Page de garde

Remerciement
résumé
Mots cles
 Table de matière

Remerciements
Résumé
Mots clés
Introduction
Problématique
Historique
I. Chapitre I:
 Métodologie et organisation
 Etude économique
 Cahier de charge

II. Chapitre II :
 Principe de fonctionnement

III.Chapitre III :
 Carte de commande
 Carte de puissance
 Moteurs
 Capteur MPU6050
 Alimentation
LISTE DE FIGURES
 Amené de sujet:

Dans le cadre de l’organisation des projets de fin

d’études élaborés par l’administration de l’Ecole
Supérieure De Technologie au profil des étudiants
de la 2ème année; un sujet/projet intitulé
«Conception et réalisation d’un robot auto-équili a
été confié a notre groupe composé de : Asmae
El-elami, Safae abdelmounim, Youssra Boumahraz.
C’est grace à ce mini projet que nous avons eu l
opportunité de cumuler les connaissances
theorique avec celles de la pratique . ceci permet
également de rentrer dans la vie active et de
decouvrire plus precisement le milieu
professionnel.
 Introduction
La diffusion des procédés automatiques et de la robotique dans
l'industrie et dans le bâtiment a, à la fois, supprimé des emplois et créé
de nouveaux besoins.

Les automatismes et la robotique se sont rapidement diffusés dans tous

les procédés industriels au cours des trois dernières décennies. Cette
diffusion a été rendue possible par la forte baisse des prix des
équipements électroniques programmables permettant de contrôler ou
de commander des machines et des systèmes aussi bien dans les
procédés discontinus que continus et batch*. Automates
programmables, commandes numériques de machines-outils ou de
robots, régulateurs et systèmes numériques de contrôle-commande,
réseaux locaux
le monde d'aujourd'hui est temoin d un progres enorme dans les
differents domaines et plus particulerement
cette progression remarquable
De nos jours,Plusieurs robots peuvent être considérés comme une
main-d'œuvre virtuelle, un centre de traitement de back-office
dépourvu de ressources humaines. Des bénéfices financiers se dégagent
en raison du coût moindre de la licence d’un robot par rapport à un
salaire habituel, et les entreprises constatent également des avantages
non financiers, dont l'amélioration de l'exactitude, la rapidité
d'exécution et la flexibilité opérationnelle.
La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception
et la réalisation de machines automatiques ou de robots . (La robotique
est l'ensemble des techniques permettant l'automatisation de certaines
tâches) ce dernier est une machine construite, non biologique, qui
reproduit dans une certaine mesure, les gestes, les tâches et parfois le
comportement d'un humain ou d'un animal dans un environnement
statique ou dynamique .(le robot est une machine automatique pouvant
être programmée pour effectuer des taches diverses et un système
alimenté en énergie qui évolue dans un environnement statique ou
dynamique)il est de plus en plus performants, utiles, humanoïdes,
capables de tenir une véritable conversation , prennent une place de
plus en plus importante, tant dans le domaine industriel que dans
plusieurs lieu .
De même,
Les moteurs utilisés de manière classique en robotique sont assez
diversifiés. Les plus répandus sont les moteurs "pas à pas", les moteurs
"à courant continu" et enfin les servos bien connus dans le milieu du
modélisme.
Les servomoteurs ne sont pas commandable en vitesse, ne conviennent
donc pas pour notre application, les moteurs pas à pas sont trop lent.
Donc nous avons opté pour des moteurs à courant
continu car ils offrent un couple et une vitesse élevée..
Ce moteur supporte une tension : DC de 3V à 6V 100 mA - 120mA

Problematique
Historique
Chapitre 1
CHapitre 2
 INTRODUCTION
Au cours de ce chapitre , nous allons introduire le materiel que nous
avons utilisés tout en precisent leur fonctionnement
arduino uno
L’Arduino Uno est un microcontrôleur programmable qui permet, comme son nom
l’indique, de contrôler des éléments mécaniques : systèmes,
lumières, moteurs, etc. Cette carte électronique permet
donc à son utilisateur de programmer facilement des choses
et de créer des mécanismes automatisés, sans avoir de
connaissances particulières en programmation. Il est un outil
pensé et destiné aux inventeurs, artistes ou amateurs qui
souhaitent créer leur propre système automatique en le
codant de toute pièce.

