Rapport Pfe Ima Converti

Robot nettoyeur des panneaux photovoltaique ISET Tozeur
Dédicace
Je commence par rendre grâce à DIEU pour la volonté, le courage et

les compétences qu'il m’a donné pour la réalisation de ce modeste
travail.
À ceux qui ne cessent de sacrifier, à nos sources d'amour et de

tendresse.
Ma très chère mère Laila
Mon très cher père
Salah
Je souhaite que DIEU les protège et qu'il m’aide à les satisfaire.
À mes très chers frères et sœurs pour leurs affectueux soutiens

morals.
À toute la famille, en témoignage de mon sentiment d’amour, du

respect et de l’effort qu’ils ont déployé pour m’encourager
À mes amis, et à tous ceux qui me sont chers,
J’ai le plaisir de leur dédier ce modeste
travail.
Imen Ayachi
Salma Jabloun & Imen

Ayachi
Dédicace
Je dédie ce travail
À mes chers
parents
Veuillez recevoir l’expression de ma profonde gratitude et ma

reconnaissance envers vos sacrifices incessants. Vous n’avez cessé
de m’entourer par votre assistance et vos encouragements qui ont
été pour moi une source de persévérance. Que dieu vous garde afin
d’éclairer mon chemin.
À mes sœurs et mes frères
Pour l’affectation et l’assistance dont vous avez toujours fait preuve.

Que le succès vous soit allié.
À tous les membres de ma grande famille
Recevez ici le témoignage de mon grand respect, de ma gratitude et

de mon profond attachement.
À tous mes amis
Pour votre aide, votre assistance et votre amour sincère.
Du fond du cœur Merci
Salma Jabloun
Salma Jabloun & Imen Page 10

Ayachi
Remerciements
Ce projet du cursus technique supérieur de L’ISET de Tozeur est
une étape marquante dans la vie universitaire.
Nous permettent d’avoir une expérience formidable pendant
laquelle nous avons rencontré une multitude de personne qui nous
ont
beaucoup apporté, nous tenons donc a les remercier pour leur aide,
leur accueil et leur disponibilité tout au long de ce projet.
Nous tenons à remercier sincèrement mon encadreur :
Mr. Mohamed houmia pour son aide, encadrement précieux
durant ce travail il a mis à mes dispositions ses capacités, son
expérience et son savoir-faire, n’ont pas cessé de m’aider, et de me
conseiller judicieusement.
Nous remercie tous les membres du jury qui ont acceptés de juger ce
modeste travail.
Enfin, nous remercie tous ceux qui ont contribué de prés ou de loin à
assurer les conditions convenables pour nos études et qu’ils veuillent
accepter nous respects

Ayachi
Table des matières
Introduction générale..................................................................................................................1
Chapitre 1: Présentation et Analyse du Problème....................................................................3
I. Introduction......................................................................................................................4
II. Systèmes photovoltaïques................................................................................................4
III. L’effet photovoltaïque..............................................................................................5
IV. Technologie..............................................................................................................5
IV.1. Cellule photovoltaïque..............................................................................................5
IV.2. Module solaire ou photovoltaïque............................................................................7
IV.2.1. Association des cellules en série....................................................................... 7
IV.2.2. Diodes «by-pass»...............................................................................................8
IV.2.3. Constitution d’un champ photovoltaïque.......................................................... 9
IV.2.4. Technologie de capteurs....................................................................................9
V. Etude de l’influence de dépôt de poussière sur les performances des modules PV.......11
V.1. Influence de la poussière........................................................................................11
V.2. Etude expérimentale des dépôts de poussier..........................................................11
V.2.1. Equipement de mesure.....................................................................................11
V.2.2. Condition de mesure et méthodologie.............................................................12
V.2.3. Résultat et interprétation de l’étude des dépôts de poussière sur les modules
PV 13
VI. Nettoyage des modules...........................................................................................14
VI.1. Nettoyage avec un chiffon......................................................................................15
VI.2. Les technologies émergentes..................................................................................15
VI.3. Nettoyage photo catalyse avec TIO2......................................................................16
VI.4. Avantage et inconvénient de nettoyage de module PV..........................................18
VII. Problématique.........................................................................................................19
VIII. Conclusion..............................................................................................................20
Chapitre 2: La Robotique.......................................................................................................21
I. Introduction....................................................................................................................22
II. Les robots mobiles.........................................................................................................22
III. Historique de la robotique......................................................................................22

Ayachi
IV. Types de robots.......................................................................................................23
IV.1. Robot industriel......................................................................................................23
IV.2. Robot Mobile..........................................................................................................23
V. Architecture des robots mobiles.....................................................................................24
V.1. Caractéristiques d'un robot.....................................................................................29
V.1.1. La charge maximale transportable.................................................................. 29
V.1.2. Le volume de travail........................................................................................29
V.1.3. Le positionnement absolu............................................................................... 29
V.1.4. La respectabilité.............................................................................................. 30
V.1.5. La vitesse de déplacement...............................................................................30
VI. Conclusion..............................................................................................................30
Chapitre 3: Conception mécanique.......................................................................................31
I. Introduction....................................................................................................................32
II. Présentation du robot.....................................................................................................32
III. Mise en situation.....................................................................................................32
III.1. SADT niveau A-0...................................................................................................33
III.2. Diagramme de pieuvre............................................................................................33
III.3. Diagramme FAST...................................................................................................34
IV. Conception initiale..................................................................................................35
IV.1. Principe...................................................................................................................35
IV.2. Description..............................................................................................................36
IV.2.1. Système de transmission poulies et courroies.................................................36
IV.2.2. Système de nettoyage......................................................................................40
IV.2.3. Système de maintien....................................................................................... 42
IV.2.4. Structure métallique........................................................................................ 43
V. Conception recommandée..............................................................................................44
V.1. Pourquoi ?...............................................................................................................44
V.2. Système de transmission de mouvement................................................................44
V.2.1. Systèmes mécaniques......................................................................................44
V.3. Les avantages et les inconvénients.........................................................................45
V.3.1. Les avantage....................................................................................................45
V.3.2. Inconvénients.................................................................................................. 45
V.4. Choix de Roues.......................................................................................................45

Ayachi
V.5. Driver du moteur....................................................................................................47
VI. Système de maintien...............................................................................................51
VI.1. La force d'aspiration nécessaire pour des objets dynamiques................................52
VI.2. Critères généraux de sélection d'une ventouse.......................................................53
VI.3. Principe de fonctionnement d'une ventouse...........................................................54
VI.3.1. Calculs théoriques........................................................................................... 54
VI. 3.2. Conditions réelles............................................................................................55
VI.3.3. Les avantages.................................................................................................. 56
VI.3.4. Les limites....................................................................................................... 56
VI.3.5. Sécurité............................................................................................................56
VI.3.6. Le choix de ventouse.......................................................................................56
VI.4. Conception d’un système........................................................................................57
VI.4.1. Calcul du poids d'une pièce.............................................................................57
VI.4.2. Force de prise théorique d'une ventouse......................................................... 57
VI.4.3. Le choix d'un venturi.......................................................................................59
VI.4.4. la force pressante.............................................................................................59
VII. Conclusion..............................................................................................................62
Chapitre 4: Conception électrique.........................................................................................63
I. Introduction....................................................................................................................64
II. Présentation....................................................................................................................64
III. Carte Arduino..........................................................................................................65
III.1. Définition................................................................................................................65
III.2. Brochage externe d’un arduino-uno.......................................................................66
III.3. Brochage interne.....................................................................................................69
IV. Communication sans fil..........................................................................................69
IV.1. Principe de la Communication sans Fil..................................................................70
IV.2. Différents types de la communication sans fil........................................................70
IV.3. Différence entre le infrarouge et Bluetooth............................................................71
IV.4. Présentation de Shield Bluetooth HC 05................................................................72
IV.4.1. Caractéristiques............................................................................................... 73
IV.4.2. Fonctionnement et brochage avec l’arduino................................................... 74
IV.4.3. Configuration du module Bluetooth HC-05 - Commandes AT...................... 74
V. Commande de robot.......................................................................................................77

Ayachi
V.1. joystick....................................................................................................................77
V.2. Fonctionnement et brochage avec l’Arduino.........................................................78
V.3. Brochage de partie émetteur...................................................................................79
VI. Électrique de robot..................................................................................................81
VI.1. La motorisation de robot.........................................................................................81
VI.2. Présentation des moteur DC...................................................................................81
VI.3. Présentation des Shield L298N (Pont H)................................................................83
VI.3.1. Le pont en H....................................................................................................83
VI.3.2. Principe de fonctionnement de Pont H........................................................... 84
VI.3.3. Utilisation avec les moteurs à courant continu............................................... 84
VI.3.4. Le module schild L298N (Pont H).................................................................85
VI.3.5. Fonctionnement et Brochage avec ARDUINO...............................................86
VI.4. Le relais..................................................................................................................89
VI.5. Les capteurs............................................................................................................91
VI.5.1. Capteur Ultrason............................................................................................. 91
VI.6. Brochage de partie récepteur..................................................................................95
VII. Conclusion..............................................................................................................96
Chapitre 5: Logiciel & Réalisation pratique..........................................................................97
I. Introduction....................................................................................................................98
II. L’Arduino......................................................................................................................98
II.1. Environnement de développement Arduino...........................................................98
II.2. Etapes de programmation Arduino.........................................................................99
II.3. Charger un programme dans la carte......................................................................99
II.4. Structure d’un projet ARDUINO.........................................................................100
III. Proteus 8 Professional..........................................................................................100
IV. Organigramme de commande du système............................................................101
V. Conclusion...................................................................................................................104
Conclusion générale................................................................................................................105
Bibliographie...........................................................................................................................106
Annexe....................................................................................................................................109

Ayachi
Liste des figures
Figure 1.1.: Schéma descriptif de système PV............................................................................4

Figure 1.2.Cellule photovoltaïque...............................................................................................5
Figure 1.3. La cellule photovoltaïque.........................................................................................6
Figure 1.4.Panneaux en séries et en parallèles............................................................................7
Figure 1.5.Un panneau solaire dispose d'une à trois diodes by-pass..........................................8
Figure 1.6.Une chaîne de modules ou string...............................................................................9
Figure 1.7.Schéma d’Expérimentation de dépôt de poussière..................................................12
Figure 1.8. Evolution de la puissance Moyenne (Uco x Icc) en fonction du jour....................13
Figure 1.9.Dioxyde de Titane...................................................................................................17
Figure 1.10.Mode d'application de Photo cal SC......................................................................18
Figure 2.1.Structure d’un robot mobile.....................................................................................24
Figure 2.2.Robot de type uni-cycle...........................................................................................25
Figure 2.3.Robot de type tricycle..............................................................................................26
Figure 2.4.Robot de type voiture..............................................................................................26
Figure 2.5.Robot mobile omnidirectionnel...............................................................................27
Figure 2.6.Exemples de robots mobiles à chenilles..................................................................27
Figure 2.7.Exemple d’un robot aspirateur................................................................................28
Figure 2.8: Robot de piscine en action......................................................................................29
Figure 3.1.Modélisation du système.........................................................................................33
Figure 3.2.Diagramme de pieuvre............................................................................................33
Figure 3.3.Le diagramme FAST (Functional Analysis Système Technique )..........................35
Figure 3.4.Structure de conception initiale...............................................................................36
Figure 3.5.Système poulies et courroie.....................................................................................36
Figure 3.6.Courroie trapézoïdales.............................................................................................37
Figure 3.7. Poulie crantée.........................................................................................................37
Figure 3.8.Système polie courroie............................................................................................38
Figure 3.9. Grandeurs de flux...................................................................................................39
Figure 3.10. Grandeurs d'efforts...............................................................................................40
Figure 3.11. Système de nettoyage...........................................................................................40
Figure 3.12. Schéma d’une brasse et électrovanne...................................................................40
Figure 3.13. Schéma réel de l’électrovanne..............................................................................41
Figure 3.14. Raclette.................................................................................................................41
Figure 3.15. Figure réel de raclette...........................................................................................41
Figure 3.16. Système de maintien.............................................................................................42
Figure 3.17.Schéma de deplacement d’un robot.......................................................................42
Figure 3.18. Structure métallique en aluminium.......................................................................43
Figure 3.19. Schéma réel de la structure métallique.................................................................44
Figure 3.20. Système roues dentées-chaine..............................................................................45
Figure 3.21. Roue......................................................................................................................46

Ayachi
Figure 3.22. Robot en plan incliné............................................................................................46

Figure 3.23. Bilan de forces......................................................................................................48
Figure 3.24. Conception d’un système de maintien..................................................................51
Figure 3.25. Une accélération de force verticale en parallèle sur la surface de la ventouse.....52
Figure 3.26. Ventouse...............................................................................................................54
Figure 3.27. Pompe à vide........................................................................................................60
Figure 4.1. Schéma explicatif de la partie récepteur.................................................................64
Figure 4.2. Schéma explicatif de la partie commande..............................................................65
Figure 4.3. Exemples de carte arduino......................................................................................65
Figure 4.4. Le brochage externe de l’arduino-uno....................................................................66
Figure 4.5. Connecteur ICSP....................................................................................................67
Figure 4.6. Schéma d’atmega328..............................................................................................68
Figure 4.7. Le brochage interne d’un arduino-uno...................................................................69
Figure 4.8. Icône de Bluetooth..................................................................................................71
Figure 4.9. Photo d’infrarouge..................................................................................................71
Figure 4.10. Shield Bluetooth HC 05........................................................................................73
Figure 4.11. Schéma de branchement Shield Bluetooth avec Arduino en proteus...................74
Figure 4.12. Les commandes et le format du module Bluetooth..............................................75
Figure 4.13. Configuration esclave...........................................................................................76
Figure 4.14. Configuration maître............................................................................................77
Figure 4.15. Le joystick............................................................................................................78
Figure 4.16. Le branchement du joystick avec l’Arduino(ISIS)...............................................79
Figure 4.17. Brochage d’une partie émettrice...........................................................................80
Figure 4.18. Schéma réel de partie émetteur.............................................................................80
Figure 4.19. Schéma réelle de moteur essuie glace...................................................................83
Figure 4.20. Pont en H..............................................................................................................84
Figure 4.21. Le pont en H avec une branche active..................................................................84
Figure 4.22: Shield L298N Pont H...........................................................................................85
Figure 4.23. Sens du courant en fonction de l’état des interrupteurs dans Moteurs.................86
Figure 4.24. le brochage du module L298N (ISIS)...................................................................87
Figure 4.25. Le brochage de deux moteurs CC.........................................................................88
Figure 4.26. Relai électrique 5V...............................................................................................89
Figure 4.27. Schéma électrique.................................................................................................90
Figure 4.28. Schéma électrique de branchement relai avec Arduino et deux moteurs.............91
Figure 4.29. Capteur Ultrasons HC-SR04................................................................................92
Figure 4.30. Le fonctionnement de capteur ultrason................................................................92
Figure 4.31. Les deux parties de capteur..................................................................................93
Figure 4.32. Représentation graphique de la séquence de fonctionnement du module HC-
SR04..........................................................................................................................................94
Figure 4.33. Schéma électrique de branchement du capteur ultrason avec l’arduino (ISIS)....95
Figure 4.34. Brochage partie récepteur (proteus).....................................................................95
Figure 4.35. Schéma réel de brochage de partie récepteur.......................................................96
Figure 5.1. IDE Arduino...........................................................................................................98
Figure 5.2. La communication entre le PC et la carte...............................................................99

Ayachi
Figure 5.3. Barre de tache.......................................................................................................100

Figure 5.4. Icône de Proteus...................................................................................................101
Figure 5.5. Organigramme de commande du système............................................................102
Figure 5.6. Code Arduino d’esclave.......................................................................................103
Figure 5.7. Code Arduino de maitre.......................................................................................103

Ayachi
Liste des tableaux
Tableau 1.1.Comparaison des trois principales technologies de capteurs................................10

Tableau 1.2.Puissance moyenne journalier...............................................................................13
Tableau 1.3.Nettoyage des modules PV avec un chiffon.........................................................18
Tableau 3.1.Les fonctions principales et contraintes du diagramme de pieuvre......................34
Tableau 4.1. Les spécifications du Microcontrôleur ATmega328............................................68
Tableau 4.2. Comparaison entre les technologies Bluetooth et infrarouge..............................72
Tableau 4.3. Caractéristiques de moteur...................................................................................82

Ayachi
Introduction générale
L’énergie reste un facteur incontournable pour le développement socio-économique

d’une société. Elle devient de plus en plus problématique avec la flambée des prix du pétrole
d’une part et les conséquences environnementales induites par l’utilisation des ressources
fossiles d’une autre part.
Aujourd’hui, différentes formes d’énergies renouvelables sous différentes technologies

