TRAVAUX DIRIGES #4

CORRECTION

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS

Fonctions de Transfert des LTI : Schémas fonctionnels et stabilité

Exercice #1 : Modélisation du lacet d’un satellite (extrait concours Polytechnique MP)

Présentation

Lors du déplacement orbital d’un satellite géostationnaire, pour que ses panneaux solaires et ses organes de
télécommunication avec la terre soient correctement positionnés, il faut contrôler en continu son orientation.
Celle-ci se caractérise par la position angulaire du satellite autour de son centre d’inertie, appelée attitude et
définie par trois angles autour d’un système de trois axes tournant avec le satellite. On s’intéresse ici à
l’orientation autour de l’axe de lacet, c’est-à-dire autour de la verticale qui passe par le centre d’inertie du
satellite.

Dans le système étudié, le contrôle s’obtient par des petites fusées latérales commandées électriquement. La
réaction à l’émission de gaz (propergols) par ces fusées génère un couple c(t) qui permet d’agir sur la position
angulaire 𝜃(𝑡) du satellite autour de l’axe de lacet. La quantité de propergols consommée par ces fusées est
infime et compatible avec la durée d’exploitation du satellite. L’application du théorème du moment
dynamique au satellite en projection sur son axe de lacet permet d’écrire que :

𝑑2𝜃
𝑐(𝑡) = 𝐽 (𝑡)
𝑑𝑡 2

TD4_correction.docx -1-
où J est le moment d’inertie du satellite autour de son axe de lacet. En effet, à l’altitude des satellites
géostationnaires l’atmosphère est si peu dense que les frottements dans l’air peuvent être négligés : le seul
couple intervenant autour de l’axe de lacet est donc celui généré par les fusées.
Un capteur gyroscopique intégrateur permet de mesurer l’angle 𝜃(𝑡), qu’il traduit par une tension électrique
𝑢𝜃 (𝑡) qui lui est proportionnelle selon un gain a (V/rad). Cette tension est comparée à l’image 𝑢𝑐 (𝑡) de la
consigne angulaire à respecter 𝜃𝑐 (𝑡), Le transducteur est adapté au capteur de telle sorte que 𝑢𝑐 (𝑡) = 𝑎𝜃𝑐 (𝑡)
, 𝑎 étant le gain du capteur
L’écart 𝜀(𝑡) = 𝑢𝑐 (𝑡) − 𝑢𝜃 (𝑡) est traité par un gain C, qui élabore la tension d’alimentation 𝑢(𝑡) de la partie
opérative
Celle-ci, constituée des fusées proprement dites et de leur dispositif électronique de commande, sera, pour
simplifier, considérée comme générant un couple proportionnel à la tension de commande, le gain étant noté
A (Nm/V).

NB : ces considérations sont bien évidemment très simplifiées par rapport à la réalité, mais n’enlèvent rien à
la démarche qui va suivre.

1. On considère le système « satellite » libre, i.e, sans contrôle. Soumis à un couple c(t), il tourne
d’un angle 𝜃(𝑡), selon l’équation donnée plus haut.

a. Quelle est la fonction de transfert S(p) du système « satellite » ? Donnez les caractéristiques de
cette fonction de transfert (pôles, zéros, gain…)
b. Quelle est la réaction du satellite à une brève émission de gaz pouvant être modélisée par une
impulsion de couple de poids c (Nm.s) : 𝑐(𝑡) = 𝑐 𝛿(𝑡)? Justifier ce résultat par un raisonnement
physique.
c. Quelle est la réaction du satellite à un échelon de couple ? Justifier ce résultat par un
raisonnement physique.

a. On considère le satellite seul, c’est-à-dire sans contrôle. On part de l’équation du PFD :

