 . Soit θ̇ la vitesse de rotation de la pince autour de z0 . Calculer
O4
le Jacobien J tel que [0 V04 θ̇]T = J q̇ avec q = [q1 q2 q3 q4 ]T .
 
........................ ........................ ........................ ........................
........................ ........................ ........................ ........................
J = ........................ ........................ ........................ ........................
 (3)
........................ ........................ ........................ ........................

6. Calculer J pour les configurations 1 q = [0 0 0 0]T et 2 q = [0 π2 − π2 0]T . Vérifier la validité du

Jacobien sur ces 2 cas particuliers. On pourra s’aider de figures et raisonner géométriquement.
7. Calculer l’inverse de J à la position 2 q :
 
............ ............ ............ ............
............ ............ ............ ............
J −1 (2 q) = 

............
 (4)
............ ............ ............
............ ............ ............ ............

O4
8. En déduire les vitesses articulaires 2 q̇ dans la configuration 2 q pour réaliser 0 V04 = [1 0 0]T et
θ̇ = 0.  
............
2
............
q̇ =  
............ (5)
............
On pourra utiliser les formules suivantes :

sin(a + b) = sin(a) cos(b) + cos(a) sin(b)

cos(a + b) = cos(a) cos(b) − sin(a) sin(b)
 −1  
0 A 0 0 0 0 1/C 0
0 B B 0  1/A 0 0 0 

C
 = 
−1/A 1/B

0 0 0 0 0 
0 C C C 0 −1/B 0 1/C