(solaire, éolienne, hydroélectricité, biomasse) offrent une grande flexibilité et une fiabilité
satisfaisantes pour atténuer le déficit énergétique dû à l’augmentation de la demande. C'est
dans ce contexte que la filière de l’énergie photovoltaïque constitue une réponse pertinente à
la problématique énergétique. La question relative au déficit énergétique est encore plus forte
pour les pays en voie de développement dont l’Afrique en particulier.
L’Afrique dispose d’un grand potentiel en énergies renouvelables dont, en particulier,

le solaire photovoltaïque avec une durée d’ensoleillement estimée à 3500 heures/année et un
potentiel énergétique de 2650 kWh/m2/année. L’exploitation de ce potentiel s’est nettement
améliorée ces dernières années avec l’évolution des technologies de conversion et de
conditionnement.
Néanmoins, les constructeurs ne tiennent pas suffisamment compte des conditions

environnementales dans lesquelles les modules photovoltaïques sont appelés à fonctionner en
conditions réelles (température, poussière, humidité, irradiation UV, etc…).
Les caractéristiques techniques sont données dans les Conditions Standards de Test
(STC) correspondant à une température de 25°C et un ensoleillement de 1000W/m². Les
garanties données sur les modules tournent autour de 25ans en tenant des conditions de
fonctionnement standards qui sont bien différentes des conditions réelles notamment dans les
latitudes tropicales dont l’Afrique caractérisée par une climatologie qui placent les systèmes
photovoltaïques pendant l’essentiel de leur durée de fonctionnement en dehors des conditions
STC. Ainsi, la question liée à la durée de vie et à l’évolution des performances des modules
est devenue de plus en plus problématique. Il s’y ajoute le déficit d’information sur les
différents modes de dégradation des modules photovoltaïques en termes de fréquence, de
vitesse d’évolution et de degré d’impact sur la fiabilité et la durée de vie des modules. Les

Ayachi
recherches sur les modules photovoltaïques se sont plutôt focalisées sur la course au
développement de nouvelles technologies sans avoir suffisamment de retour d’expériences sur
celles qui sont déjà opérationnelles. Notre étude est principalement orientée vers les modules
photovoltaïques en silicium cristallin qui constitue la technologie dominante avec 93% de part
de marché.
Ce manuscrit présente les différents travaux réalisés dans le cadre de la mémoire

effectuée à l’Institut Supérieure des Etude Technologie de Tozeur (ISET Tozeur). Ces travaux
ont été principalement axés sur l'amélioration de l'efficacité des modules photovoltaïques.
Notre rapport est organisé de la manière suivante :
 Le premier chapitre présente une introduction sur les panneaux PV et une étude pour
montrer l’influence des dépôts de poussière sur les modules PV.
 Le deuxième chapitre présente une introduction sur la robotique : définitions,
classification, historique …etc.
 Le troisième chapitre décrit deux différentes conceptions mécaniques da notre robot
(Conception initial et conception recommander) les deux conceptions deviser a trois
systèmes : système de nettoyage, système de transmission, système de maintien.
 Le quatrième chapitre, présente le partie électronique du robot est consacré aussi aux
logiciels de simulation utilisés pour la programmation.
 Le cinquième chapitre, c’est la partie logiciel et réalisation pratique.
Enfin, nous terminons notre projet par une conclusion qui présente le bilan de ce travail et une
bibliographie et des annexes.

Ayachi
Chapitre 1: Présentation et
Analyse du Problème

Ayachi
I. Introduction :
Sur le plan de l’exploitation, les modules photovoltaïques nécessitent d’être exposés à
l’extérieur afin de fonctionner sous l’ensoleillement le plus direct possible. De tels
équipements sont de ce fait soumis à un environnement occasionnant de multiples sources de
pollution et d’encrassement. Parmi les plus courantes, nous pouvons citer : polluants
industriels, pollutions automobiles, pluie acide, cheminées, pollens, poussières, sables,
feuilles d’arbres, mousse, champignons, sels en ambiance marine,... En plus de baisser leurs
rendements. Pour cela nous avons faire une Etude de l’influence de dépôt de poussière sur les
performances des modules PV.
II. Systèmes photovoltaïques :

Dans les infrastructures hors-réseau, le système PV est soit indépendant ou possède une
configuration centralisée qui dessert plusieurs unités. Le système distribue soit un courant
direct continu (DC) ou un courant alternatif (AC).
Les principales composantes du système sont les panneaux PV, les batteries et un
contrôleur de la charge d ́énergie. De plus, un onduleur est utilisé dans les systèmes qui
distribuent un courant alternatif.
Principe de l’énergie solaire photovoltaïque: transformer le rayonnement solaire en

électricité à l’aide d’une cellule photovoltaïque. [1]
Royonneme Panneaux
nt solaires Electricit
solaire Photovoltaiques é
Figure 1.1.: Schéma descriptif de système PV

Ayachi
III. L’effet photovoltaïque :

L’effet photovoltaïque utilisé dans les cellules solaires permet de convertir directement
l’énergie lumineuse (photons) des rayons solaires en électricité, par le biais du déplacement
de charges électriques dans un matériau semi-conducteur (le silicium).
Lorsque les photons heurtent une surface mince de ce matériau, ils transfèrent leur énergie
aux électrons de la matière. Ceux-ci se mettent alors en mouvement dans une direction
particulière, créant ainsi un courant électrique.
Le matériau semi-conducteur comporte deux parties, l’une présentant un excès d’électrons

et l’autre un déficit en électrons, dites respectivement dopée de type n et dopée de type p. Les
électrons en excès dans le matériau n diffusent dans le matériau p.
La zone initialement dopée n devient chargée positivement, et la zone initialement dopée p

chargée négativement. Il se crée donc entre elles un champ électrique. [1]
IV. Technologie :
IV.1. Cellule photovoltaïque :
L’effet photovoltaïque a été découvert en 1839 par le physicien français Becquerel. Un
panneau solaire fonctionne par l’effet photovoltaïque c'est-à-dire par la création d'une force
électromotrice liée à l'absorption d'énergie lumineuse dans un solide.
C’est le seul moyen connu actuellement pour convertir directement la lumière en électricité
La cellule photovoltaïque constitue l’élément de base des panneaux solaires photovoltaïques.
Il s’agit d’un dispositif semi-conducteur à base de silicium délivrant une tension de l’ordre de
0,5 à 0,6 V. [1]
Figure 1.2.Cellule photovoltaïque

Ayachi
La cellule photovoltaïque est fabriquée à partir de deux couches de silicium (matériau

semi-conducteur) :
- une couche dopée avec du bore qui possède moins d'électrons que le silicium, cette
zone est donc dopée positivement (zone P).
- une couche dopée avec du phosphore qui possède plus d'électrons que le silicium, cette
zone est donc dopée négativement (zone N). [1]
Figure 1.3. La cellule photovoltaïque
Lorsqu'un photon de la lumière arrive, son énergie crée une rupture entre un atome de
silicium et un électron, modifiant les charges électriques. Les atomes, chargés positivement,
vont alors dans la zone P et les électrons, chargés négativement, dans la zone N. Une
différence de potentiel électrique, c'est-à-dire une tension électrique, est ainsi créée. C'est ce
qu'on appelle l'effet photovoltaïque.
A la surface, le contact électrique (électrode négative) est établi par la grille afin de
permettre à la lumière du soleil de passer à travers les contacts et de pénétrer dans le silicium.
Les cellules solaires sont recouvertes d’une couche antireflet qui protège la cellule et réduit
les pertes par réflexion. C’est une couche qui donne aux cellules solaires leur aspect bleu
foncé. [1]

Ayachi
IV.2. Module solaire ou photovoltaïque :
IV.2.1. Association des cellules en série :
Les caractéristiques électriques d’une seule cellule sont généralement insuffisantes pour
alimenter les équipements électriques. Il faut associer les cellules en série pour obtenir une
tension plus importante : le module solaire ou panneau photovoltaïque.
Un panneau photovoltaïque est un assemblage en série de cellules permettant d'obtenir une

tension de 12 volts.
La puissance d'un panneau solaire est fonction de sa surface, c'est à dire du nombre de
cellules photovoltaïques. [1]
I = I1 = I2 = I3 = I4
U  nombre de cellules 0,5 V
Figure 1.4.Panneaux en séries et en parallèles

Par exemple 6 cellules placées sur 3 rangées constituent un module solaire de 18 cellules
en série. La tension fournie par ce module est de 18 0,5 = 9 V.
Un panneau constitué de 24 cellules photovoltaïques va donc délivrer une tension U de 12 V,
et cela quel que soit l’ensoleillement.
Mais pour faire fonctionner des appareils électriques, c’est l’intensité I du panneau, variant en
fonction de l’ensoleillement, qui va déterminer l’énergie électrique.
Le watt crête c’est la puissance crête d’une installation photovoltaïque est la puissance
maximale délivrée par un module dans les conditions optimales (orientation, inclinaison,

Ayachi
ensoleillement,...). Elle s’exprime en Watt crête (𝑊𝑐). En première approximation, on

estime qu’un module de 1𝑚 2 produit 100 𝑊𝑐. [1]
IV.2.2. Diodes «by-pass» :

La mise en série des cellules peut être dangereuse lorsque l’une d’entre elles se retrouve à
l’ombre. Elle va s’échauffer et risque de se détruire.
En effet, une cellule "masquée" voit l'intensité qui la traverse diminuer. De ce fait, elle bloque
la circulation de l'intensité "normale" produite par les autres modules. La tension aux bornes
de cette cellule "masquée" augmente, d’où apparition d’une surchauffe.
C'est l'effet d'auto polarisation inverse. Une telle cellule est appelée "Hot spot». Pour
supprimer ce problème et protéger la cellule «masquée», on place des diodes «by-pass» en
anti parallèles sur 18 ou 24 cellules de façon à court-circuiter les cellules ombrées. Un
panneau solaire dispose d'une à trois diodes by-pass, en fonction de son nombre de cellules
(en moyenne 36 cellules pour 3 diodes by-pass). En cas de masque [1] :
- 1 diode: 100 % du module est en by-pass,
- 2 diodes: 50 % du module est en by-pass,
- 3 diodes: 33 % du module est en by-pass.
Figure 1.5.Un panneau solaire dispose d'une à trois diodes by-pass
Au niveau de la 2ème rangée, le courant passe par la diode by-pass pour cause d’ombrage.

Ayachi
IV.2.3. Constitution d’un champ photovoltaïque :

Afin d’obtenir la tension nécessaire à l’onduleur, les panneaux sont connectés en série. Ils
forment alors une chaîne de modules ou string. Les chaînes sont ensuite associées en parallèle
et forment un champ photovoltaïque (champ PV) [1]
Figure 1.6.Une chaîne de modules ou string
Il faut également installer des diodes ou des fusibles en série sur chaque chaîne de
modules. Ces protections sont utiles pour éviter qu’en cas d’ombre sur une chaîne, elle se
comporte comme un récepteur et que le courant y circule en sens inverse et l’endommage. [1]
IV.2.4. Technologie de capteurs :

Le silicium est actuellement le matériau le plus utilisé pour fabriquer les cellules
photovoltaïques. Il doit être purifié afin d’obtenir un silicium de qualité photovoltaïque .Il se
présente alors sous la forme de barres de section ronde ou carrée appelée lingots. Les lingots
sont ensuite découpés en wafers: fines plaques de quelques centaines de microns d’épaisseur.
Ils sont ensuite enrichis en éléments dopants pour obtenir du silicium semi-conducteur de type
P ou N.
Des rubans de métal sont alors incrustés en surface et raccordés à des contacts pour
constituer des cellules photovoltaïques.

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Tableau 1.1.Comparaison des trois principales technologies de capteurs

Technologie Monocristallin Poly christallin Amorphe
Cellule et module
 Très bon  Rendement

 Bon rendement:
rendement:14 à 20 faible: 5 à 9 %.
11 à 15 %.
%.  Durée de vie:
 Durée de vie:
 Durée de vie: assez importante (20 ans)
importante (30 ans)
importante (30 ans)  Coût de
 Coût de fabrication:
 Coût de fabrication: peu
meilleur marché que les
fabrication: onéreux par rapport aux
panneaux
élevé. autres technologies
monocristallins
 Puissance:  Puissance:
2
 Puissance: 2
100 à 150 Wc/ m 50 Wc/ m .
2
2
100 Wc/ m . 2
7 m /kWc. 16 m /kWc.
2
8 m /kWc.
 Rendement faible  Fonctionnement correct
 Rendement faible sous
sous avec un éclairement
Caractéristiques un faible éclairement.
un faible éclairement. faible.
 perte de
 perte de  Peu sensible aux
rendement avec
rendement avec températures
l’élévation de la
l’élévation de la élevées.
température.
température.  Utilisables en
 Fabrication: élaborés à
 Fabrication : panneaux souples.
partir de silicium de
élaborés à  Surface de panneaux
qualité électronique qui en
partir d’un bloc plus importante que
se refroidissant forme
de silicium fondu pour les autres panneaux
plusieurs cristaux.
qui s’est au silicium.
solidifié en formant un  Rendement faible en
 Ces cellules sont
seul cristal plein soleil.
bleues, mais non
 Performances
uniforme: on
diminuant

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 Couleur bleue distingue des motifs créés avec le temps.

uniforme. par les différents cristaux.  Fabrication: couches
très minces de silicium
qui sont appliquées sur du
verre, du plastique souple
ou du métal, par un
procédé de vaporisation
sous vide.
Part de marché 43 % 74% 10%
Les cellules les plus utilisées pour la production d’électricité sont les cellules silicium poly
cristallin grâce à leur bon rapport qualité-prix.
Les constructeurs garantissent une durée de vie de 20 à 25 ans à 80 % de la puissance
nominale. [1]
Remarque: on estime qu’une cellule photovoltaïque doit fonctionner environ 2 à 3 ans pour
produire l’énergie qui a été nécessaire à sa fabrication.[1.1]
V. Etude de l’influence de dépôt de poussière sur les

performances des modules PV :
V.1. Influence de la poussière :
L’encrassement des modules photovoltaïques constitue un réel obstacle au maintien des

performances de production, il est au contraire un acteur majeur de la baisse de leurs
rendements.
V.2. Etude expérimentale des dépôts de poussier :

V.2.1. Equipement de mesure :
1- Nous disposons pour ce travail quatre modules photovoltaïques identiques en paire. Pour
le dépôt de poussière nous utilisons 2 modules de marque SHARP comportant chacun 36
cellules au silicium monocristallin rectangulaire (150 𝑥65𝐶𝑚) avec une puissance crête
de 123.0 𝑊 par module. [2]
2- Un multimètre FLUKE 73
3- Un solarimètre de marque 776𝐸 de
DoDge 4- Une pissette

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5- Une éprouvette de 1,5 litre
V.2.2. Condition de mesure et méthodologie :

Condition de mesure :
Les mesures ont été effectuées pendant la saison sèche (Mai-Juin) où le ciel est le plus
souvent non couvert de nuages. La température ambiante variant entre 22 et 41°c les
paramètres mesurés sont : L’éclairement (is) sur le plan du module orienté plein sud à + 15°
de latitude, le courant de court- circuit (Icc) et la tension en circuit ouvert (Vco).
 Méthodologie :
Etude des dépôts de poussière :
Deux modules photovoltaïques identiques sont montés sur un support incliné à 15° et orienté
plein sud. Le module A sera nettoyé chaque matin avec un volume d’eau 1,5 litres chaque
jour. Le module B ne sera jamais nettoyé durant toute la durée de l’expérience qui durera une
semaine. On relèvera à intervalle de 2 h l’éclairement, la tension en circuit ouvert, le courant
de court-circuit. [2]
Figure 1.7.Schéma d’Expérimentation de dépôt de poussière

Ayachi
V.2.3.Résultat et interprétation de l’étude des dépôts de poussière sur les

modules PV :
 Etude de dépôt de poussière sur l’ensemble de la période d’expérimentation :
Tableau 1.2.Puissance moyenne journalier
140
120
100
Puissance Moyenne du
80 Module Nettoyé (W)
60
40Puissance Moyenne du
Module Non Nettoyé
20(W)
0
Figure 1.8. Evolution de la puissance Moyenne (Uco x Icc) en fonction du jour

Ayachi
 Interprétation des courbes ci-dessus :

D’une manière générale, on constate que la puissance moyenne du module nettoyé est
supérieure à celle du module non nettoyé. Cela s’explique par le fait que le module nettoyé
reçoit la totalité de l’ensoleillement sur sa surface et que le module non nettoyé en perd une
partie. Egalement nous remarquons que les puissances moyennes des deux modules ne sont
pas régulières, elles sont variables car l’ensoleillement n’est pas continu et varie en fonction
du mois et des heures de la journée. Nos expériences se sont déroulées pendant le mois de mai
caractérisé par le passage des nuages rendant l’irradiation incidente parfois faible. Quelque
soit le temps de l’expérience (ciel dégagé ou nuageux), les deux courbes montrent clairement
l’impact des dépôts de poussière sur les modules PV. Ce qui nous amène à évaluer les gains
de puissance engendré par le module nettoyé par rapport au module non nettoyé.
Le dépôt de poussière est sans doute un phénomène qui entraine la baisse en efficacité des
modules PV. Ce qui nous a révélé l’étude expérimentale effectuée. [2]
VI. Nettoyage des modules :