𝑑2 𝜃 ℒ
𝑐(𝑡) = 𝐽 2 (𝑡) ⇒ 𝐶(𝑝) = 𝐽𝑝2 Θ(𝑝)
𝑑𝑡
Θ(𝑝) 1
𝑆(𝑝) = = 2
𝐶(𝑝) 𝐽𝑝
𝑃𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑧é𝑟𝑜𝑠
𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒 𝑒𝑛 𝑧é𝑟𝑜 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒 𝑖𝑛𝑡é𝑔𝑟𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑡𝑦𝑝𝑒 (𝑜𝑢 𝑐𝑙𝑎𝑠𝑠𝑒) 2
| 2𝑛𝑑 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒
Caractéristiques :
|
𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛: 1
𝐺𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝐾𝑠 = 1/𝐽

b. Si 𝑐(𝑡) = 𝑐 𝛿(𝑡), on cherche la réponse impulsionnelle du système :

𝑐
Θ(𝑝) = 𝑐. 𝛿(𝑝). 𝑆(𝑝) =
𝐽𝑝2

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Avec les tables de TL on trouve que 1/𝑝2 donne t, on a donc :
𝑐
𝜃(𝑡) = . 𝑡
𝐽

Physiquement, cela revient à dire que pour une impulsion de couple, la cinématique nous explique que la
vitesse angulaire devient une constante (intégration du couple lié via J à l’accélération angulaire par le PFD),
la position devient donc linéaire en fonction du temps. Le satellite tourne donc indéfiniment autour de son
axe de lacet

c. Si 𝑐(𝑡) = 𝑐 𝑢(𝑡), on cherche la réponse indicielle du système :

𝑐0 1 𝑐0 1
𝐶(𝑝) = → Θ(𝑝) = 2 . = 3
𝑝 𝐽𝑝 𝑝 𝐽𝑝

Avec les tables de TL on trouve que 1/𝑝2 donne t, on a donc :

𝑐0 2
𝜃(𝑡) = 𝑡
2𝐽

Physiquement, cela revient à dire que pour un échelon de couple, la cinématique nous explique que la vitesse
angulaire devient une fonction linéaire, soit une rampe de vitesse (intégration du couple lié via J à
l’accélération angulaire par le PFD), la position devient donc une fonction parabolique, caractéristique
d’une accélération en fonction du temps. Le satellite tourne et accélère donc indéfiniment autour de son axe
de lacet

2. Donner le schéma bloc du système complet décrit plus haut (satellite, capteur, gain), et simplifier ce
schéma.

Il faut lire le sujet pour savoir à quel bloc correspond telle fonction :

- Capteur gyroscopique :

- Transducteur :

- Gain (correcteur) :

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 - Dispositif de commande :

Il faut ensuite relier les blocs ensemble pour pouvoir avoir le schéma complet.

Et le simplifier en déplaçant le comparateur à gauche :

3.
a. Calculez la fonction de transfert
Θ
𝐻(𝑝) = (𝑝)
Θ𝑐
b. Donnez les caractéristiques de cette fonction de transfert

a. Fonction de transfert :

𝑎. 𝐶. 𝐴
𝑗𝑝2 1
𝐻(𝑝) = =
𝑎. 𝐶. 𝐴 𝐽
1+ 2 1+ 𝑝2
𝑗𝑝 𝑎. 𝐶. 𝐴

𝑃𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑧é𝑟𝑜𝑠
𝑎.𝐶.𝐴
|𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é𝑠 𝑝1 = ±𝑗√ 𝐽
2
b. Caractéristiques : 2𝑛𝑑 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒, 𝑡𝑦𝑝𝑒 0
𝑎.𝑐.𝐴
| 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛:
𝐽
𝐺𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 ∶ 1

4. Calculez la réponse du système complet soumis à une consigne échelon et conclure.

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 𝜃𝑐
Θ𝑐 (𝑝) =
𝑝

On utilise soit la méthode des éléments simple, soit la méthode de l’intégration

Méthode une intégration en Laplace :

𝑎. 𝐶. 𝐴
𝜃𝑐 1 𝜃𝑐 𝐽
Θ(𝑝) = . = .
𝑝 1+ 𝐽 𝑝 𝑎. 𝐶. 𝐴 + 𝑝2
𝑝2
𝑎. 𝐶. 𝐴 𝐽

Posons :

𝑎. 𝐶. 𝐴 𝑎. 𝐶. 𝐴
= 𝜔2 → √ =𝜔
𝐽 𝐽

On a :

