TD05-02 Séquence 5 – Cinématique

Robot à structure parallélogramme déformable

1. Présentation
Le système étudié (cf. figures 1 et 2) est un robot industriel destiné à la manutention de pièces lourdes.
Ce robot a une structure en parallélogramme déformable qui lui permet de déplacer son poignet dans
l’aire de travail.
Il possède une rotation de 0/B (B : base du robot) autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ) qui, dans un premier temps,
ne sera pas considérée, ainsi 0 sera considéré comme fixe pour les questions allant de 1 à 7.
On associe à chaque solide 𝑖 une base orthonormée directe 𝐵(𝑥
⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗𝑦⃗𝑖 , ⃗⃗𝑧𝑖 )
Le mouvement de 1/0 est une rotation d’axe (𝐴, 𝑧); on pose 𝛼 = (𝑥
⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
𝑥1 )
Le mouvement de 2/0 est une rotation d’axe (𝐴, 𝑧); on pose 𝛽 = (𝑥
⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
𝑥2 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗
Le mouvement de 1/3 est une rotation d’axe (𝐵, 𝑧); tel que 𝐴𝐵 𝑥1 .
Le mouvement de 2/4 est une rotation d’axe (𝐸, 𝑧); tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐴 = 𝐷 ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 .
Le mouvement de 3/4 est une rotation d’axe (𝐶, 𝑧); tel que ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐶 = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗
𝑥4 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐷 ⃗⃗⃗⃗
Par ailleurs : 𝐶𝐵 ⃗⃗⃗⃗ = 𝐻 ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 et 𝐵𝐽 𝑥3 .

Les mouvements du robot sont commandés par 2 moteurs :

𝜋 2𝜋
- Le solide 1 a son mouvement de rotation /0 en A piloté par un moteur M1 tel que : 3
<𝛼< 3
𝜋 𝜋
- Le solide 2 a son mouvement de rotation /0 en A piloté par un moteur M2 tel que : − 4 < 𝛽 < 4

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2. Questions
Q.1. Justifier brièvement pourquoi les bases 𝑩𝟏 = 𝑩𝟒 ainsi que 𝑩𝟐 = 𝑩𝟑 ? En déduire les 2 figures
planes définissant les 2 paramètres d’orientation de 𝑩𝟏 dans 𝑩𝟎 et 𝑩𝟐 dans 𝑩𝟎 .

Q.2. Déterminer le torseur cinématique des liaisons 1/0, 2/0, 3/1 en utilisant les paramètres géomé-
triques.

Q.3. Exprimer le torseur cinématique {𝓥𝟑/𝟎 }, par composition des vitesses. On l’exprimera de la ma-
nière la plus simple possible.

Q.4. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Calculer le vecteur vitesse 𝐕 𝐉𝟑/𝟎 .

Pour les trois questions suivantes, il vous est demandé de tracer les trajectoires sur votre copie. Les
tracés suivants se feront dans le plan (𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 ). Représenter aussi les liaisons du schéma cinématique :
Q.5. Déterminer la trajectoire 𝑻𝑱∈𝟑/𝟎 lorsque le moteur M2 est à l’arrêt et  = 𝟎 . (M1 est en marche et
donc  varie).
𝝅
Q.6. Déterminer la trajectoire 𝑻𝑱∈𝟑/𝟎 lorsque le moteur M1 est à l’arrêt et 𝜶 = .
𝟑

Q.7. Tracer sur une figure la surface liée à 𝑹𝟎 dans laquelle se déplace le point J lorsque  et  varient
dans les limites précédemment définies (les deux moteurs fonctionnent). Préciser les points/dimen-
sions importants.

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Pompe doseuse

La pompe doseuse est utilisée dans différentes industries pour le transvasement de liquides très di-
vers (alcool, lait, huile, acides). On transforme une rotation continue de 2/0 en une translation alternative
de 4/0. En changeant l’angle 𝛼, on fait varier la course du piston, et donc le volume éjecté.
- 𝑅0 (𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧): repère lié au cylindre de pompe (repéré 0), d’axe 𝑂𝑦
- 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ): repère lié au système de réglage (repéré 1), tel que 𝑂𝑧 = 𝑂𝑧⃗⃗⃗1
- 𝑅2 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 ): repère lié au plateau tournant (repéré 2), tel que 𝑂𝑦 = 𝑂𝑦
⃗⃗⃗⃗2

- 𝛼 = (𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 ) est un angle constant pour une position donnée.
- 𝜃 = (𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 ) est l’angle repérant le mouvement d’entrée du mécanisme.
- Les liaisons en P et M sont des rotules (liaison non représentée pour plus de clarté).
𝑂𝑀 = 𝑅 𝑀𝑃 = 𝐿 𝑂𝑃 = 𝜆(𝑡)

Q.1. Définir le torseur cinématique associé à chacune des liaisons.

Q.2. Ecrire les équations vectorielles des vitesses traduisant une fermeture cinématique, en M.

Attention : pour l’instant on n’effectue aucun calcul : on pose les équations. En effet si vous avez lu tout
le sujet avant de commencer, on suggère une méthode de calcul à la question suivante.
Q.3. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , exprimer la loi entrée-sortie cinématique 𝝀̇ en fonction de
En projetant cette équation sur 𝑴𝑷
̇𝜽, 𝝀, 𝑹, 𝜶 𝐞𝐭 𝜽.

Remarque : bien réfléchir aux termes qui doivent être nuls avant de se lancer dans les produits vecto-
riels et scalaires.