La solution courante au problème de la poussière consiste à nettoyer manuellement et
périodiquement des installations par application d’eau. Cette méthode usuelle est certes
efficace, mais plusieurs inconvénients peuvent toutefois s’en dégager.
Premièrement : un premier problème concerne le « gaspillage » de l’eau. En effet, des
centrales photovoltaïques de très grande surface (plusieurs centaines de milliers de modules
repartis sur quelques centaines d’hectares) sont régulièrement implantées dans des zones
désertiques, favorisant ainsi un ensoleillement optimal. De telles zones d’implantation
présentent malheureusement l’inconvénient d’accélérer les phénomènes d’encrassement par le
sable et la poussière. Les opérations de maintenance sont donc régulières et requièrent des
quantités d’eau conséquentes pour le refroidissement et le nettoyage intégral de la
centrale...quantités d’eau qui se révèlent être en contradiction avec l’état des ressources dans
les régions sèches ou désertiques.
Deuxièmement : il a été constaté que le nettoyage manuel des panneaux (ceci concerne
principalement les installations photovoltaïques de petite et moyenne taille) peut aussi avoir
un effet nocif. Des micro-rayures apparaissent au fil du temps sur les surfaces suite à des
frottements sur des grains de sable, par exemple. Les conséquences de ces micro-rayures sont

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radicales puisqu’elles changent les propriétés optiques du matériau, en modifiant les

propriétés de réflexion et de transmission, notamment.
Troisièmement : les opérations régulières de nettoyage requises pour le maintien du
rendement des modules PV peuvent être coûteuses. En effet, il faut l’intervention d’une
équipe technique pour le suivi des équipements techniques permettant le nettoyage des
modules PV. Ceci peut impacter significativement la durée d’amortissement économique des
générateurs photovoltaïques. [3]
VI.1. Nettoyage avec un chiffon :
 Principe de base de cette méthode :

Le nettoyage des panneaux solaires avec un chiffon est similaire au nettoyage des vitres et
des miroirs. Pour nettoyer les panneaux solaires nous avons besoin d’un seau rempli d’eau
savonneuse tiède, un chiffon sec et une raclette en caoutchouc. Lavez délicatement la surface
du panneau avec de l’eau à savon et un chiffon, pour enlever la poussière, les débris et les
taches d’eau. Ensuite on utilise une raclette pour enlever l’excès d’eau. Lors du nettoyage,
une inspection est faite sur la surface des panneaux en vu de détecter les fissures ou les pièces
à risque de se détacher. Cette inspection nous permettra de faire appel au fabricant ou un
technicien en cas de dommage du panneau. [4]
 Avantage et Inconvénient :
L’avantage de cette méthode est que c’est Simple, moins couteux et l’inconvénient est que
c’est Pénible pour des grandes surfaces, utilisation importante des ressources en eau
(notamment dans les zones désertiques), dégradation indirecte de la surface des modules
(apparition de micro-rayures sous les effets des frottements), Impact directement sur le temps
d’amortissement de l’installation etc.… [4]
VI.2. Les technologies émergentes :

Deux alternatives au nettoyage « classique » ont récemment émergé, dans le but non
seulement d’apporter des solutions aux problèmes précédemment exposés, mais aussi d’offrir
des gains de performance. Une première technologie, utilisant le principe connu de la photo
catalyse, a été développée par des laboratoires Suisse et Français et la deuxième technologie
sera ensuite consacrée à la méthode de nettoyage par champ électrostatique, méthode
initialement mise au point par la NASA pour ses appareils d’exploration spatiale. [4].

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VI.3. Nettoyage photo catalyse avec TIO2 :
 Généralité :
Avant toute chose, il convient de définir l’acteur principal du phénomène de la photo
catalyse : la photo catalyseur.
En chimie, un catalyseur est une substance permettant l’augmentation ou la réduction de la
vitesse d’une réaction chimique. Durant cette réaction, le catalyseur n’est pas consommé, il
est ainsi retrouvé inchangé en fin de réaction et peut être recyclé. On appelle « photo
catalyseur » un catalyseur qui est actif sous l’action des rayons lumineux. [5]
 Origine :
Le TiO2 est une substance composée d’oxygène et de titane, qui est extraite du neuvième
minerai le plus répandu au monde : l’Ilménite (FeTiO3).
La photo catalyse fut découverte il y a plus de cinquante ans ; et trouva sa première
application en 1967 au Japon. Mais ce n’est qu’à partir de 1990 que la photo catalyse fut
utilisée à l’échelle industrielle, dans une multitude de secteurs.[5]
 Propriétés :
 Propriétés structurales
Trois phases cristallines composent le dioxyde de titane, appelées respectivement le rutile,
l’anatase et la brookite.
 Propriétés optiques
Le rutile présente un fort indice de réfraction pouvant aller de 2,61 à 2,89 (contre 2,45
pour le diamant, et 2,2 pour le ZnO) et possède un fort pouvoir couvrant. Il trouve ainsi son
utilité dans l’industrie des peintures.
 Propriétés électroniques :
Sous sa forme anatase, le dioxyde de titane s’avère être un semi-conducteur qui allie des
vertus photo catalytiques. Le TiO2 appartient à la catégorie des semi-conducteurs par rapport
à sa largeur de bande interdite (le « gap »), qui est de 3,23 eV.
 Toxicité :
Cependant, des doutes subsistent quant à la toxicité du TiO2 pour l’homme. Des récentes
expériences menées sur des souris par plusieurs laboratoires de santé ont mis en évidence les
effets geno-toxiques et cancérogènes des nanoparticules de TiO2. Du fait de leur petite taille,
les particules peuvent pénétrer dans les cellules et donc interférer dans le mécanisme
intracellulaire. Des inflammations pulmonaires sont ainsi provoquées, de même que des
modifications dans la chaine d’ADN du sujet. [6]

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Figure 1.9.Dioxyde de Titane
 Principe de la photo catalyse :

Lorsqu’il est exposé sous une source lumineuse, le photocatalyseur va générer des
molécules très oxydantes qui vont réagir directement avec les composés organiques
(polluants, alcanes, alcènes, alcools, pesticides etc.) ou gaz polluants (NOx) présents àsa
surface. Un phénomène d’oxydoréduction se produit alors, ce qui aura pour effet de
décomposer entièrement les entités polluantes et de les transformer entièrement en dioxyde de
carbone (en très faible quantité), en eau, et en nitrates (seulement pour les gaz NOx). [7]
 Revêtement autonettoyant pour modules PV : exemple de Photo cal SC

Cette section se basera essentiellement sur les performances et le retour sur expérience du
produit « Photo cal SC». Photo cal SC est un revêtement autonettoyant adapté pour les
surfaces vitrées des panneaux photovoltaïques. Ce produit a été développé par la société
Nanofrance technologies, en utilisant le processus de photo catalyse par le biais du TiO2. [8]
 Performances
 hydrophillie,
 refroidissement photo catalytique par brumisation : gain de rendement de 8% sur l’année
 gain en transmission et perte en réflexion,
 résistance a l’abrasion (dureté 7H),
 gain en rendement de 5% après 3 mois de fonctionnement.
 Mode d’application du produit Photo cal SC sur les surfaces
L’application de ce revêtement peut, selon les fabricants, se faire manuellement via
l’utilisation d’un pulvérisateur HVLP (High Volume Löw Pressure, dispositif permettant une
application uniforme du produit), en respectant une distance de travail de 30 à 50 cm. Deux
couches sont généralement nécessaires, et il convient de respecter un temps de séchage d’une

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heure environ entre les deux couches. 24h de séchage sont ensuite requises au revêtement
pour atteindre sa dureté maximale. La pulvérisation doit se faire dans un environnement
relativement sec, avec un taux d’humidité inferieur à 20%. [8]
Figure 1.10.Mode d'application de Photo cal SC
VI.4. Avantage et inconvénient de nettoyage de module PV :

Tableau 1.3.Nettoyage des modules PV avec un chiffon
Procédés Description Avantages Inconvénients
Nettoyage des Le nettoyage des Simple et moins couté - Pénible pour des grandes
modules PV panneaux solaires surfaces
avec un chiffon avec un chiffon est - utilisation importante des
similaire au nettoyage ressources en eau
des vitres et des (notamment dans les zones
miroirs. désertiques)
- dégradation indirecte de la
surface des modules (apparition
de micro-rayures sous les effets
des frottements)
- Impact directement sur le
temps
d’amortissement de l’installation.
Nettoyage par Photo PHOTOCAL SC, - Rend les panneaux le recours aux nanoparticules de
catalyse avec TiO2, en contrairement aux solaires TiO2 pour la mise en œuvre de la
se basant notamment méthodes de intégralement photocatalyse peut présenter des

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sur les caractéristiques traitements de autonettoyants risques sur la santé, du fait la

du produit « Photo cal protection traditionnels - Evite les pertes de probable toxicité du dioxyde de
SC » multicouches, rendement de 5 à titane
s’applique facilement 15% par an dues à
en une seule l’encrassement des
pulvérisation et PV - Diminue
augmente la significativement
transmission de la les coûts de
lumière de 5%. maintenance
- Empêche
l’adhérence des
poussières,
fientes d’oiseaux
et feuilles
d’arbres
- Empêche
l’encrassement par
les taches «
blanches »
apparaissant lors
du séchage des
gouttes d’eau de
pluies
VII.Problématique :
Cette étude nous a permis en premier lieu de montrer l’influence des dépôts de poussière
sur les modules PV. De cette étude nous pouvons dire qu’il est nécessaire de prendre en
compte le dépôt de poussière pour ne pas mettre en cause les puissances dimensionnées.

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VIII.Conclusion :
Dans ce chapitre on a montré que le rendement de panneau PV elle est liée avec
l’environnement métrologique (Température, poussière, nuage, ensoleillement ext...).
L'objectif de notre travail est permette de nettoyer le panneau PV a l’aide d’un robot mobile
type voiture.

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Chapitre 2: La Robotique

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I. Introduction :
La robotique est un ensemble de disciplines (mécanique, électronique, automatique,
informatique), elle se subdivise en deux types : les robots industriels et les robots mobiles.
Les robots industriels sont généralement fixes, ils sont utilisés dans des nombreuses
applications industrielles: l'assemblage mécanique, la soudure, la peinture... Les robots
mobiles ne sont pas fixes, ils sont classifies selon la locomotion en robots marcheurs, à roues,
à chenilles... comme ils peuvent être classifié selon le domaine d'application en robots
militaires, de laboratoire, industriels et de services.
Les robots mobiles présentent un cas particulier en robotique. Leur intérêt réside dans leur
mobilité", destinés à remplir des taches pénibles (exemple: transport de charges lourdes) et ils
travaillent même en ambiance hostile (nucléaire, marine, spatiale, lutte centre l'incendie,
surveillance...).
L'aspect particulier de la mobilité impose une complexité technologique (capteurs,
motricité, énergie) ct méthodologique tel que le traitement des informations par utilisation des
techniques de l'intelligence artificielle ou de processeurs particuliers
(Vectoriels, cellulaires). L'autonomie du robot mobile est une faculté qui lui permet de
s'adapter ou de prendre une décision dans le but de réaliser une tache même dans un
environnement peu connu ou totalement inconnu.
II. Les robots mobiles :

Les robots mobiles ne sont pas fixes, ils sont classifies selon la locomotion en robots
marcheurs, à roues, à chenilles... comme ils peuvent être classifié selon le domaine
d'application en robots militaires, de laboratoire, industriels et de services.
Les robots mobiles présentent un cas particulier en robotique. Leur intérêt réside dans leur
mobilité, destinés à remplir des taches pénibles (exemple: transport de charges lourdes) et ils
travaillent même en ambiance hostile (nucléaire, marine, spatiale, lutte centre l'incendie,
surveillance...). [9]
III. Historique de la robotique :

Plusieurs dates ont marqué l’évolution et le développement de la robotique, et le plus
importants. [9]
 1947: Premier manipulateur électrique télé-opéré.
 1954: Premier robot programmable.

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 1961: Premier robot avec contrôle en effort.

 1963: Utilisation de la vision pour commander un robot.
 1973 : premier robot mobil a roues
Selon le domaine ou on veut exploiter le robot, on trouve différent catégories [9]

 Robots mobile à roues
 Robots sous-marins
 Robots volant
 Robots humanoïdes
 Robots manipulateur
IV. Types de robots :

IV.1. Robot industriel
Les robots industriels, tout comme les unités des fabrications modernes, sont des systèmes
automatisme de haut niveau qui utilise des ordinateurs comme partie intégrante de leur chaine
d'asservissement Actuellement ils constituent la pièce maitresse de toute automatisation
industrielle. La robotique est utilisée aussi en technologie spatiale et dans le domaine médical.
Les robots industriels ont été créés pour accroitre la productivité et améliorer la qualité au sein
des processus industriels. Ils s'avèrent particulièrement précieux dans de nombreuses
Applications industrielles en particulier la peinture, la soudure, le contrôle et l’assemblage

mécanique...Les recherches actuelles portent en effet sur des robots évolués capables
d'entendre de voir, de toucher et de prendre des décisions. [10]
IV.2. Robot Mobile :

Contrairement au robot industriel qui est généralement fixé, le robot mobile est doté de
moyens qui lui permettent de se déplacer dans son espace de travail. Suivant son degré
d'autonomie ou degré d'intelligence, il peut être dote de moyens de perception et de
raisonnement. Certains sont capables, sous contrôle humain réduit, de modéliser leur espace
de travail et de planifier un chemin dans un environnement qu'ils ne connaissent pas
forcément d'avance. Actuellement, les robots mobiles les plus sophistiqués sont
essentiellement orientés vers des applications dans des environnements variables ou

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incertains, souvent peuplés d'obstacles, nécessitant une adaptabilité à la tâche. La figure (2.1)
illustre la structure d'un tel robot. [10]
Structure mécanique Structure électronique
L’énergie
Figure 2.1.Structure d’un robot mobile
V. Architecture des robots mobiles :

En général un robot mobile est constitué trois structures:
 Structure mécanique:
Elle assure le mouvement du robot par des roues motrices
Placées. Selon le type de mouvement et la précision de la tache voulue.
 Structure instrumentale:
Un robot est équipé d'un certain nombre de capteurs de sécurité afin de leur donner une
certaine connaissance de l’environnement. [11]
 Classification des Robots Mobiles :
On peut classer les robots mobiles selon leur degré d'autonomie, système de locomotion,
leur domaine d'application, leur système de localisation, l'énergie utilisée...
Un robot mobile autonome est un système automoteur doté de capacités décisionnelles et de
moyens d'acquisition et de traitements de reformation qui lui permettent d'accomplir sous
contrôle humain réduit un certain nombre de tâches, dans un environnement non
complètement connu. On peut citer quelques types [11] :
• Véhicule télécommande par un opérateur
Ces robots sont commandés par un opérateur qui leurs impose chaque tache élémentaire à
réaliser.
• Véhicule télécommandé au sens de la tâche à réaliser
Le véhicule contrôle automatiquement ses actions
• Véhicule semi-autonome

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Ce type de véhicule réalise des tâches prédéfinies sans 1'aide de 1'operateur.

• Véhicule Autonome
Ces derniers Réalisent des tâches semi-définies. [11]
 Classification selon le type de locomotion :
Selon le Système de locomotion, on peut distinguer quatre types des robots:
 Les robots mobiles à roues :
La mobilité par roues est la structure mécanique la plus utilisée.
Ce type de robot assure un déplacement avec une accélération et une vitesse rapide mais
nécessite un sol relativement plat. On distingue plusieurs classes de robots à roues
déterminées, principalement, par la position et le nombre de roues utilisées. Nous citerons ici
les quatre classes principales de robots à roues.
Robot uni-cycle Un robot de type uni cycle est actionné par deux roues indépendantes, il
possédant éventuellement des roues folles pour assurer sa stabilité. Son centre de rotation est
situé sur l’axe reliant les deux roues motrices. C’est un robot non-holonome, en effet il est
impossible de le déplacer dans une direction perpendiculaire aux roues de locomotion. Sa
commande peut être très simple, il est en effet assez facile de le déplacer d’un point à un autre
par une suite de rotations simples et de lignes droites. (Figure2.2) [11]
Figure 2.2.Robot de type uni-cycle.