𝑎. 𝐶. 𝐴
𝜃𝑐 𝑎. 𝐶. 𝐴 √ 𝐽 𝜃𝑐 𝜔
Θ(𝑝) = . √ = .𝜔 2
𝑝 𝐽 𝑎. 𝐶. 𝐴 + 𝑝2 𝑝 𝜔 + 𝑝2
𝐽

En prenant la table des TL, la réponse indicielle se calcule assez simplement :

𝜔 𝑇𝐿−1 1 𝑇𝐿−1
⇒ sin(𝜔𝑡) ; ⇒ ∫
𝜔 2 + 𝑝2 𝑝

𝜏
𝑎. 𝐶. 𝐴
𝜃(𝑡) = 𝜃𝑐 ∫ 𝜔. sin(𝜔𝑡) = 𝜃𝑐 ([1 − cos(𝜔𝑡)]; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜔 = √
0 𝐽

Le satellite oscille donc indéfiniment autour de la consigne, on a donc besoin de mettre en place un
correcteur pour empêcher ces oscillations

Autre solution : les éléments simples :

Θ𝐶 𝜔2 𝐴 𝐵 𝐶
Θ(𝑝) = . = + +
𝑝 (𝑝 − 𝑗𝜔)(𝑝 + 𝑗𝜔) 𝑝 𝑝 − 𝑗𝜔 𝑝 + 𝑗𝜔

Θ𝐶 𝜔 2 𝐴(𝑝 − 𝑗𝜔)(𝑝 + 𝑗𝜔) + 𝐵𝑝(𝑝 + 𝑗𝜔) + 𝐶𝑝(𝑝 − 𝑗𝜔)

2 2
=
𝑝(𝑝 + 𝜔 ) 𝑝(𝑝2 + 𝜔 2 )

Θ𝐶 𝜔 2 𝐴(𝑝2 + 𝜔2 ) + 𝐵𝑝2 + 𝐵𝑝𝑗𝜔 + 𝐶𝑝2 − 𝐶𝑝𝑗𝜔

=
𝑝(𝑝2 + 𝜔 2 ) 𝑝(𝑝2 + 𝜔 2 )

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 Θ𝐶 𝜔 2 (𝐴 + 𝐵 + 𝐶)𝑝2 + (𝐵𝑗𝜔 − 𝐶𝑗𝜔)𝑝 + 𝐴𝜔2
=
𝑝(𝑝2 + 𝜔 2 ) 𝑝(𝑝2 + 𝜔 2 )

Par identification, on obtient :

𝐴 = Θ𝐶
Θ𝐶 𝜔2 = 𝐴𝜔2 Θ𝐶 = 𝐴
𝐴
{𝐵𝑗𝜔 − 𝐶𝑗𝜔 = 0 ⟹ { 𝐵 = 𝐶 ⟹ {𝐵 = −
𝐴+𝐵+𝐶 =0 𝐴 + 2𝐵 = 0 2
𝐶=𝐵
Θ Θ
Θ𝐶 − 𝐶 − 𝐶
Θ(𝑝) = + 2 + 2
𝑝 𝑝 − 𝑗𝜔 𝑝 + 𝑗𝜔
Θ𝐶 𝑗𝜔𝑡 Θ𝐶 −𝑗𝜔𝑡
Θ(𝑡) = Θ𝐶 − .𝑒 − .𝑒
2 2
Θ𝐶 𝑗𝜔𝑡
Θ(𝑡) = Θ𝐶 − (𝑒 + 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 )
2

Θ(𝑡) = Θ𝐶 − Θ𝐶 cos(𝜔)

Θ(𝑡) = Θ𝐶 (1 − cos(𝜔))

Afin d’assurer la stabilité du système, on lui adjoint une seconde boucle dite de correction tachymétrique.
Pour cela, on dispose d’un capteur de vitesse angulaire de gain 𝑏 (𝑉/𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 ) venant corriger l’alimentation
des fusées comme indiqué ci-dessous :

5. Donner le schéma bloc complet de ce nouvel asservissement avec correction tachymétrique

De la même manière on se ramène à un schéma simple en déplaçant le comparateur

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 6. La dérivation étant un opérateur non causal, on va chercher à transformer la dérivation en
intégration. On va donc chercher à transformer le blocs « p » en un ou plusieurs bloc « 1/p »

a. Simplifier le schéma bloc complet de façon à ne voir apparaitre que des blocs intégrateurs
b. Calculer la nouvelle fonction de transfert du système complet

a.