L298N

Le L298N est un double pont en H,

c'est dire qu'il permet de faire tourner
les moteurs dans un sens ou dans l'autre
sans avoir à modifier les branchements,
gràce à sa forme de H, d'ou il tient son
nom et qui lui permet de faire passer le
courant soit dans un sens ou dans l'autre.
Le L298N permet de controler 2 moteurs
continus ou 1 moteur pas à pas. Il peut faire
tourner les moteurs en vitesse continue ou en PWM.
De plus, il inclut des diodes pour prot ger le circuit, des r sistances
de rappel et un dissipateur de chaleur en cas de forte charge.
BROCHAGE

 Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension

délivrée au moteur, grâce à un signal PWM.

 Les ports In1, In2 pour le moteur A et In3, In4 pour le moteur B,
permettent de contrôler le pont en H et par conséquent le sens de
rotation des moteurs.Notre Arduino sera branché aux entrées ENA, IN1,
IN2, IN3, IN4 et ENB.

 Les 2 sorties "OUTA" et "OUT B" servent à brancher les moteurs A et B.

 Les moteurs et la cartes sont alimentés grâce aux connecteurs GND et

+12 V.

MPU6050
Traditionnellement, le capteur de préférence pour la stabilisation est un
gyroscope. Maintenant les gyroscopes sont extrêmement petits et très
pas cher
ils sont donc idéales pour les amateurs projets
électroniques. Malheureusement, ces gyroscopes (à la fois les versions
pas si bon
marché et bon marché) viennent aussi avec leurs propres problèmes. Ils
sont bons
pour court terme et rapides mouvements, mais ont tendance à dériver
au fil du temps
que l'erreur accumule.

Ils enregistrent aussi beaucoup de gigue et du bruit, qui doit être filtré
par le
micro-contrôleur avant que les données peuvent être utilisées.
En conséquence , on a décidé d'utiliser un module gyroscope breakout
(MPU-6050), ce qui est légèrement plus cher qu'un gyro simple, mais
devrait conduire à une
performance de stabilisation supérieure. Note: le MPU-6050 est livré
avec une
bibliothèque qui fait tous les calculs et filtrations pour vous, ce qui est
vraiment un
plus!
Le MPU-6050 utilise I 2 C pour communiquer avec la carte Aduino, alors
on a
commencé en connectant les broches comme indiqué dans les schémas:
la ligne SDA
se connecte à la broche analogique 4, le SCL analogique broche 5,
puissance d'entrée à
la broche de 3.3v et le sol à la broche GND
Il est nécessaire de récupérer l'inclinaison du robot (car une fois les
premiers livrables fait, nous devons ajouter l'option auto-équilibrage du
robot). Pour cela, nous
avons opté pour une IMU (Inertiel Mesurent Unit ou centrale inertielle
en français)
qui est un composant intégrant au minimum 3 gyromètres et 3
accéléromètres (un pour chaque axe, x, y, z).
Ce composant permet de calculer la vitesse angulaire et l'accélération
linéaire d'un
objet. Le composant est le GY-521, fonctionnant en I2C ou en SPI, qui est
un
composant MEMS, ce qui signifie qu'il est fortement intégré.
Le gyroscope fournit une mesure de la vitesse angulaire (thêta tréma).
En
intégrant cette mesure, nous pouvons obtenir la valeur de l'angle de
pivotement.
Toutefois, cette opération va intégrer le bruit du système lui-même,
accumulant en
quelques itérations, une grande dérive. (kd)
[8:51 PM, 2/17/2020] Safae: L'accéléromètre mesure les accélérations à
la fois statique et dynamique.
Afin de séparer les deux composantes, nous sommes obligés d'utiliser un
filtre passe-
bas (ramène la composante statique : gravité) et un filtre passe-haut
(accélération
dynamique)