 Robot
tricycle
Un robot de type tricycle est constitué de deux roues fixes placées sur un même axe et
d’une roue centrée orientable placée sur l’axe longitudinal. Le mouvement du robot est donné
par la vitesse des deux roues fixes et par l’orientation de la roue orientable. Son centre de
rotation est situé à l’intersection de l’axe contenant les roues fixes et de l’axe de la roue
orientable.

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C’est un robot non-holonome. En effet, il est impossible de le Déplacer dans une direction
perpendiculaire aux roues fixes .Sa commande est plus compliquée.
Il est en général impossible d’effectuer des rotations simples à cause d’un rayon de braquage
limité de la roue orientable. (Figure 2.3) [11]
Figure 2.3.Robot de type tricycle.
 Robot voiture
:
Un robot de type voiture est semblable au tricycle, il est constitué de deux roues fixes
placées sur un même axe et de deux roues centrées orientables placées elles aussi sur un
même axe(Figure2.4).
Le robot de type voiture est cependant plus stable puisqu’il possède un point d’appui
supplémentaire. Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques au robot tricycle,
le deuxième pouvant être ramené au premier en remplaçant les deux roues avant par une seule
placée au centre de l’axe, et ceci de manière à laisser le centre de rotation inchangé. [11]
Figure 2.4.Robot de type voiture.
 Robot omnidirectionnel
Un robot omnidirectionnel est un robot qui peut se déplacer librement dans toutes les
directions. Il est en général constitué de trois roues décentrées orientables placées en triangle
équilatéral. L’énorme avantage du robot omnidirectionnel est qu’il est holonome puis qu’il
peut se déplacer dans toutes les directions. Mais ceci se fait au dépend d’une complexité
mécanique bien plus grande (Figure 2.5). [11]

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Figure 2.5.Robot mobile omnidirectionnel.
 Les robots mobiles à chenilles

L'utilisation des chenilles présentées 1'avantage d'une bonne adhérence au sol .et d'une
faculté de franchissement d'obstacles. L'utilisation est orienté vers l’emploi sursol accidenté
ou de mauvaise qualité au niveau de l'adhérence (présence de boue, herbe,..). [11]
Figure 2.6.Exemples de robots mobiles à chenilles

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 Robot aspirateur :
Un robot aspirateur est un aspirateur robotisé, c'est-à-dire capable de réaliser le travail d'un
aspirateur de manière autonome, sans intervention d'un être humain. C'est en 2009 que s'ouvre
le principal marché de robots domestiques dans le monde.
Le premier robot aspirateur à avoir été commercialisé était le Trilobite de la

marque Electrolux. En 1997, l'une des premières versions du Trilobite fut présentée par
la BBC. [12]
Figure 2.7.Exemple d’un robot aspirateur
 Robot de piscine :
Un robot de piscine est un appareil servant à nettoyer une piscine, quel que soit son type.
Celui-ci a généralement une fonction aspirante (pour les saletés) mais beaucoup ont
aujourd'hui une fonction nettoyante grâce à des brosses intégrées, permettant ainsi, en plus de
l'aspiration, l'entretien automatique du fond et/ou des parois du bassin.
Le robot électrique est celui qui a le fonctionnement le plus simple, qu'importent les
technologies utilisées, le fonctionnement reste toujours le même : il faut l'alimenter en
électricité via une prise quelconque et l'immerger pour qu'il fonctionne.
Souvent, ce sont des robots intelligents qui ne fonctionnent que dans l'eau et s’arrêtent
automatiquement dès qu'ils sont au contact de l'air. La plupart sont équipés de système de
navigation ce qui leur permet de quadriller parfaitement la piscine et d'adapter leur cycle de
nettoyage à cette dernière.
L'aspirateur de piscine fonctionne de la même manière qu'un aspirateur

domestique classique, à ceci près qu'il fonctionne sur batterie ou grâce à des piles. Doté d'une

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bouche aspirante plus ou moins large, l'aspirateur de piscine capture et retient toutes
les impuretés qui peuvent séjourner dans votre bassin : feuille, sable, terre, cheveux, etc. Les
saletés peuvent être stockées dans un filet spécial, dans le corps de l'aspirateur ou dans un
coffret de filtration. [13]
Figure 2.8: Robot de piscine en action
V.1. Caractéristiques d'un robot :
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :
V.1.1. La charge maximale transportable :

De quelques kilos à quelques tonnes, à déterminer dans les conditions les plus
défavorables (en élongation maximum).
V.1.2. Le volume de travail :

Défini comme l'ensemble des points qu'on peut atteindre par l'organe terminal. Tous les
mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail. L’espace (volume) de
travail (reachable work space), également appelé espace de travail maximal, est le volume de
l’espace que le robot peut atteindre via au moins une orientation.
L’espace de travail dextre (dextrous-workspace) est le volume de l’espace que le robot peut
atteindre avec toutes les orientations possibles organe terminal. Cet espace de travail est un
sous-ensemble de l’espace de travail maximal.
V.1.3. Le positionnement absolu :

Correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel), défini par une position et une
orientation dans l’espace cartésien et le point atteint. Il est calculé via le modèle géométrique
inverse du robot. Cette erreur est due au modèle utilisé, à la quantification de la mesure de

Ayachi
position et à la flexibilité du système mécanique. En général, l’erreur de positionnement

absolu, également appelée précision, est de l’ordre de 1 mm. [14]
V.1.4. La respectabilité :
Ce paramètre caractérise la capacité que le robot à retourner vers un point (position,
orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximum de positionnement sur un
point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. [15]
V.1.5. La vitesse de déplacement :

Vitesse maximum en élongation maximum ou accélération. Il existe d'autres
caractéristique comme:
La masse du robot.
Le coût du robot.
La maintenance
VI. Conclusion :
Nous avons présenté, dans ce chapitre les robots mobiles qui sont des véhicules qui
remplacent l'homme dans les taches pénibles. Les robots sont utiliser à jouer un rôle de plus
en plus important dans notre vie. Vu l’étude de l’influence de dépôt de poussière sur les
performances des modules PV il serait intéressant de poursuivre cette étude en utilisant
d’autres méthodes de nettoyage comme un robot nettoyage de panneaux solaire.

Ayachi
Chapitre 3: Conception
mécanique

Ayachi
I. Introduction :
La configuration qui a été choisie est Le robot mobile de type voiture. Nous
n’énumèrerons pas les qualités et les défauts de chacune des configurations puisque cela serait
trop long. Par contre nous pouvons justifier le choix effectué en mentionnant les principales
qualités de cette configuration qui, dès le départ, ont été jugées plutôt intéressantes dans le but
de respecter les objectifs de ce projet.
Les principaux avantages de cette configuration est cependant plus stable puisqu’il possède
un point d’appui supplémentaire. Toutes les autres propriétés du robot voiture sont identiques
au robot tricycle, le deuxième pouvant être ramené au premier en remplaçant les deux roues
avant par une seule placée au centre de l’axe, et ceci de manière à laisser le centre de rotation
inchangé.
II. Présentation du robot :

C’est un robot télécommandé pour les professionnels du nettoyage de grandes surfaces de
panneaux solaires (500m² ou plus). Pour l’heure, ce travail est entièrement réalisé à la main,
avec brosses et raclettes. Mais il pourrait facilement être optimisé grâce à une machine qui
fonctionne plus rapidement, de manière plus sûre et moins fatigante pour l'opérateur.
III. Mise en situation :

Le fonctionnement est très simple pour l'opérateur. Bien que pesant 10kg, il peut être facilement
monté sur une toiture par un seul homme. Le robot, disposant des roues optimisées pour le contact
avec le verre mouillé, est ensuite connecté à une arrivée d'eau et la projette sur une brosse rotative en
avant et raclette en arrière . L'opérateur contrôle le robot à distance de sa télécommande.
La machine répond aux exigences fortes des milieux professionnels, en termes de

robustesse et de fiabilité dans des environnements difficiles (chauds, humides et glissants).

Ayachi
III.1. SADT niveau A-0 :
Le système étudié peur être présenté par la modalisation suivante dans la fig 3.1
Marche / Arrêt Réglage

Energie électrique
temporaire Configuration
Nettoyer les panneaux solaires

Saletés sur les panneaux Panneaux nettoyé
Robot nettoyeur les panneaux
solaire
Figure 3.1.Modélisation du système
III.2. Diagramme de pieuvre :

Le diagramme de pieuvre nous permet de répertorier toutes la fonction de notre produit en
effet rappelons que lors de la conception les techniciens chercheront pour chaque fonction a
satisfaire, la meilleur solution et c’est l’ensemble des solutions qui donnera le produit final
On distingue deux types de fonction :
FP : Fonction principal : lien entre le produit et 2 objets environnants
FC : Fonction de contrainte : lien entre le produit et 1 objet environnant
Panneaux
Saletés
Fp1
Fc1 Maintenance
vides
Robot Fc5
Fc2
Fc4
Milieu Fc3 Encombrement
extérieur
Énergie
Figure 3.2.Diagramme de pieuvre

Ayachi
Tableau 3.1.Les fonctions principales et contraintes du diagramme de pieuvre
FP1 : nettoyer les panneaux.
FC1 : Détecter les obstacles et le vide.
FC2 : Résister au milieu extérieur (climat, sol ....)
FC3 : Assurer l’énergie électrique au robot
FC4 : Avoir un encombrement réduit.
FC5 : Etre facile à maintenir
III.3. Diagramme FAST :

Un diagramme FAST (Functional Analysis Système Technique ) présente une de
composition hiérarchisée des fonction du système allant des fonctions de service ( fonction en
lien avec le milieu extérieur) et passant par les fonctions techniques ( fonction interne au
système ) jusqu'à l’énoncé des solutions technologique employées prévues pour remplir les
fonction techniques

Ayachi
Déplacer le Robot
Nettoyer les Alimenter Accumulateur
panneaux
solaires
Faire Moteur CC
tourner chaque roue
Automatique
Capteur
Diriger le Robot ultrason
Manuel
Manette
Contrôle la mise en marche

Contrôle la Joystick
mise en
Donner Carte Arduino

des
Enlever le poussier Achiminer les poussiereBrosse
Raclette
Jeter l’eau Electrovanne
Figure 3.3.Le diagramme FAST (Functional Analysis Système Technique )
IV. Conception initiale :

IV.1. Principe :
La première conception initiale principalement est consisté trois systèmes :
 système de nettoyage est représenté par raclette et brosse rotative par moteur.
 système de transmission poulies et courroies.
 système de maintien qui consiste deux chambre reliée a un pompe a vide pour le
déplacement entre le panneaux.

Ayachi
Figure 3.4.Structure de conception initiale
IV.2. Description
:
IV.2.1. Système de transmission poulies et courroies :
Le système à poulies-courroie permet de transmettre un mouvement de rotation à une
distance plus ou moins importante.
Courroie trapézoïdales Poulie crantée
Figure 3.5.Système poulies et courroie
 Courroie trapézoïdal :
La forme trapézoïdale de la courroie lui donne un bon contact sans glissement, avec les
poulies, par principe mécanique de coincement (elles ne doivent pas être trop tendues sous
peine d'usure rapide anormale).
Les courroies trapézoïdales sont les plus utilisées. À tension égale, elles transmettent une
puissance plus élevée que les courroies plates. [16]

Ayachi
Figure 3.6.Courroie trapézoïdales
 Poulie crantée
:
La poulie est une pièce en forme de roue servant à la transmission du mouvement
Il y a généralement deux poulies et une courroie (et parfois un galet tendeur). Le profil
d'une poulie dépend de la courroie utilisée. Avec une courroie courbée, la poulie est une
simple roue avec des arrondis sur son profil (pour maintenir la courroie). Avec une
courroie plate, la poulie a une (ou plusieurs) gorge(s), ce qui réduit le glissement. Et avec
une courroie synchrone, qui est dentée, la poulie est elle aussi également dentée. Les
poulies pour les courroies synchrones peuvent se présent. [16]
Figure 3.7. Poulie crantée
 Avantage :
 Souplesse de la transmission due à l'élasticité de la courroie
 Eviter le frottement
 Possibilité de faire varier l'entraxe
 Pas de lubrification
 Silencieux

Ayachi
 Inconvénients :
 Usure de la courroie
 Rapport de transmission irrégulier du au glissement
 Nécessité d'un tendeur de courroie
Le système à un dispositif annexe de tension galet enrouleur est souvent nécessaire pour
régler la tension initiale et compenser l'allongement des courroies au cours du temps.
Figure 3.8.Système polie courroie
Pa = Ce.we Réducteur Pu=Cu.ws

Rapport : r
Rendement : 
DM
r Pu
ws
DR  we   Pa
( III.1)
Un système poulies-courroie peut être représenté par le schéma ci-contre :
 Entrée : énergie mécanique de rotation suivant l'axe x, caractérisée par une vitesse
angulaire 𝝎𝒆 et un couple𝑪𝒆.
 Sortie : énergie mécanique de rotation suivant l'axe x, caractérisée par une vitesse
angulaire 𝝎𝒔 et un couple 𝑪𝒖.

Ayachi
Paramètre :
 Le rapport de réduction : rapport entre le diamètre des poulies.
 Le rendement : rapport entre la puissance de sortie et la puissance d'entrée, il illustre

les pertes. [17]
Grandeurs de flux :
Le rapport de réduction r peut-être supérieur ou inférieur à un
ws
r  we (III.2)
Figure 3.9. Grandeurs de flux
Grandeurs d'effort :
Le système actionné en sortie demande un couple 𝑪𝒖 qui va appeler un couple 𝑪𝒆 à

fournir en entrée.
La puissance en entrée est égale à la puissance en sortie au rendement près.[17]
Pu Cu.ws Cu
  Pa Ce.we Ce.r
(III.3)

Ayachi
Figure 3.10. Grandeurs d'efforts
IV.2.2. Système de nettoyage

Dans ce système de nettoyage il y’a deux partie
 Brousse rotative avec moteur et électrovanne
 Raclette de nettoyage
Figure 3.11. Système de nettoyage

La premier partie est consiste une brosse rotative avec un moteur pour la possibilité de
contrôler la vitesse de rotation si les panneaux est très sal et une électrovanne qui injecter
l’eau sur le panneau.
Figure 3.12. Schéma d’une brasse et électrovanne

Ayachi
Figure 3.13. Schéma réel de l’électrovanne

Le deuxième partie consistée une raclette de nettoyage destinée à déplacer la liquide salée
déposé sur le panneau.
Figure 3.14. Raclette
Figure 3.15. Figure réel de raclette

Ayachi
IV.2.3. Système de maintien :

On préfère réaliser deux chambres reliées à une pompe à vide pour la fixation de robot et
faciliter les déplacements de robot d’un panneau à un autre dans le champ.
Figure 3.16. Système de maintien
Figure 3.17.Schéma de deplacement d’un robot

Ayachi
IV.2.4. Structure métallique :

La structure mécanique du robot se doit d’être très légère, pour permettre d’incorporer sur
le robot le plus grand nombre de modules possibles (charge utile) tout en respectant la
contrainte de poids, et elle doit également offrir une rigidité suffisante, pour supporter le poids
important du système électromécanique et ne pas se déformer lors des mouvements brusques
du robot. Face à ces éléments, l’utilisation d’un alliage à base d’aluminium constitue un choix
évident étant donné les propriétés mécaniques et les principales caractéristiques appréciables
de ce type d’alliage. Voici donc les principales qualités de l’aluminium qui ont été
considérées pour confirmer la validité du choix de ce matériau:
• légèreté: grâce à la faible masse volumique de l’aluminium (2700kg/m3, soit près de 3
fois inférieure à celle des alliages d’acier), nous pouvons espérer un poids total faible pour la
structure.
• ductilité: cette caractéristique facilite l’usinage des alliages d’aluminium à l’état solide. Il
devient donc relativement facile de mettre en forme et de fabriquer les différentes pièces de la
structure mécanique.
• possibilité de traitements (écrouissage, addition d’éléments d’alliage et traitement
thermique): ces traitements permettent de modifier de façon appréciable les propriétés
mécaniques initiales de l’aluminium. Il est donc possible, selon l’application donnée,
d’améliorer certaines propriétés cruciales.
• résistance à la corrosion: évidemment, il est peu souhaitable que notre structure soit
sensible à la corrosion et que son état se détériore avec le temps.
• conductibilité électrique: cette propriété est particulièrement intéressante au niveau de la
conception du système électrique, puisque la structure peut être utilisée comme la mise à la
terre du système.
Figure 3.18. Structure métallique en aluminium

Ayachi
Figure 3.19. Schéma réel de la structure métallique
V. Conception recommandée :
V.1. Pourquoi ?
Nous rencontrons plusieurs contraintes à la réalisation ce robot :
 Vue le coût en système de transmission (poulie courroie)
 Si nous mettons un moteur pour la brosse dans le système de nettoyage le poids de
robot va augmenter.
 Système de maintien reste le même.
V.2. Système de transmission de mouvement :

V.2.1. Systèmes mécaniques :
Plusieurs mécanismes de transmission du mouvement qu’on peut le familiariser tels que
(La chaine et roues dentées, la courroie et les poulies, les engrenages, les roues a friction)
On adepte la chaine et les roues dentées transmettent du mouvement entre deux parties qui
sont relativement loin l’un de l’autre. Alors, les ces composants sont connectes avec une
chaine.
 Les roues tournent dans le même sens.