Décomposons le blocs en 1/𝑝2 en 2 sous blocs :

On remplace dans le schéma global :

Et on redispose le point de sortie vers la gauche :

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On obtient finalement

Nouvelle fonction de transfert :

Boucle interne :

𝐴 1 𝐽
𝐽𝑝 𝑏 𝜏=
𝐻1 (𝑝) = = →| 𝑏𝐴
𝐴𝑏 𝐽
1+ 1+ 𝑝 𝐾𝑠 = 1/𝑏
𝐽𝑝 𝑏𝐴

Boucle externe :

2𝑛𝑑 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒, 𝑐𝑙𝑎𝑠𝑠𝑒 0

𝑎𝐶 1 𝐾𝑠 = 1
𝑎𝐶𝐻1 ∗ 𝐽 |
𝑝𝑏 𝑎𝐶𝐴
𝑝 1+ 𝑝 1 𝜔𝑛2 =
𝐻2 (𝑝) = = 𝑏𝐴 = → 𝐽
𝑎𝐶𝐻1 𝑎𝐶 1 𝑏 𝐽 2
1+ 1+ ∗ 𝐽 1 + 𝑝 + 𝑝 2𝜁 𝑏
𝑝 𝑝𝑏 𝑎𝐶 𝑎𝐶𝐴 | =
1+ 𝑝 𝜔𝑛 𝑎𝐶
𝑏𝐴
2 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 (𝑐𝑝𝑙𝑥 𝑐𝑜𝑛𝑗. 𝑜𝑢 𝑟é𝑒𝑙. )

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Exercice #2 : modélisation sous forme de schéma bloc d’un circuit électrique

On considère le premier circuit suivant :

On considère plusieurs cas possibles :

a. 𝑍1 = 𝑍𝑐 ; 𝑍2 = 𝑅
b. 𝑍1 = 𝑍𝑅 ; 𝑍2 = 𝑍𝑐
c. 𝑍1 est formé par une résistance 𝑅1 en parallèle avec un condensateur C ; 𝑍2 = 𝑅2
d. 𝑍1 = 𝑅1 ; 𝑍2 est formé par une résistance 𝑅2 en série avec un condensateur C

1. Retrouvez à l’aide d’une modélisation en schémas blocs la relation d’un pont diviseur de tension.

Avec les lois électrique classiques on a :

𝑌(𝑝)
𝐼(𝑝) = ⟹ 𝐼(𝑝) ∗ 𝑍2 (𝑝) = 𝑌(𝑝)
𝑍2 (𝑝)
𝑋(𝑝) − 𝑌(𝑝) 𝑋(𝑝) 𝑌(𝑝)
𝐼(𝑝) = = −
𝑍1 (𝑝) 𝑍1 (𝑝) 𝑍1 (𝑝)

D’où le schéma bloc suivant :

Après simplification :

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On a donc :
𝑍2
𝑌 𝑍1 𝑍2
(𝑝) = =
𝑋 𝑍
1 + 2 𝑍1 + 𝑍2
𝑍1

On retrouve bien la relation du pont diviseur de tension

2. Pour chaque cas ; a, b c et d, calculer la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑠 /𝑈𝑒 (𝑝)

De manière générale on a pour les impédances :

1
𝑍𝑅 = 𝑅; 𝑍𝑐 =
𝐶𝑝

Cas a.

𝑌 𝑍2 𝑅 𝑅𝐶𝑝
(𝑝) = = =
𝑋 𝑍1 + 𝑍2 1
+ 𝑅 1 + 𝑅𝐶𝑝
𝐶𝑝

Cas b.

1
𝑌 𝑍2 𝐶𝑝 1
(𝑝) = = =
𝑋 𝑍1 + 𝑍2 1
+ 𝑅 1 + 𝑅𝐶𝑝
𝐶𝑝

Cas c.

