UNIVERSITE TUNISIENNE INTERNATIONNALE

Faculté des Sciences et Technologie

Année Universitaire 2019 - 2020 Classe: 2ème Année Ingénieur Electromécanique

Examen Documents autorisés non autorisés
Matière : Mécatronique Date:
Enseignant: Ing. OUMAROU Hamissou Durée: 2H

Questions de cours : (8pts)

1- Définir les termes suivants : capteurs extéroceptifs, capteurs proprioceptifs

2- Citez deux avantages majeurs et deux inconvénients de la machine à courant continu.
3- Le schéma ci-dessous décrit une chaine mécatronique classique : Remplacer les « ? » par chacun
des mots appropriés dans la liste suivante : actionneurs, interface de puissance (moteurs, …),
Capteurs proprioceptifs, capteurs extéroceptifs.

Programme

? Pilotage

Asservissement ? ?

Système
?
physique

Exercice n°2 : (12 points) Modélisation d’une MCC

Soit la machine à courant continu régit par les équations ci-dessous :

𝑑𝐼
Equation électrique : 𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
Equation mécanique : 𝐽 +𝑓 = 𝑐 − 𝑐𝑟
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Couplage électromagnétique: 𝐸 = 𝐾Ω et 𝐶 = 𝐾𝐼

1- Modéliser ces équations dans le domaine de Laplace

2- Implanter le modèle électrique, mécanique puis électromagnétique de la Machine à courant continu
sous forme développée à l’aide d’opérateurs mathématiques de base (intégrateurs, sommateurs, …)
Ω(P)
3- Ecrire la fonction de transfert de la machine à courant continu : H(P) = U(P)

Conditions initiale : 𝐶𝑟 = 0
1/1 BONNE CHANCE !!!