 Type de mouvement : rotation

Ayachi
V.3. Les avantages et les inconvénients :

V.3.1. Les avantage
 Transmission synchrone (pas de glissement)
 Transmission de puissance élevée
 Robuste
V.3.2. Inconvénients :
 Vitesse de rotation peu élevée
 Nécessite une lubrification
 Bruyante
Dans notre système de transmission en va choisir le mécanisme suivant : La chaine et

roues dentées de même diamètre.
Figure 3.20. Système roues dentées-chaine
V.4. Choix de Roues :

Les Grandes roues ont étés désignées pour se connecter aux roues dentée. de cette façon, pour
servir de motrices pour le mouvement du robot.
Le robot, disposant des roues optimisées pour le contact avec le verre mouillé
Les roues motrices du robot doivent être identifiées très tôt dans un tel projet puisque les
performances du robot dépendent grandement de leurs dimensions. Le couple fourni par le
moteur ainsi que la vitesse maximale du robot sont des exemples de paramètres qui varieront
en fonction du rayon des roues motrices.
.

Ayachi
Figure 3.21. Roue
Cette roue pleine est montée sur une jante en tôle. Elle convient pratiquement à tous types de
produits de manutention supportant une charge inférieure à 200kg. Son bandage en
caoutchouc lisse lui permet des déplacements plus souples et silencieux, sur différents types
de sols.
L’épreuve de la compétition comporte un plan incliné de 30 degrés. Face à cet élément, il

fallait dans un premier temps vérifier si la configuration choisie allait permettre au robot de
passer le plan incliné sans problème.
Figure 3.22. Robot en plan incliné

Ayachi
V.5. Driver du moteur :

On considère que notre robot est un système à 2 roues, placées de chaque coté du robot.
On a le même moteur à chaque roue. Les données pour les caractéristiques du moteur sont
issues d'une véritable datasheet.
Données nécessaires pour le calcul :

-m est la masse totale du robot, en Kg
- v(t) la vitesse à un instant t, en Mètres / Seconde
- d une distance, en Mètres
- g constante gravitationnelle, en
2 (on peut l'arrondir à 10)
Mètres / m
- r diamètre de la roue, en Mètres
-  alpha la pente que le robot doit monter (l’inclinaison de panneau = 30 ) , en
radians de préférence
Pour calculer la puissance du moteur, on va utiliser le théorème de l'énergie cinétique.

Voici ce qu'il traduit :
La variation de l'énergie cinétique entre l'instant 0 et l'instant t est égale à la somme des
travaux des forces extérieures. Le travail d'une force est égal à la multiplication du vecteur
force par le vecteur de déplacement...). [18]
Mathématiquement :
Ec
 
wFexterieures (III.4)
Avec :
Ec  t  1
.m.v  t
 2
 (III.5)
2
N
   Fi
wFexterieurs .di i 0 (III.6)
Bilan des forces et application au théorème :
Faisons un schéma simple pour visualiser le problème :

Ayachi
Figure 3.23. Bilan de forces

On a donc :
La force moteur qui fait avancer le robot (force vers l'avant et parallèle au plan incliné :
Le robot monte la pente). Le travail est positif car la force est dans le même sens que le
mouvement du robot :
W  F.d
(III.7)
Le poids du robot qui a tendance à lui faire descendre la pente. L'angle entre la verticale et
la force est égal à l'angle de la pente. Le travail est négatif car le mouvement est en sens
inverse de la force :
W  m.g.sin(
(III.8)
).d
- Le robot roule sans glisser, donc la réaction du support est perpendiculaire au support,
donc pas de travail. Dans cette situation, le moteur donne au robot une vitesse v(t) alors qu'il a
parcourue une distance d. [18]
Au final :
W Fexterieure  F.d  m.g.sin( ).d 

s
0 (III.9)

Ayachi
Et donc :
Ec  W Fexterieures
(III.10)
1
 2
.m. V (t) V (0)
2
  F.d  m.g.sin(
2
).d (III.11)
F  m.g.sin( ) m 2 2
.(v(t)  v(0) )
 2d (III.12)
On connait donc la force F (en Newton) que doit fournir le moteur par l'intermédiaire des
roues (de rayon r).
Cette force F est telle que la pente est compensée et qu'on a le mouvement voulu, La force
compense donc l'attraction terrestre et donne l'accélération voulue.
Or un moteur fournit un couple. Pour connaitre ce couple, il suffit de multiplier la force par le
rayon de la roue du robot :
3
r  1.3.10 (III.13)
Cm  F.r
(III.14)
Mais le couple n'est pas tout : il nous manque la vitesse du moteur.
c m.g.r  (III.15)

Ayachi
c 10.9, 8.13.10
3
 (III.16)
Le robot doit avoir un couple Cm pour atteindre une vitesse v (t), Avec ces valeurs, on va
pouvoir calculer la puissance que le moteur doit fournir Au vu des résultats précédents, on
peut aisément calculer la puissance du moteur :
P  m 2 2 v(t)
C  (t)  r.(m.g.sin( )  .(v(t)  v(0) )) 
moteur m
2d r
(III.17)
Pmoteu m 2
 (m.g.sin( ) .(v(t)  v(0)2 ))  v(t)
r
 2d
(III.18)
C’est la puissance du moteur. [18]
Accélération du robot :
Pour connaitre approximativement l'accélération du robot, il suffit d'appliquer le Principe

Fondamental de la Dynamique (PFD)et de le projeter sur la direction de déplacement du
robot. On obtient :
m.a 
 m.g.sin(
F (III.19)
)
F
a 
m  (III.20)
g.sin(
)
Récapitulatif m
2
:
m
C  r.(m.g.sin( ) 
2 2
d.(v(t)  v(0) ))

Ayachi
(III.21)

Ayachi
F Cm
a  g.sin( )  .m 
g.sin( ) (III.23)
m r
Pmoteu m
r  (m.g.sin( ) d .(v(t 2
 v(0) ))  v(t )
2
 )
2
(III.24)
Le robot part en arrière à cause de la perturbation (la pente). La vitesse de rotation des
moteurs est donc négative et accélère. Mais cette vitesse de rotation crée une tension qui va
s'opposer au mouvement. On peut appeler ça le frein moteur d’ailleurs. La vitesse devient
donc négative et constante jusqu'à ce qu'on mette la tension à l'entrée du moteur .On retrouve
alors une phase d'accélération avec une vitesse maximale un peu moins élevée que s'il n'y
avait pas les perturbations... [18]
VI. Système de maintien :

Pour la stabilité de robot sur le panneau PV on a fait un chambre sous dessous de robot pour
crée le vide entre eux a l’aide d’un aspirateur.
Figure 3.24. Conception d’un système de maintien
Le vide peut être créé à l’aide d’une pompe à vide. Le principe de fonctionnement
d'une pompe à vide est comparable au principe de fonctionnement d'un compresseur où
l'application n'est pas placée du côté de la pression mais du côté de la dépression.
Prenons un aspirateur. Il crée une pression plus basse que la pression atmosphérique à
l’aide d’une pompe à vide, et de ce fait, les poussières et les particules de saleté sont

Ayachi
mélangées à l'air ambiant et sont aspirées dans le sac.

Ayachi
Si par exemple on bouche le tuyau de l'aspirateur avec un carton, on remarque qu'une force
d'aspiration se développe sur le carton et que celui-ci reste "collé" au tuyau d'aspirateur.
On peut décrire, de la même manière, le fonctionnement d'une ventouse.
Ce n'est cependant pas la ventouse qui colle à la surface du matériau, mais la pression
environnante qui pousse la pièce contre la ventouse.
La ventouse assure le lien entre la pièce et l'installation de manipulation. Elle est composée de
la ventouse (pièce en élastomère) et d'un élément de raccord.
La ventouse est utilisée pour déplacer le robot mobile dans les panneaux. La ventouse ne
colle pas au robot en l'aspirant, mais la pression ambiante (pression atmosphérique) plaque le
robot contre la ventouse ou la ventouse contre le robot. A cet effet, la pression ambiante doit
être plus élevée que la pression entre la ventouse et le robot.
On obtient cette différence de pression en raccordant la ventouse à un générateur de vide. Le
générateur de vide aspire l'air entre la ventouse et le robot.
La dépression nécessaire est générée dès que la ventouse touche la surface du robot et
l'isole de la pression ambiante. La force de prise d'une ventouse s'obtient en multipliant la
différence de pression par la surface effective de la ventouse. [19]
VI.1. La force d'aspiration nécessaire pour des objets dynamiques :

Lors de déplacements d’objets par les ventouses il est nécessaire de tenir compte des forces
d’accélération et de décélérations qui peuvent intervenir. [19]
Figure 3.25. Une accélération de force verticale en parallèle sur la surface de la ventouse
Si la force agit en parallèle sur la surface, il faut tenir compte du coefficient de frottement
μ.

Ayachi
Le coefficient de frottement se rapporte au matériau à déplacer. En prend μ = 0,05 à 0,3 (pour

métal, aluminium, verre (humide et huileux)
FH  (m /  )  (g  a)
(III.25)
 S
FH = la force de maintien théorique à la ventouse (N)

m= la masse de l'objet (kg)
g= l'accélération de la pesanteur (m/s2)
a= l'accélération de l'objet(m/s2)
μ = le coefficient de frottement
S = facteur de sécurité, minimum 1,5 pour des matériaux non poreux.
Il est possible de faire varier la force en modifiant les paramètres de différence de pression et
de surface. [19]
VI.2. Critères généraux de sélection d'une ventouse

Afin de bien choisir sa ventouse, plusieurs paramètres sont à prendre en considération :
• la forme de la pièce à saisir : plate, galbée, cylindrique, ondulée, ...
• la matière de la pièce à saisir : produit poreux, déformable, rigide, souple ou fragile, ...
• l'état de la surface de la pièce : abrasive, granuleuse, lisse, ...
• l'aspect de la pièce : huileux, poussiéreux, sec, visqueux, humide,...
• la température de la pièce : de –40°C à 250 °C selon les matières
• l'orientation de la prise : horizontale, verticale, angulaire, différence de niveaux, ...
• le type de prise : manipulation, levage, dépilage d'objets, maintien ...
• les temps de cycles : brusque accélération et/ou décélération.
• la surface disponible
• la masse de la pièce
La matière joue un rôle décisif dans le choix de la ventouse. Selon l'application et les
conditions dans lesquelles elle est utilisée, la ventouse est soumise à différentes contraintes
physiques, chimiques et mécaniques (résistance à l'huile, hautes cadences, compatibilité
alimentaire,...). [20]

Ayachi
VI.3. Principe de fonctionnement d'une ventouse :

La ventouse est activée par la différence de pression entre l'intérieur (vide) et l'extérieur
(atmosphère). La ventouse pourra ainsi manipuler des pièces d'un poids de quelques grammes
à plusieurs tonnes suivant leur diamètre.[20]
Figure 3.26. Ventouse
 Correspondance des unites

1atm = 1.013 bar : 1013 mbar
2
1daN / cm
101.3 kPa
760 mm Hg
VI.3.1. Calculs théoriques :

 Force d'arrachement : 𝐹 = (𝑃𝑎𝑡𝑚 − 𝑃𝑣) × 𝑆1 (III.26)
 Capacité de levage : 𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 1,03 ∆𝑃 × 𝑆2 (III.27)
 Capacité de levage d'une ventouse ronde : 𝐶 𝑚𝑎𝑥 = 0,81 ∆𝑃 × 𝐷2 (III.28)
 Calcul du diamètre d'une ventouse : 𝐷 = 1,11 × √ (III.29)

𝐶
∆𝑃
Abréviations :
F : force d’arrachement
PV : pression ventouse
Patm : pression atmosphérique
S : surface utile
P : Dépression
D : diamètre

Ayachi
C : capacité de levage théorique

Unites :
U : vide en %
F : Newton
PV : pascal
Patm : pascal
2
S2 : Cm
2
S1 : m
P : bar
D : cm
C max : Kg
VI.3.2.Conditions réelles :
Les capacités de levage des ventouses varient de façon significative par rapport au calcul
théorique, du fait de :
 La nature du produit :
 Etanche
 poreux
 L'état de surface :
 propreté
 rugosité
 La surface utile de la ventouse
 Forme (dimensions) du produit
 La déformation de la ventouse est influencée par :
 le niveau de vide
 la force exercée
 la forme de la ventouse
 la matière de la ventouse
Remarque : Ces différents paramètres sont la raison d'existence d'un coefficient de sécurité
obligatoire pour la manutention par le vide. [20]

Ayachi
VI.3.3. Les avantages :

Les avantages de la manipulation par ventouse
● Fiabilité
● Simplicité
● Aucun ne risque de dommage pour le produit
● Préhension par une seule face
● Grandes cadences de transfert
● Coût faible
● Montage et démontage rapide
● Préhension de tous types de produits
● Peu d'entretien [20]
VI.3.4. Les limites :

● Précision du positionnement
● Ratio capacité de levage/surface de préhension, limité
● Produit très poreux
VI.3.5. Sécurité :
SAPELEM est très exigeant sur la sécurité, et vous rappelle quelques règles à respecter sur
:
● Le coefficient de sécurité
● La matière
● Les efforts dynamiques
● La manipulation verticale
● L’altitude
VI.3.6. Le choix de ventouse :

Choisir une ventouse nécessite de déterminer 5 paramètres :
● Nombre
● Diamètre
● Matière
● Modèle
● Type de fixation [20]

Ayachi
VI.4. Conception d’un système :

VI.4.1. Calcul du poids d'une pièce :
Il est important de connaître la masse m de la pièce afin de pouvoir effectuer les autrescalculs.
Celle-ci peut être calculée à l'aide de la formule suivante [20]:
𝑚= 𝐿 ×𝐵 ×𝐻× 𝜌 (III.29)
m= masse [Kg]
L= Longueur [m]
B= Largeur [m]
H= Hauteur [m]
Ρ= Densité [Kg/m³]
VI.4.2. Force de prise théorique d'une ventouse :

Afin de calculer la force de prise théorique, nous avons représenté et décrit ci-dessous les trois
cas de charge les plus importants et les plus fréquents (procédés de manipulation).
 Important :
Dans la représentation simplifiée suivante des facteurs de charge, le calcul impose d’utiliser le
cas de charge le plus défavorable avec la force de prise théoriquement la plus haute. Ce n’est
qu’ainsi qu’il est possible de garantir que la ventouse saisisse fermement la pièce pendant
toute la durée du processus de manipulation. [20]
 Facteur de sécurité S :
Selon le type de revêtement de la pièce, le facteur de sécurité S doit être ajusté. Un facteur de
sécurité minimum de 1,5 doit être appliqué pour les pièces lisses et étanches. Dans les cas
difficiles avec des pièces hétérogènes, poreuses, rugueuses ou huilées, il convient d’appliquer
un facteur de sécurité de 2,0 ou plus. [20]
 Coefficient de frottement µ :
Le coefficient de frottement µ représente le rapport entre la force de frottement et la force
normale. Il n’est pas possible d’obtenir des valeurs de coefficient de frottement entre la
ventouse et la pièce applicables de façon générale. Le coefficient de frottement µ doit donc
être déterminé par des essais pratiques.
Les valeurs suivantes peuvent être utilisées comme des valeurs indicatives. [20]
= 0,2 … 0,3 pour les revêtements humides
= 0,5 pour le bois, le métal, le verre, la pierre, …

Ayachi
= 0,6 pour les surfaces rugueuses
 Calcul en cas de surfaces huilées :

Pour les ventouses standards dont les caractéristiques techniques ne fournissent aucune force
latérale, la valeur indicative recommandée est µ = 0,1...0,3. Pour obtenir une valeur plus
précise, il convient d’effectuer des tests avec une pièce d’origine. [20]
Pour les ventouses dont la force latérale est explicitement fournie pour une surface sèche ou
huilée, le coefficient de frottement µ peut être déterminé par la formule suivante :
μ = FR / FN (III.30)
Force latérale sur une surface sèche ou huilée/force d’aspiration