𝑌 𝑍2 𝑅2 𝑅2 (1 + 𝑅1 𝐶𝑝) 𝛼(1 + 𝑇𝑝) 𝑅2

(𝑝) = = = = ;𝛼 =
𝑋 𝑍1 + 𝑍2 𝑅 + 𝑅1 𝑅1 + 𝑅2 (1 + 𝑅1 𝐶𝑝) 1 + 𝛼𝑇𝑝 𝑅1 + 𝑅2
2 1 + 𝑅1 𝐶𝑝

Cas d.

1
𝑌 𝑍2 𝑅2 + 1 + 𝑅2 𝐶𝑝 1 + 𝛼𝑇𝑝 𝑅2
𝐶𝑝
(𝑝) = = = = ;𝛼 =
𝑋 𝑍1 + 𝑍2 𝑅 + 𝑅 + 1 1 + (𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑝 1 + 𝑇𝑝 𝑅1 + 𝑅2
1 2 𝐶𝑝

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On considère le second circuit suivant :

3. A partir des lois de l’électricité, mettre ce schéma électrique sous la forme d’un schéma bloc
On nomme : Ue=x, Us=y, tension aux bornes de Z2 : x1

Avec les lois des nœuds et des mailles on obtient 4 équations en Laplace :

1
𝐼1 = (𝑋 − 𝑋1 )
𝑍1
𝑋1 = 𝑍2 (𝐼1 − 𝐼2 )
1
𝐼2 = (𝑋1 − 𝑌)
𝑍3
𝑌 = 𝑍4 𝐼2

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 4. Retrouvez à l’aide d’une modélisation en schémas blocs 𝐻(𝑝) = 𝑈𝑠 /𝑈𝑒 (𝑝) . Attention il existe
plusieurs méthodes pour simplifier le schéma bloc

1ere méthode : déplacement des points de connexion à gauche ou droite :

On déplace le point I2 à droite :

On simplifie le bloc à retour unitaire (X1 ;Y) :

𝑍4
𝑌 𝑍3 𝑍4
= =
𝑋 1 + 𝑍4 𝑍3 + 𝑍4
𝑍3

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On déplace le bloc 1/Z4 à gauche :

De la même manière on simplifie le bloc (I1 ; X1)

𝑍2
𝐼1 𝑍3 + 𝑍4 𝑍2 (𝑍3 + 𝑍4 )
= =
𝑋1 1 + 𝑍2 𝑍2 + 𝑍3 + 𝑍4
𝑍3 + 𝑍4

On obtient le schéma bloc suivant :

On trouve donc :

𝑌 𝑍2 𝑍4
=
𝑋 𝑍1 (𝑍3 + 𝑍4 + 𝑍2 ) + 𝑍2 (𝑍3 + 𝑍4 )

2ème méthode : déplacement des comparateurs à gauche ou droite :

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Finalement après simplification :

On trouve la même fonction de transfert finale. Attention erreur sur la figure : c’est 𝒁𝟏 𝒁𝟐 et non 𝒁𝟑 𝒁𝟒

** Exercice #3

Calculez les fonctions de transfert C(s)/R(s) et C(s)/D(s) du dispositif de commande suivant :

Vu que l’on est devant un système linéaire, on peut appliquer le théorème de superposition. On a donc 2
fonctions de transfert à déterminer :

𝐶
𝐻1 = → 𝐷(𝑝) = 0
𝑅
𝐶
𝐻2 = → 𝑅(𝑝) = 0
𝐷

On a finalement : 𝐻(𝑝) = 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) (cf cours 5.2 avec la modélisation du MCC avec couple résistant)

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Pour H1, D=0:

𝐶 = [𝑅 − 𝐻𝐶)𝐺𝑐 + 𝑅𝐺𝑓 ]𝐺1 𝐺𝑝 = (𝑅𝐺𝑐 + 𝐻𝐶𝐺𝑐 + 𝑅𝐺𝑓 )𝐺1 𝐺𝑓

𝐶(1 + 𝐻𝐺1 𝐺𝑐 𝐺𝑝 ) = 𝑅(𝐺𝑐 + 𝐺𝑓 )𝐺1 𝐺𝑝
𝐶 (𝐺𝑐 + 𝐺𝑓 )𝐺1 𝐺𝑝
𝐻1 (𝑝) = =
𝑅 (1 + 𝐻𝐺1 𝐺𝑐 𝐺𝑝 )

