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Préambule
Introduction
Une centrale à inertie ou centrale inertielle INS en anglais (Inertial Navigation System) est un
instrument utilisé en navigation, capable d'intégrer les mouvements d'un mobile (accélération
et vitesse angulaire) pour estimer son orientation (angles de roulis, de tangage et de cap), sa
vitesse linéaire et sa position. L'estimation de position est relative au point de départ ou au
dernier point de recalage.
La centrale à inertie est un moyen autonome de navigation qui n'utilise aucune information
provenant de sources externes. Source wikipedia.org
Elles fournissent des données de navigation qui sont :
- vitesse sol
- route suivie
- cap avion
- dérive
- position longitude et latitude
Avec ces données, les centrales à inertie déterminent la position de l'avion en connaissant la
position de départ et en estimant le trajet parcouru en grandeur et en direction. Et grâce à leur
mémoire intégrée, il est possible d'insérer un plan de vol.
Note: Le Nord de référence des centrales à inertie est le Nord Géographique (True North). Il
faudra donc tenir compte de la déclinaison pour comparer les informations obtenues avec une
référence magnétique.
La plateforme est maintenue horizontale par rapport aux repères terrestres quels que soient
les mouvements de l'avion. Ceci est réalisé en utilisant des cardans (cadres) qui permettent la
liberté de la plate
plate-forme
forme dans les trois axes (assiette, roulis et tangage). Les gyroscopes
montés sur la plate
plate-forme
forme détectent n'importe
n'importe quelles rotations de la plate-forme.
plate forme. Ces
signaux sont renvoyés à des moteurs couple qui tournent les cardans pour annuler ces
rotations, ce qui maintient la plate-forme
plate forme alignée avec le cadre global. Pour suivre
l'orientation de l'appareil, les angles entre les cardans adjacents peuvent être lus à l'aide de
capteurs d'angle.
Généralement trois cardans suffisent, cependant lorsque deux des trois cardans s'alignent et
fonctionnent effectivement autour du même axe, lors de mouvements conjugués (Ex : Lacet et
Tangage), ils peuvent être verrouillés ensemble et être directement affectés par le
mouvement autour du troisième axe restant. La solution consiste à compliquer davantage le
système en ajoutant un quatrième cardan motorisé, qui est entraîné en continu pour éviter
l'alignement avec les trois autres. Nous aurons donc quatre axes (Roulis extérieur, Roulis
intérieur, Tangage et Lacet).
A noter que le calculateur connaît la valeur de la gravité terrestre en tout point et la retranche
à l'accélération fournie
fournie pour en déduire l'accélération verticale nette de l'avion. Le
calculateur doit également calculer la force de Coriolis pour s'en affranchir.
À la mise en marche, la centrale doit être initialisée par l'équipage en rentrant dans
l'ordinateur les coordonnées
coordonnées géographiques (longitude et latitude) de l'emplacement où se
trouve l'aéronef. Sur les centrales plus récentes l'initialisation peut être effectuée par le GPS.
Ci-dessous
dessous un MSU (Mode Selector Unit) boitier de commande qui permet de choisir les
différents
nts modes de fonctionnement, ainsi que l'affichage des coordonnées.
Les gyroscopes
Les trois gyroscopes à 3 degrés de liberté maintiennent la plate
plate-forme
forme alignée dans les
directions d'origine (repère lié aux étoiles lointaines, par exemple), en transmettant
transmettant toutes
variations à des petits moteurs électriques pour maintenir la plate
plate-forme
forme stabilisée.
Les accéléromètres
Les accéléromètres mesurent les trois composantes du vecteur force spécifique. La force
spécifique est la somme des forces extérieures aut
autres
res que gravitationnelles divisée par la
masse. Ces accéléromètres sont déjà orientés (généralement nord / sud, est / ouest et haut /
bas), ce qui permet des calculs simples pour obtenir la vitesse et la position.
Ci-dessous
dessous accéléromètre à ressorts
L'accéléromètre
céléromètre massique est constitué d'une masse mobile maintenue en position "nulle"
par deux ressorts de force égale et opposée. La masse mobile se déplace plus ou moins
suivant l'accélération ou la décélération, sur un seul axe appelé axe sensible. Seules les
poussées sur cet axe sont susceptibles d'influencer l'accéléromètre.
A noter qu'il existe plusieurs autres types d'accéléromètres :
- accéléromètre à corde vibrante,
- accéléromètre piézoélectrique.
piézoélectrique