La valeur µ déterminée peut ensuite être utilisée dans la formule de chaque cas de charge (I à
III). [20]
On a :
FTH = force de prise théorétique [N]
m = masse [kg]
g = accélération de la pesanteur [9,81 m/s2]
a = accélération [m/s2] de l'installation
S = facteur de sécurité
μ = coefficient de frottement
Cas de charge I – ventouse horizontale, force verticale
𝑭𝑻𝑯 = 𝒎 × (𝒈 + 𝒂) × 𝑺 (III.31)
Cas de charge II – ventouse horizontale, force horizontale
𝑭𝑻𝑯 = 𝒎 × (𝒈 + 𝒂 ⁄ 𝝁) × 𝑺 (III.32)
Cas de charge III – ventouse verticale, force verticale
𝑭𝑻𝑯 = (𝒎 ⁄ 𝝁) × (𝒈 + 𝒂) × 𝑺(III.33)
La fixation des ventouses est généralement sélectionnée en fonction des souhaits de

l’application. Mais le type de réception dépend également de certaines contraintes :

Ayachi
Pour des Surfaces non planes ou inclinées La ventouse doit pouvoir s'adapter à
l'inclinaison : rotule articulée [20]
VI.4.3. Le choix d'un venturi :

Pour le choix d'un système de vide, trois paramètres sont très importants :
 la dépression demandée.
 le débit d'aspiration demandé.
 la consommation.
Tant la dépression que le débit d'aspiration qu’on obtient avec un éjecteur, dépend du type
d'éjecteur utilisé et sa pression d'alimentation.
Nous devons essayer de maintenir la consommation la plus basse possible afin de minimaliser
la consommation d'énergie.
Il est très important de choisir le bon générateur de vide avec son éjecteur adapté.On peut
subdiviser le vide en 3 différents niveaux de pression. [20]
 le vide élevé
 le vide moyen
 le vide faible
VI.4.4. la force pressante :

Notre système présente une surface A en contact avec le panneau dont la pression a une
valeur P en tous point de cette surface alors la force pressante F exercée sur cette surface peut
être calculée a l’aide de la formule suivante :
FP (III.34)
Ou : A
 l’unité de la pression est pascal (Pa)
2
 l’unité de la surface est le mètre carré ( m )
 l’unité de la force est le newton (N)

Ayachi
Figure 3.27. Pompe à vide

h : hauteur de charge en (m)
 : Masse volumique
P : Pression différentielle
P    g 
h (III.35)
Patm  p    g  h
Patm =0  P    g  h
 136009.810.0113
 P  15076Pa
tg   f
f  (III.36)
 Fn
Fn.
On prend
  0.5 (Coefficient de frottement µ égal à 0,5 pour le bois, le métal, le verre, la
pierre).
Ayachi
Projection sur l’axe x :
Fn  R  0  Fn  (III.37)
R
Projection sur l’axe y :
f  m.g  0  f  m.g (III.38)
Il faut que : f 2.m.g
Fn   2.m.g
Fn  AP  Patm  (III.39)
2.m.g
A
  Patm  P 
On prend
m  10kg
g
9.81
20  9.81 2
 0.02m
A 0.515076
2
 A  0.04m

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VII.Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté deux conceptions de notre robot mobile. La première
c’est la conception initiale souhaité à réaliser. La deuxième c’est la conception réalisé car on a
le manque de cout et de matériel.

Ayachi
Chapitre 4: Conception
électrique

Ayachi
I. Introduction :
Le but de ce projet était de concevoir un robot télécommandé par liaison sans fil et d’assurer
son pilotage via une technique de communication. La conception se devait d’être simple afin
de permettre un déploiement industriel. L’utilisateur pourra contrôler la robot dans les 4
directions, l’arrêter et modifier sa vitesse.
II. Présentation
Le système de contrôle c’est l’ensemble des applications de contrôle ainsi que les supports
d’exécutions matériels et logiciels. Les applications de contrôle peuvent obtenir des états du
processus par l’intermédiaire des capteurs et agir sur ceux-ci via des actionneurs.
L’automatisation du contrôle a alors pour but de sécuriser et d’optimiser les opérations de
contrôle. Les stratégies actuelles consistent à réduire de plus en plus l’intervention de
l’homme. Le but étant d’améliorer la qualité tout en accroissant la sureté de fonctionnement.
Détecteur d’obstacle
M1
Driver moteur
Carte Arduino
M2
Driver moteur
Ev
Communication
Figure 4.1. Schéma explicatif de la partie récepteur
 M1, M2 : moteur de deux routes

 Ev : Electrovanne
Cette partie on donne la commande a la partie récepteur. Elle est constituée d’un joystick
pour télécommander le robot avec la communication à distance.

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Communication
Carte Arduino
Joystick
Figure 4.2. Schéma explicatif de la partie commande
III. Carte Arduino :

Notre système sera commandé par carte Arduino qui traite l’information et qu’on donne la
commande vers les actionneurs.
III.1. Définition :
La carte Arduino est une plate-forme de prototypage basée sur un microcontrôleur
ATMEL.
C'est un circuit de commande capable de piloter des capteurs et des actionneurs afin de
simuler ou créer des systèmes automatisés.
Elle dispose d'un logiciel de programmation qui permet de programmer la carte en fonction
du comportement désiré.
Il existe une grande variété de cartes arduino :Uno, Duemilanove, Diecimila. Leonardo,
mega,..
Figure 4.3. Exemples de carte arduino

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Nous choisir le carte arduino car :

 Prix: peu coûteux, par exemple la carte Arduino uno a un prix qui tourne aux environs
de 45 dinars.
 Compatibilité Linux, Windows et Mac
 Logiciel et matériel sous licence libre
 Le logiciel : gratuit et open source, développé en Java.
 Le matériel : cartes électroniques dont les schémas sont en libre circulation sur internet
Une grande communauté d’amateurs et de passionnés contribuent à développer des
applications et à les partager. [21]
III.2. Brochage externe d’un arduino-uno :
Figure 4.4. Le brochage externe de l’arduino-uno
1 : port d’alimentation externe Pour fonctionner, la carte a besoin d'une alimentation qui est
comprise entre 6 et 20 V. On conseille en général de l'alimenter plutôt entre 7 V et 1 2V pour
garder une marge en basse tension et éviter que le circuit ne chauffe trop (car le régulateur de
tension disperse toute surtensio n en chaleur). Cette tension doit être continue et peut par
exemple être fournie par une pile 9V. Un régulateur se charge ensuite de réduire la tension à
5V pour le bon fonctionnement de la carte.

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2 : port USB Permet de communiquer avec la carte et de l’alimenter en 5V.
3: Les entrées/sorties numériques 4 entrées/sorties numériques dont 6 peuvent assurer une

sortie PWM peuvent actionner de nombreux composants (LED, transistor, etc.) mais elles ne
peuvent pas fournir beaucoup de courant (40 mA pour une carte ARDUINO UNO). Pour
piloter des circuits de plus forte puissance, il faut passer par des transistors ou des relais.
4: Les entrées analogiques lui permettent de mesurer une tension variable (entre 0 et 5 V) qui
peut provenir de capteurs 6 ou d'interfaces divers (potentiomètres, etc).
5: Connecteur In-Circuit Serial Programming ICSP pour le téléchargement du
programme.
Figure 4.5. Connecteur ICSP
 Avec une pile 9V et un connecteur c’est une solution très pratique et sure pour éviter
tout problème avec le port USB de l’ordinateur.
 Avec un adaptateur secteur 9 à 12V connecteur 21mm avec la + au centre courant
continu (DC).
6: Microcontrôleur ATMega328 est un microcontrôleur ATMEL de la famille AVR 8bits.

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Figure 4.6. Schéma d’atmega328

Tableau 4.1. Les spécifications du Microcontrôleur ATmega328
Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5V
E/S numériques 23: 3 ports PortB, PortC, PortD
Entrée analogiques 6 Entrées multiplexées: ADC0(PC0) à
ADC5(PC5)
Mémoire Flash 32 Ko
SRAM 2 Ko
EEPROM 1 Ko
Vitesse de l'horloge 20MHz
Timers Timer0 et Timer1, Timer2
PWM 6 broches
Interruptions externes 24
Le microcontrôleur dispose d’autres fonctionnalités, entre autres:
- Analogie to Digital Convertir (résolution 10bits) = 6 entrées multiplexées ADC0(PC0) à

ADC5(PC5).
- PWM = 6 broches OC0A(PD6), OC0B(PD5), 0C1A(PB1), OC1B(PB3), OC2A(PB3),
OC2B(PD3).
- Port série (USART): émission/réception série via les broches TXD(PD1)/RXD(PD0)
- Gestion bus I2C (TWI TwoWire Interface) = le bus est exploité via les broches
SDA(PC5)/SCL(PC4).

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- Comparateur Analogique: broches AIN0(PD6) et AIN1 (PD7) peut déclencher interruption

- WatchdogTimer programmable
- Gestion d'interruptions (24 sources
possibles) En résumé :
 Interruptions liées aux entrées INT0 (PD2) et INT1 (PD3)
 Interruptions sur changement d'état des broches PCINT0à PCINT23
 Interruptions liées aux Timers 0, 1 et 2 (plusieurs causes configurables)
 Interruption liée au comparateur analogique
 Interruption de fin de conversion ADC
 Interruptions du port série USART
 Interruption du bus TWI(I2C)
III.3. Brochage interne :
Figure 4.7. Le brochage interne d’un arduino-uno
IV. Communication sans fil :

Dans cette partie importante, on décrira la communication sans fil, des types dominants,
des propriétés caractérisant chacun des autres et on va terminer avec le choix du type
convenable pour notre situation.

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IV.1. Principe de la Communication sans Fil :

La communication sans fil utilise plutôt les ondes électromagnétiques pour transmettre des
données en utilisant l’air comme canal de transfert
 L’émetteur applique une certaine variation de courant à son antenne.

 La variation de courant induit une onde électromagnétique.
 L’onde électromagnétique se propage à une vitesse proche de celle de la lumière dans
l’air.
 Un courant électrique est induit dans l’antenne du récepteur par la variation de champs
magnétique.
 Le récepteur lit la variation de courant et l’interprète selon le protocole de
communication.
IV.2. Différents types de la communication sans fil :

Afin de relever l’intérêt ou le choix du protocole Bluetooth, nous allons présenter en plus
de ce protocole quelque protocole sans fil notamment le protocole infrarouge.
 Bluetooth :
La technologie Bluetooth est beaucoup répandue dans le monde des télécommunications et

dans les appareils sans fil. Depuis quelque année, cette technologie a subie plusieurs
modifications et améliorations afin de percer le marché du monde industriel.
Cette technologie retint l’attention, car elle possède une excellente portée, une bonne
vitesse de transmission et plusieurs autres avantages.
La recherche n’a pas été très complexe, car l’information était facilement ainsi que le
support technique des exemples de programmation et des documents possédant les
commandes de programmation entre autres sont facilement accessible, La simplicité des
commandes et le support (documentation et accès à des professionnels) sont de très gros
avantages.
La technologie Bluetooth possède d’autres atouts, puisqu’il fallait établir la communication

à partir d’un ordinateur portable et que les ordinateurs portables sont presque tous munis de
cette technologie. Ceci pourrait permettre l’économie d’un module de communication. [22]

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Figure 4.8. Icône de Bluetooth

 Infrarouge :
La technologie infrarouge utilise les longueurs d'ondes plus longues dans la zone rouge du
spectre électromagnétique qui se situent au-delà du champ de vision humain. L'œil humain ne
peut pas percevoir ni interpréter ces longueurs d'onde. La technologie infrarouge est utilisée
par la télécommande d'un téléviseur. Bien que la communication sans fil IR soit peu coûteuse
et facile à intégrer dans les périphériques par les fabricants, elle présente quelques
inconvénients.[22]
Figure 4.9. Photo d’infrarouge
IV.3. Différence entre le infrarouge et Bluetooth :
Technologies Bluetooth et infrarouge sans fil sont couramment utilisés pour la

communication sans fil à courte portée entre appareils électroniques. Les deux technologies
sont efficaces, mais en raison de leurs très différentes capacités et les limites, ils sont mieux
adaptés à des applications très différentes. [23]

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Tableau 4.2. Comparaison entre les technologies Bluetooth et infrarouge

Spécification Infrarouge Bluetooth
Nombre de périphériques Plusieurs périphériques peuvent
pouvant communiquer communiquer les un avec les autres
simultanément Seulement deux périphériques peuvent avec une distance opérationnelle
communiquer l’un avec l’autre spécifique
Visibilité directe Les émetteurs et récepteurs doivent être Fonctionnement possible sans visibilité
pratiquement alignés directement (c’est-à- directe
dire qu’ils doivent pouvoir se reconnaitre
les uns les autres)
Obstacle a la transmission Blocage possible de la transmission de Ralentissement possible de la
(personnes, murs, plantes signale transmission de signale
etc.)
Portée Diminution de performance cela la distance Meilleures performance que
l’infrarouge avec la distance
Vitesse Débit de transmission des données Débit de transmission des données

relativement faible légèrement inférieures aux
transmissions par câble classiques
Remarque : La technologie Bluetooth a permis aux périphériques de résoudre les problèmes

inhérents à la technologie infrarouge.
Voici quelques exemples :
 La technologie Bluetooth présente une portée de transmission des données plus étendue par
rapport à l'infrarouge.
 La technologie Bluetooth ne subit pas les interférences dues à la lumière.
 Contrairement aux périphériques IR, les périphériques Bluetooth n'ont pas besoin d'être
directement alignés ni proches les uns des autres pour fonctionner correctement.
Ceci permet aux périphériques dotés de la technologie Bluetooth de fonctionner sur une distance
plus étendue.
IV.4. Présentation de Shield Bluetooth HC 05 :

Le module Bluetooth HC-05 est un module MASTER / SLAVE. Par défaut, le paramètre
d'usine est SLAVE. Le rôle du module (maître ou esclave) peut être configuré uniquement par

Ayachi
AT COMMANDS. Les modules esclaves ne peuvent pas établir de connexion avec un autre
périphérique Bluetooth, mais peut accepter des connexions. Master module peut initier une
connexion à d'autres appareils.
Figure 4.10. Shield Bluetooth HC 05
IV.4.1. Caractéristiques :
Ce module Bluetooth HC-05 peut être configuré comme étant émetteur ou récepteur.
En mode transmetteur il peut s'apparier avec un récepteur.
En mode récepteur (par défaut) il peut s'apparier avec un émetteur comme un téléphone, un
ordinateur Bluetooth...
 Fonctions maître / esclave.

 Tension de fonctionnement de 3.3V
 Tension d'entrée 3.3 à 6V.
 Bluetooth au protocole standard V2.0
 Vitesse de transmission série par défaut est 9600baud
 Taille 39 x 15 mm
 Intensité 30 mA en fonctionnement, 8mA pour établir la communication
 Utilisation pour communication par Bluetooth avec téléphones portables, tablettes,
ordinateurs
 Une LED indique le fonctionnement : clignote si non connecté; éclairage fixe quand il est
connecté.
 Utilise un régulateur 150mA 3.3V
 Brochage 6 pins : Vcc, Gnd, TxD, RxD
 Bouton "recherche" et contrôle de recherche commandé depuis un micro contrôleur par
niveau HIGH (on/off/Wake).