Pour H2, R=0 :

𝐶 = (𝐷 + 𝐶𝐺𝑐 𝐺1 (−𝐻))𝐺𝑝
𝐶(1 + 𝐻𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 ) = 𝐷𝐺𝑝
𝐺𝑝
𝐻2 (𝑝) =
1 + 𝐻𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝

Note : le dénominateur est le même pour les 2 fonctions

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** Exercice #4

Calculez la fonction de transfert en boucle fermée C(s)/R(s) du dispositif de commande suivant :

La 1ère étape simple est de déplacer le point après G3 vers la droite ; les différentes boucles vont apparaitre
de manière simple :

On obtient une 1ère boucle classique avec comparateur (en rouge):

𝐺2
𝐹1 =
1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3

En simplifiant le schéma avec la fonction de transfert F1 obtenue, on arrive naturellement à une seconde
boucle (en vert):

𝐺1 𝐺2
𝐺1 𝐹1 1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3 𝐺1 𝐺2
𝐹2 = = =
1 − 𝐻1 𝐺1 𝐹1 1 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2 1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2
1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3

Enfin en remplaçant F2 dans le schéma final on retrouve une boucle classique entre F2 et G3 :

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 𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝐶 𝐹2 𝐺3 1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2 𝐺1 𝐺2 𝐺3
= = =
𝑅 1 + 𝐹2 𝐺3 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2
1 + 𝐺2 𝐻2 𝐺3 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2
𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝐺2 𝐺3 (𝐺1 + 𝐻2 ) + 1 − 𝐻1 𝐺1 𝐺2

** Exercice #5

Calculez la fonction de transfert en boucle fermée C(s)/R(s) du dispositif de commande suivant :

On déplace le point de connexion H2 et G vers la gauche :

1ère fonction de transfert obtenue :

1
𝐹1 =
1 + 𝐻2 𝐺

2ème fonction de transfert obtenue : G et H2 en parallèle :

𝐹2 = 𝐻2 + 𝐺

On obtient au final F2 et F1 en série donc :

𝐶 𝐻1 + 𝐺
= 𝐹1 . 𝐹2 =
𝑅 1 + 𝐻2 𝐺

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** Exercice #5

On considère le système asservi ci-dessous qui admet deux entrées (l’entrée de référence R(s) et une
perturbation D(s)), Calculez le signal de sortie 𝐶(𝑠).
Indication : appliquez le théorème de superposition

𝐺1𝐺2
𝐺𝑐 1 + 𝐺1𝐺2𝐻1 𝐺3 𝐺𝑐𝐺1𝐺2𝐺3
𝐶1(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝐺1𝐺2𝐻2 1 + 𝐺1𝐺2𝐻1 + 𝐺𝑐𝐺1𝐺2𝐺3𝐻2
1 + 𝐺𝑐 𝐺3
1 + 𝐺1𝐺2𝐻1

Pour 𝐶2(𝑠) il faut refaire le schéma en parant de D(𝑠)

𝐺2𝐺3 𝐺2𝐺3
𝐶2(𝑠) = 𝐷(𝑠) = 𝐷(𝑠)
𝐻1 1 + 𝐺1𝐺2(𝐺3𝐻2𝐺𝑐 + 𝐻1)
1 + 𝐺1𝐺2𝐺3 (𝐻2𝐺𝑐 + )
𝐺3
𝐺2𝐺3
𝐶2(𝑠 == 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐻2𝐺𝑐 + 𝐺1𝐺2𝐻1

Soit :
𝐺2𝐺3 𝐺𝑐𝐺1𝐺2𝐺3
𝐶(𝑠) = 𝐷(𝑠) + 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺1𝐺2𝐻1 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐻2𝐺𝑐 1 + 𝐺1𝐺2𝐻1 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐻2𝐺𝑐

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