Ayachi
IV.4.2. Fonctionnement et brochage avec l’arduino :

 Fonctionnement :
 Ce module utilise l’interface série (Tx/Rx) pour l’envoie et la réception des données.
 Le module marche en mode esclave uniquement son nom par défaut est lin vor, il peut
être changé.
 Le mot de passe pour lier le module est ‘1234’ ou ‘0000’
 Une fois le module est connecté via une liaison série, il envoie par Protocol Bluetooth
tout ce qu’on lui donne, et vis-versa.
 Brochage avec arduino :
Figure 4.11. Schéma de branchement Shield Bluetooth avec Arduino en proteus
IV.4.3. Configuration du module Bluetooth HC-05 - Commandes AT :
Nous devons configurer les deux modules. Pour ce faire, nous devons passer en mode
commande AT et voici comment nous allons le faire. Nous devons d'abord connecter le
module Bluetooth à l'Arduino comme les schémas de circuits expliqués dans le schéma
précédents (Figure). Ce que nous devons faire en plus est de connecter la broche "EN" du
module Bluetooth à 5 volts et aussi de changer les broches TX et RX sur la carte Arduino.
La broche RX de l'Arduino doit donc être connectée à la broche RX du module Bluetooth,

via le diviseur de tension, et la broche TX de l'Arduino à la broche TX du module
Bluetooth. Maintenant, tout en maintenant le petit bouton sur la broche "EN" nous devons

Ayachi
alimenter le module et c'est ainsi que nous allons entrer dans le mode de commande. Si la led
du module Bluetooth clignote toutes les 2 secondes, cela signifie que nous avons réussi à
entrer dans le mode de commande AT.
Après cela, nous devons télécharger un croquis vide à l'Arduino, mais n'oubliez pas de
déconnecter les lignes RX et TX lors du téléchargement. Ensuite, nous devons exécuter le
Serial Monitor et y sélectionner "à la fois NL et CR", ainsi que "38400 baud" taux qui est le
débit en bauds par défaut du module Bluetooth. Nous sommes maintenant prêts à envoyer des
commandes et leur format est le suivant. [24]
Figure 4.12. Les commandes et le format du module Bluetooth

Toutes les commandes commencent par "AT", suivies du signe "+", puis d'un <Nom du
paramètre> et se terminent soit par le signe "?" Qui renvoie la valeur courante du paramètre,
soit par le signe "=" lorsque nous voulons entrez une nouvelle valeur pour ce paramètre.
Configuration esclave :
Par exemple, si nous tapons simplement "AT" qui est une commande de test, nous devrions
récupérer le message "OK". Ensuite, si nous tapons "AT + UART?", Nous devrions récupérer
le massage qui affiche le débit par défaut de 38400. Ensuite, si nous tapons "AT + ROLE?",
Nous obtiendrons un massage "+ ROLE = 0" qui signifie que le périphérique Bluetooth est en

Ayachi
mode esclave. Si nous tapons "AT + ADDR?" Nous récupérerons l'adresse du module
Bluetooth et devrait ressembler à ceci: 98d3: 34: 905d3f. [24]
Figure 4.13. Configuration esclave
Maintenant, nous devons écrire cette adresse car nous en aurons besoin lors de la
configuration du périphérique maître. En fait, c'est tout ce dont nous avons besoin pour
configurer l'esclave, pour obtenir son adresse, bien que nous puissions changer beaucoup de
paramètres comme son nom, sa vitesse de transmission, son mot de passe d'appariement, etc.
[24]
Configuration maître :
Passons maintenant à la configuration de l'autre module Bluetooth en tant que périphérique

maître. Nous allons d'abord vérifier le débit en bauds pour nous assurer que c'est le même
38400 que l'appareil esclave. Ensuite, en tapant "AT + ROLE = 1", nous allons définir le
module Bluetooth comme un appareil maître. Après cela, en utilisant le "AT + CMODE = 0",
nous allons définir le mode de connexion à "adresse fixe" et en utilisant la commande "AT +
BIND =" nous allons définir l'adresse de l'appareil esclave que nous avons noté
précédemment.[24]

Ayachi
Figure 4.14. Configuration maître

Notez ici que lorsque vous écrivez l'adresse, nous devons utiliser des virgules au lieu de
deux points. Notez également que nous aurions pu sauter l'étape précédente si nous avons
entré "1" au lieu de "0" à la commande "AT + CMODE", ce qui permet au maître de se
connecter à n'importe quel appareil dans sa plage de transmission. Néanmoins, c'est tout ce
dont nous avons besoin pour une configuration de base des modules Bluetooth pour
fonctionner en tant que périphériques maître et esclave et maintenant si nous les rebranchons
en mode normal, et réalimentons les modules, en quelques secondes le maître se connecte à
l'esclave. Les deux modules commenceront à clignoter toutes les 2 secondes, indiquant une
connexion réussie.[24]
V. Commande de robot :
V.1. Joystick :
Le joystick est en fait composé de deux potentiomètres connectés aux entrées analogiques
de l'Arduino et dont les valeurs vont de 0 à 1023. Lorsque le joystick reste en position
centrale, la valeur des deux potentiomètres, ou axes, est d'environ 512.

Ayachi
Figure 4.15. Le joystick
V.2. Fonctionnement et brochage avec l’Arduino :
Nous allons ajouter un peu de tolérance et considérer les valeurs de 470 à 550 comme
centre. Donc, si nous déplaçons l'axe Y de la manette vers l'arrière et que la valeur passe en
dessous de 470, nous allons régler la direction de rotation des deux moteurs vers l'arrière en
utilisant les quatre broches d'entrée. Ensuite, nous allons convertir les valeurs décroissantes de
470 à 0 en augmentant les valeurs PWM de 0 à 255 qui est en fait la vitesse du moteur.
De même, si nous déplaçons l'axe Y de la manette vers l'avant et que la valeur dépasse 550,
nous allons faire avancer les moteurs et convertir les lectures de 550 à 1023 en valeurs PWM
de 0 à 255. Si la manette reste en son centre, la vitesse des moteurs sera nulle.
Voyons maintenant comment nous utilisons l'axe X pour le contrôle gauche et droit de la
voiture.
Encore une fois, nous devons d'abord convertir les lectures de l'axe X en valeurs de vitesse
de 0 à 255. Pour se déplacer à gauche, nous utilisons cette valeur pour diminuer la vitesse du
moteur gauche et augmenter la vitesse du moteur droit.
La même méthode est utilisée pour déplacer le robot vers la droite.
En fonction de la tension appliquée et du moteur lui-même, à des vitesses inférieures, le

moteur ne peut pas commencer à bouger et produit un bourdonnement. Dans mon cas, les
moteurs ne pouvaient pas bouger si la valeur du signal PWM était inférieure à 70. Par

Ayachi
conséquent, en utilisant ces deux instructions if, je me suis limité à la vitesse de 70 à 255. A la
fin, nous envoyons simplement les vitesses Signal PWM aux broches d'activation du pilote
L298N.
 Schéma de branchement du joystick avec l’arduino :
Figure 4.16. Le branchement du joystick avec l’Arduino(ISIS)
V.3. Brochage de partie émetteur :

Cette partie est comporte d’un joystick est partie de communication sans fils avec le
Bluetooth avec un carte Arduino.

Ayachi
Figure 4.17. Brochage d’une partie émettrice
Figure 4.18. Schéma réel de partie émetteur

Ayachi
VI. Électrique de robot :

VI.1. La motorisation de robot :
L’évolution des technologies conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de
rotation précises et variables pour l’entrainement des moteurs à courant continu d’un robot
mobile.
VI.2. Présentation des moteur DC :

Un servomoteur permet de réaliser des mouvements de rotation jusqu’à 180°. Mais s’il
s’agit de réaliser un robot qui roule, un servomoteur ne peut pas être utilisé pour la
propulsion(ou la traction). Il nous faut donc utiliser un moteur qui peut tourner infiniment
dans un sens ou dans l’autre. C’est pour cela on à choisir le moteur à courant continu pour
motoriser notre robot.
Fonctionnement d'un moteur d'essuie-glace
Voyons succinctement la constitution et le fonctionnement d'un moteur d'essuie glace.
On distingue deux parties :
 Le moteur électrique : il est composé d'un induit (partie tournante), d'inducteurs à

aimant permanent fixés sur la carcasse, et de trois balais sur le collecteur d'induit.
 Le mécanisme de transmission de la rotation moteur : il est constitué d'une vis sans fin
en bout d'induit, qui transmet le mouvement à un pignon de grande taille pour
démultiplier la vitesse de rotation (ce pignon possède sur sa face plusieurs pistes
concentriques pour les liaisons électriques reliées à des contacts fixés sur le carter).
[25]
Le moteur d'essuie-glace marche soit à :
 Petite vitesse : le courant d'alimentation passe par deux balais diamétralement opposés
(un balai positif et un balai de masse). La force du champ magnétique des inducteurs
agissent sur le bobinage de l'induit, elle sera donc maximale. La vitesse de rotation du
moteur s'en trouvera ralentie.
 Grande vitesse : le courant d'alimentation passe par le balai de masse et par le
troisième balai qui est décalé de l'axe diamétral de 45°. La force du champ magnétique

Ayachi
des inducteurs sera moindre : la vitesse de rotation du moteur sera plus importante.
[25]
Caractéristiques techniques
Ces valeurs sont données à titre indicatif et peuvent varier suivant les moteurs.[25]
Tableau 4.3. Caractéristiques de moteur
Alimentation électrique 12 volts
Puissance 35watts
Vitesse moteur (grande) 3000𝑡/𝑚𝑛(35 t/mn âpres réducteur)

Vitesse moteur (petite) 2000𝑡/𝑚𝑛 (50 t/mn âpres réducteur)
Consommation électrique 6 𝑎𝑚𝑝è𝑟𝑒𝑠

Resistance induit 0.5 𝑜ℎ𝑚𝑠
Couple de sortie 4 𝑁. 𝑚
Effort sur bras essuie glace (pour 1 bras de 7𝑁
600 mm

Ayachi
Figure 4.19. Schéma réelle de moteur essuie glace
VI.3. Présentation des Shield L298N (Pont H) :

Notre moteur sera commander dans les deux sens qui assure la marche avant et la marche
avant de notre système dans ce cas en peut utiliser le Pont H.
VI.3.1. Le pont en H :
Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes d'un
dipôle. Il est composé de quatre éléments de commutation généralement disposés
schématiquement en une forme de H d'où provient l’appellation de pont en H. Les
commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres éléments de commutation en
fonction de l'application visée.
Cette structure se retrouve dans plusieurs applications de l'électronique de puissance

incluant le contrôle des moteurs, les convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs. Il se
présente sous différentes formes passant par les circuits intégrés pour les applications de

Ayachi
faibles et moyennes puissances, les circuits discrets ainsi que les modules intégrés pour les
moyennes et hautes puissances. [26]
Figure 4.20. Pont en H

VI.3.2. Principe de fonctionnement de Pont H :
On utilise le pont en activant les commutateurs de différentes combinaisons pour obtenir le

branchement voulu. Le tableau suivant résume les combinaisons permises. Toutes les
combinaisons qui ne figurent pas dans le tableau sont interdites et créent un court-circuit de la
source. Le courant de référence pour la charge est considéré comme étant de gauche à droite.
[26]
VI.3.3. Utilisation avec les moteurs à courant continu :
Figure 4.21. Le pont en H avec une branche active

Ayachi
Le pont en H permet de réaliser 2 fonctions qui sont d'inverser le sens de rotation du

moteur en inversant le courant aux bornes du moteur et la variation de la vitesse du moteur en
modulant la tension aux bornes du moteur.
De plus, le pont en H permet d'effectuer un freinage magnétique s’il est capable d'en
dissiper la puissance générée. Cette opération s'effectue en actionnant soit les deux
commutateurs supérieurs ou inférieurs en même temps, ce qui court-circuite les bornes du
moteur, et le fait par conséquent freiner.[26]
VI.3.4. Le module schild L298N (Pont H) :

Le module L298N est un Double Pont-H destiné au contrôle de moteur (H-Bridge Motor
Driver). Il est basé sur le composant L298N qui est un double Pont-H conçu spécifiquement
pour ce cas d’utilisation.
C’est un module extrêmement utile pour le contrôler de robots et ensembles mécanisés. Il

peut contrôler deux moteur courant continu ou un moteur pas-à-pas 4 fils 2 phases. Il est
conçu pour supporter des tensions plus élevées, des courants importants tout en proposant une
commande logique TTL (basse tension, courant faibles, idéal donc pour un microcontrôleur).
Il peut piloter des charges inductives comme des relais, solénoïdes, moteurs continus et
moteurs pas-à-pas. Les deux types de moteurs peuvent être contrôlés aussi bien en vitesse
(PWM) qu’en direction. Toutes les sorties en puissance sont déjà protégées par des diodes
anti-retour. [26]
Figure 4.22: Shield L298N Pont H

Ayachi
VI.3.5. Fonctionnement et Brochage avec ARDUINO :

Les interrupteurs fonctionnent deux par deux. Le A est associé au D et le B est associé au
C. Dans le schéma ci-dessus, rien ne se passe car tous les interrupteurs sont ouverts (ils ne
laissent pas passer le courant). Le moteur est arrêté.
Voyons maintenant ce qui arrive lorsqu'on actionne en même temps les interrupteurs A
et D (schéma de gauche), ou les interrupteurs B et C (schéma de droite)
 Sur le schéma de gauche : les interrupteurs A et D sont fermés. Le courant entre par la
patte gauche du moteur et sort par sa droite. Le moteur tourne.
 Sur le schéma de droite : les interrupteurs B et C sont fermés. Le courant entre par la patte
droite du moteur et sort par sa gauche. Le moteur tourne donc dans le sens inverse. [26]
Figure 4.23. Sens du courant en fonction de l’état des interrupteurs dans Moteurs.
 Caractéristiques:
 Pilote: L298N Dual H Pont DC moteur Driver
 Alimentation: DC 5 V - 35 V
 Courant de crête: 2 Ampères chaque pont
 Plage de courant d'opération: 0 ~ 36mA
 Plage de tension d'entrée du signal de contrôle:
o Faible: −0,3 𝑉 ≤ 𝑉𝑖𝑛 ≤ 1,5𝑉.

o Élevé: 2,3 𝑉 ≤ 𝑉𝑖𝑛 ≤ 𝑉𝑠𝑠.

Ayachi
 Activer la plage de tension d'entrée du signal:
o Faible: -0,3 ≤ 𝑉𝑖𝑛 ≤ 1,5 𝑉 (le signal de contrôle est invalide).

o Élevé: 2,3 𝑉 ≤ 𝑉𝑖𝑛 ≤ 𝑉𝑠𝑠 (signal de contrôle actif).
 La consommation d'énergie maximale: 20W (lorsque la température𝑇 = 75 ℃).

 Température de stockage: −25 ℃ ~ + 130 ℃.
 Taille: 3.4𝑐𝑚 𝑥 4.3𝑐𝑚 𝑥 2.7𝑐𝑚
 le brochage du module L298N :
Regardons de plus près le brochage du module L298N et expliquons comment cela

fonctionne. Le module possède deux borniers à vis pour les moteurs A et B, et un autre
bornier à vis pour la broche de terre, le VCC pour le moteur et une broche de 5V qui peut être
une entrée ou une sortie. [26]
Figure 4.24. le brochage du module L298N (ISIS)

Cela dépend de la tension utilisée sur les moteurs VCC. Le module possède un régulateur
5V intégré qui est activé ou désactivé à l'aide d'un cavalier. Si la tension d'alimentation du
moteur est jusqu'à 12V, nous pouvons activer le régulateur 5V et la broche 5V peut être
utilisée comme sortie, par exemple pour alimenter notre carte Arduino. Mais si la tension du
moteur est supérieure à 12V, nous devons déconnecter le cavalier car ces tensions
endommageront le régulateur 5V intégré. Dans ce cas, la broche 5V sera utilisée comme

Ayachi
entrée car nous avons besoin de la connecter à une alimentation de 5V pour que le CI
fonctionne correctement.
Viennent ensuite les entrées de contrôle logique. Les broches Enable A et Enable B sont
utilisées pour activer et contrôler la vitesse du moteur. Si un cavalier est présent sur cette
broche, le moteur sera activé et fonctionnera à la vitesse maximale, et si nous enlevons le
cavalier, nous pouvons connecter une entrée PWM à cette broche et ainsi contrôler la vitesse
du moteur. Si nous connectons cette broche à une masse, le moteur sera désactivé. [26]
Figure 4.25. Le brochage de deux moteurs CC

Ensuite, les broches Input 1 et Input 2 sont utilisées pour contrôler le sens de rotation du
moteur A et les entrées 3 et 4 pour le moteur B. En utilisant ces broches, nous contrôlons les
commutateurs du H-Bridge à l'intérieur du circuit intégré L298N. Si l'entrée 1 est BAS et
l'entrée 2 est HAUTE, le moteur avance, et inversement, si l'entrée 1 est HAUTE et l'entrée 2
est BAS, le moteur reculera. Dans le cas où les deux entrées sont identiques, LOW ou HIGH
le moteur s'arrêtera. Il en va de même pour les entrées 3 et 4 et le moteur B. [26]

Ayachi
VI.4. Le relais :
Puisque notre système nécessite la commande de deux moteurs , c’est un circuit de
puissance donc l’organe d’adaptation permet l’adaptation entre les éléments.
 Définition :
Un relais est un composant électrique permettant de dissocier la partie commande de la

partie puissance, pour faire simple il s’agit d’un interrupteur, Il existe deux grande famille :
 Les relais mécaniques, une bobine (circuit de commande) est mise sous tension et un
contact mécanique est enclenché (circuit de puissance).
 les relais statiques, on ne met plus sous tension une bobine, mais un composant
électronique qui lui-même commandera un autre composant électronique pour le circuit de
puissance (remplace le contact mécanique, Il est plus cher mais dispose d'une excellente durée
de vie comme il n'y a pas d’éléments mécaniques.
Figure 4.26. Relai électrique 5V
 Le transistor :
Le transistor est un composant électronique actif utilisé entre autre comme interrupteur
dans les circuits logiques, comme un amplificateur.
 La résistance :
La résistance est un composant électronique permettant de diminuer l’intensité dans un

circuit.

Ayachi
 La diode de roue libre :
La diode de roue libre est un composant électronique ayant pour but dans la majorité des
cas d’éviter les surtensions. Pour piloter le relai nous utiliserons le Pin digital 2 de notre
Arduino, passons maintenant au schéma électrique :
Figure 4.27. Schéma électrique
 Détail du schéma :
 +alim relai et –alim relai correspond à l’alimentation de votre relais, si votre relais
s’alimente en 5v sa sera du 5v, si il s’alimente en 12v sa sera du 12v etc...
 Le 2N2222 est un transistor.
 R 2.2K est une résistance de deux kilo ohm
 D1 correspond à la diode de roue libre à placer entre les deux bornes de la bobine du
relais.
 Pin 2 est la broche digitale 2 de votre arduino.
 Schéma de branchement avec l’Arduino :

Ayachi
Figure 4.28. Schéma électrique de branchement relai avec Arduino et deux moteurs
VI.5. Les capteurs :

Le robot de notre projet est mobile, il va devenir important de savoir ce qu'il doit faire.
Un robot doit avoir une mission (même si elle paraît très simple) car c'est ce qui va guider a
un construction, le choix de capteurs et programmation.
Alors pour éviter un obstacle que l'on touche, et bien il faut déjà se rendre compte qu’on
l’a touché Il nous faut donc des capteurs de contact.
Le principe est simple : si le robot avance il doit pouvoir se rendre compte qu'il touche un
obstacle.
VI.5.1. Capteur Ultrason :

Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurent le temps de retour d’une onde sonore
inaudible par l’homme émise par le capteur. La vitesse du son étant a peu prés stable, on en
débit la distance a l’obstacle.
Capteur ultrason compatible Arduino, permettant d’effectuer des mesures de distance plus de
4 mètres sans contact, Il va nous servir pour la détection de l’obstacle. Le modèle compatible
est sous la référence HC-SR04. [27]

Ayachi
Figure 4.29. Capteur Ultrasons HC-SR04

 Caractéristiques :
 Alimentation : 5v.
 Consommation en utilisation : 15 mA.
 Gamme de distance : 2 cm à 5 m.
 Résolution : 0.3 cm
 Angle de mesure : < 15°.
 Principes de fonctionnement des ultrasons :
Figure 4.30. Le fonctionnement de capteur ultrason

Les capteurs ultrasons fonctionnent en mesurant le temps de retour d’une onde sonore
inaudible par l’homme émise par le capteur. La vitesse du son étant à peu près stable, on en
déduit la distance à l’obstacle.
Les ultrasons sont des ondes infra-acoustique, qui oscillent à des fréquences supérieures au
seuil acoustique.[27]

Ayachi
Ceci est important à plusieurs niveaux :
Le premier est que cette fréquence n’interfère pas avec le bruit audible produit par la majorité
des corps physiques de notre environnement.
La deuxième est que ces fréquences sont très précises, rapides et peuvent être
personnalisées.[27]
Les capteurs fournis ont souvent la forme d’une paire car il y a deux parties essentielles :
 L’émetteur
 Le récepteur
Figure 4.31. Les deux parties de capteur

L’émetteur émet un son à une fréquence définie et le récepteur collecte le son répercuté par
les obstacles. La distance aux objets est calculée par le temps mis par le son pour revenir au
récepteur
- Première partie :
 l’émission
La fréquence du signal de l’émetteur couramment utilisé est égale à 40 KHz, sa production

nécessite l’un des TIMER du microcontrôleur.
Cette fréquence n’est efficace que si l’émetteur ultrason est alimenté par une tension au moins
égale à 12 V.[27]

Ayachi
- Deuxième partie :
 la réception
Le capteur transforme les variations de pression acoustique en signal électrique.
Ce signal électrique analogique de quelques millivolts est amplifié.
Le principe de capteur est d’envoyer des salves d’ultrason et de calculer le temps que
mettent ces salves pour effectuer un aller retour.
 Le déclenchement (d’où le nom de trigger en anglais) de cette salve est activé par
l’envoi d’un signal TTL (signal carré de 0 à 5v) de 10  s sur la broche trigger du
capteur.
 Suite à cela une salve est donc envoyée et un signal de durée proportionnelle au temps
d’un aller retour est génère par la broche echo.
 Pour récupérer la distance en cm qui sépare le capteur de l’objet il faut effectuer la
formule suivante.[27]
D  (t / 2)  (IV.40)
C
D:
Distance
∆t : Temps
C : Vitesse
Voici une représentation graphique de la séquence de fonctionnement du module :
Figure 4.32. Représentation graphique de la séquence de fonctionnement du module HC-

SR04

Ayachi
 Schéma de branchement du module avec l’arduino :
Figure 4.33. Schéma électrique de branchement du capteur ultrason avec l’arduino (ISIS)
VI.6. Brochage de partie récepteur :

Cette partie est comporte deux moteurs relié à un relais et une électrovanne reliée à un driver
moteur L298N et un capteur ultrason pour détecter l’obstacle et receper l’information avec le
Bluetooth avec un carte Arduino.
Figure 4.34. Brochage partie récepteur (proteus)

Ayachi
Figure 4.35. Schéma réel de brochage de partie récepteur
VII.Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté les deux étapes de conception du notre robot mobile. La
première étape consacrée la réalisation de la partie commande utilisant les différents
composants tels que (Arduino, L298N, relais, Capteur ultrason..).Une deuxième étape est
réserver pour l’étude la partie mécanique tel que (Moteur,…etc.).

Ayachi
Chapitre 5: Logiciel &

Réalisation pratique

Ayachi
I. Introduction :
Dans cette partie, on va repérer les différents logiciels et la réalisation pratique utilisés
dans notre projet.
II. L’Arduino :
L'environnement de programmation Arduino (IDE en anglais) est une application java,
libre et multiplateforme, servant d'éditeur de code et de compilateur, et qui peut transférer le
firmware et le programme qui va commander notre robot au travers de la liaison série (RS-
232, Bluetooth ou USB selon le module).
Le langage de programmation utilisé est le C++, compilé avec avr-g++, et lié à la bibliothèque
de développement Arduino, permettant l'utilisation de la carte et de ses entrées/sorties.
L'IDE permet d'écrire, de modifier un programme et de le convertir en une série
d'instructions compréhensibles pour la carte. [28]
Figure 5.1. IDE Arduino
II.1. Environnement de développement Arduino :

Arduino fournit un environnement de développement avec un éditeur de source, les
opérations de compilation et de chargement dans la mémoire du microcontrôleur étant
ramenées à des clicks sur des boutons dans l'IHM (très simple). La communication entre le
PC et la carte se fait via le port USB, moyennant installation d'un driver adapté (fourni
parArduino). [28]
Salma Jabloun & Imen Page

Ayachi 100
Figure 5.2. La communication entre le PC et la carte
II.2. Etapes de programmation Arduino
Apres la préparation du programme, il y’a des étapes à faire afin de terminer la

programmation, qui sont les suivantes :
-Obtenir une carte Arduino et un câble USB
-Télécharger l'environnement Arduino
-Raccorder la carte à l'ordinateur
-Installation des pilotes du périphérique Série-USB
- Lancer l'application Arduino
II.3. Charger un programme dans la carte
 Etape 1 : lancer le logiciel.
 Etape 2 : ouvrir et modifier le programme.
 Etape 3 : vérifier le programme.

 Etape 4 : connecter la carte à l’ordinateur avec le cordon USB.

Ayachi 101
 Etape 5 : transférer le programme vers la carte.

 Etape 6 : vérifier le fonctionnement.
Figure 5.3. Barre de tache
II.4. Structure d’un projet ARDUINO

Le langage Arduino est très proche du C et du C++.Pourtant il y a des différences
surtout au niveau des de l’écriture des fichiers
- Pas de fonction main
- Deux fonctions sont obligatoires (setup et loop)
- Et bien d’autres points de différences
Un programme Arduino est composé de 3 parties:
- La partie déclaration des variables (optionnelle)
- Fonction setup () : C’est une partie initialisation et configuration des entrées /sorties. Elle
est appelée une seule fois lorsque le programme commence.
- Fonction loop () : C’est la partie principale contenant le programme. Elle est répétée
indéfiniment en boucle infinie [28]
III. Proteus 8 Professional :

Proteus est une suite logicielle permettant la CAO électronique éditée par la société Labcenter
Electronics. Proteus est composé de deux logiciels principaux : ISIS, permettant entre autres
la création de schémas et la simulation électrique, et ARES, dédié à la création de circuits
imprimés.

Ayachi
Grâce à des modules additionnels, ISIS est également capable de simuler le comportement
d'un microcontrôleur (PIC, Atmel, 8051, ARM, HC11...) et son interaction avec les
composants qui l'entourent. [29]
Figure 5.4. Icône de Proteus
IV. Organigramme de commande du système :

Pour bien comprendre le programme de commande et pour une raison de lisibilité, on a
préféré de le partager en organigramme :

Ayachi
Figure 5.5. Organigramme de commande du système

Ayachi
Partie responsable de lecture :
Figure 5.6. Code Arduino d’esclave

Principe responsable de renvoie l’information :
Figure 5.7. Code Arduino de maitre

Ayachi
V. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté l’organigramme de commande du système, ainsi aux
logiciels de simulation et programmation utilise.

Ayachi
Conclusion générale
.
Ce projet a pour objectif d’évaluer les performances de la technologie de nettoyage en
utilisant un robot nettoyeur les panneaux photovoltaïque et l’augmentation de son rendement.
Il a été réalisé en deux grandes parties :
Une caractérisation et modélisation de notre système a fait l’objectif de la première

partie afin d’observer l’effet des conditions météorologiques à savoir la poussière sur le
système photovoltaïque.
On a constaté que la saleté et influe négativement sur la cellule photovoltaïque et par

la suit elle mène à la diminution de son rendement ce qui exige l’utilisation d’un robot
nettoyeur
Dans une deuxième partie, on a focalisé notre étude sur la conception et la réalisation
d’un robot nettoyeur de panneaux photovoltaïque
Les problématiques de robot :
 Dimensionnement matériaux
 Commande autonome
Finalement ce projet peut donner une vision sur l’évolution de la technologie en faveur
des systèmes énergétiques la ou on fait beaucoup de recherches pour l’amélioration.
Perspective :
Comment peut-on faire évoluer le système de nettoyage de façon autonome sur un

parcours préétablir ?

Ayachi
Bibliographie
[1] photovoltaique/energie_solaire_photovoltaique.pdf(janvier 2018)

[2] pfe%20nettoyage%20PV/Memoireinfluence%20poussi%C3%A8re.pdf (janvier2018)
[3](1)Jacob P. Bock, Jason R. Robison, Rajesh Sharma, Jing Zhang, Malay. K. Mazumder.
An Efficient Power Management Approach for Self-Cleaning Solar Panels with Integrated
Electrodynamics Screens Proc. ESA Annual Meeting on Electrostatics 2008, Paper O2
(2)Monto Mani, RohitPillai. Impact of dust on solar photovoltaic (PV) performance: Research
status, challenges and recommendations. Renewable and Sustainable Energy Reviews.
Centre for Sustainable Technologies, Indian Institute of Science, Bangalore 560012, India.
Journal homepage: www.elsevier.com/locate/rser
[4] http://fr.wikipedia.org/wiki/Photocatalyse
http://www.zegreenweb.com/sinformer/energie/quand-la-nasa- ameliorel
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[5] http://fr.wikipedia.org/wiki/Photocatalyse(février 2018)
[6] http://www.actu-environnement.com/ae/news/depollution_photocatalyse_6819.php4
Toxicité du TiO2(février2018)
[7] http://fr.wikipedia.org/wiki/Photocatalyse
http://www.actu-environnement.com/ae/news/depollution_photocatalyse_6819.php4(fevrier
2018)
[8] Société Nanofrance technologies: www.photocal.fr http://photocal.over-blog.com/

(fevrier2018)
[9]M.GHAOUI. « Planification d'un mouvement pour un robot mobile»

Thèse de magister université de Batna année 1997(fevrier2018)
[10]F.ABABSA, «Commande d'un robot mobile par IBM-PC»Thèse de magister université

de Batna 1998(mars2018)
[11]memoire%20finalle.pdf(mares2018) [12]robot%20netoyeur/Robot%20aspirateur
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(mars2018)

Ayachi
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[14]M.Dou, A.DJOKHRAB. « Commande D'un Robot Mobile Type Voiture Par Réseaux De
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%C3%AEne.html(avril2018)
[18]/pfe%20recherche/Choisir%20et%20simuler%20un%20moteur%20pour%20votre%20rob
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%20Robot%20Maker.html(avril2018)
[19] /Le_Vide.pdf(avril2018)
[20] file: /pfe%20nettoyage%20PV/ventouse.pdf(avril2018)
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[22] PFE/d%C3%A9ffirence%20entre%20BLU%20et%20NRF/Transmissions_sans-fil.pdf(avril2018)
[23] PFE/d%C3%A9ffirence%20entre%20BLU%20et%20NRF/Comparaison%20entre%20la%20tech
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8)
[24] PFE/d%C3%A9ffirence%20entre%20BLU%20et%20NRF/Blue/How%20To%20Configure%20a
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%202)%20_%20le%20pont%20en%20H%20et%20les%20circuits%20int%C3%A9gr
%C3%A9s%20-

Ayachi
%20Programmez%20vos%20premiers%20montages%20avec%20Arduino%20-
%20OpenClassrooms.html (mai2018)
[27]/pfe%20recherche/programmation/D%C3%A9tecteur%20d%E2%80%99obstacles%20et
%20distance%20avec%20Ultrason.html(mai2018)
[28] www.arduino.cc(mai2018)
[29]/pfe%20recherche/Proteus%20(%C3%A9lectronique)%20%E2%80%94%20Wikip%C3%A9dia.h
tml(juin2018)

Ayachi
Annexe

Ayachi
Photo réel de notre projet

Ayachi

Ayachi 2
Caractéristique du motoréducteur

Ayachi

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Robot nettoyeur des panneaux photovoltaique ISET Tozeur

Je commence par rendre grâce à DIEU pour la volonté, le courage et

À ceux qui ne cessent de sacrifier, à nos sources d'amour et de

Ma très chère mère Laila

Mon très cher père

Je souhaite que DIEU les protège et qu'il m’aide à les satisfaire.

À mes très chers frères et sœurs pour leurs affectueux soutiens

À toute la famille, en témoignage de mon sentiment d’amour, du

À mes amis, et à tous ceux qui me sont chers,

J’ai le plaisir de leur dédier ce modeste

Salma Jabloun & Imen

Veuillez recevoir l’expression de ma profonde gratitude et ma

À mes sœurs et mes frères

Pour l’affectation et l’assistance dont vous avez toujours fait preuve.

À tous les membres de ma grande famille

Recevez ici le témoignage de mon grand respect, de ma gratitude et

À tous mes amis

Pour votre aide, votre assistance et votre amour sincère.

Du fond du cœur Merci

Salma Jabloun & Imen Page 10

Ce projet du cursus technique supérieur de L’ISET de Tozeur est

une étape marquante dans la vie universitaire.

Nous permettent d’avoir une expérience formidable pendant

laquelle nous avons rencontré une multitude de personne qui nous

leur accueil et leur disponibilité tout au long de ce projet.

Nous tenons à remercier sincèrement mon encadreur :

Mr. Mohamed houmia pour son aide, encadrement précieux

durant ce travail il a mis à mes dispositions ses capacités, son

expérience et son savoir-faire, n’ont pas cessé de m’aider, et de me

assurer les conditions convenables pour nos études et qu’ils veuillent

accepter nous respects

Salma Jabloun & Imen

Table des matières

Salma Jabloun & Imen Page 10

Salma Jabloun & Imen

Salma Jabloun & Imen Page 10

Salma Jabloun & Imen

Liste des figures

Figure 1.1.: Schéma descriptif de système PV............................................................................4

Salma Jabloun & Imen Page 10

Figure 3.22. Robot en plan incliné............................................................................................46

Salma Jabloun & Imen

Figure 5.3. Barre de tache.......................................................................................................100

Salma Jabloun & Imen Page 10

Liste des tableaux

Tableau 1.1.Comparaison des trois principales technologies de capteurs................................10

Salma Jabloun & Imen

L’énergie reste un facteur incontournable pour le développement socio-économique

Aujourd’hui, différentes formes d’énergies renouvelables sous différentes technologies

L’Afrique dispose d’un grand potentiel en énergies renouvelables dont, en particulier,

Néanmoins, les constructeurs ne tiennent pas suffisamment compte des conditions

Salma Jabloun & Imen Page 1

Ce manuscrit présente les différents travaux réalisés dans le cadre de la mémoire

Notre rapport est organisé de la manière suivante :

Salma Jabloun & Imen Page 2

Salma Jabloun & Imen Page 3

II. Systèmes photovoltaïques :

Principe de l’énergie solaire photovoltaïque: transformer le rayonnement solaire en

Figure 1.1.: Schéma descriptif de système PV

Salma Jabloun & Imen Page 4

III. L’effet photovoltaïque :

Le matériau semi-conducteur comporte deux parties, l’une présentant un excès d’électrons

La zone initialement dopée n devient chargée positivement, et la zone initialement dopée p