Université Amar Telidji Laghouat

Faculté de génie civil et de l’architecture

Département de Génie Civil
1ère année Master S1

option Structures

Cours de Dynamique Des Structures 1

DDS.1
 CHAPITRE 2

Système a un seul degré de liberté

Modélisation analytique et mathématique
 1.Modélisation analytique
Les caractéristiques physiques essentielles de toute structure élastique
linéaire soumise a des charges de nature dynamique sont :
sa masse ;
ses propriétés élastiques (souplesse, rigidité) ;
 son mécanique de déperdition d’énergie ou amortissement;
et la source extérieure d’excitation ou chargement.

Dans le modèle le plus simple de système a 1 DDL chacune de ces

caractéristiques est supposée condensée dans un élément physique unique
Zt
K
F t
M
Figure 1.1
C
L'oscillateur à 1 degré de liberté est constitué d'un bloc rigide, de masse M
connecté à un support. La figure 1.1 présente un tel oscillateur, sollicité par une
force F(t) variable dans le temps. Le seul mouvement autorisé pour l'oscillateur
est le déplacement horizontal, Z(t), de la masse. L'oscillateur est connecté à son
support par un élément qui développe une force, Fe , fonction du déplacement
caractérisant ses propriétés élastiques et une force, Fa, fonction de la vitesse de
la masse M caractérisant le mécanisme de déperdition d’énergie ou
amortissement. La relation de ses forces caractérise le comportement de
l'oscillateur; la force F(t) caractérise la sollicitation dynamique extérieur.
Exemple :
Toute structure représentant un seul motif de déplacement : bâtiment a 1
seul niveau.
-Masse concentrée au niveau du plancher.
-Plancher infiniment rigide;
-Déformations axiales des poteaux négligeables.
EI = Zt

Figure 1.2
2.Modélisation mathématique
1. Formulation de l’équation du mouvement
Physiquement les caractéristiques dynamiques M, K, et C représentent
respectivement la force d’inertie, Fi(t), la force élastique Fe(t) et la force
d’amortissement Fa(t) correspondant respectivement à une accélération

unitaire, un déplacement unitaire et une vitesse unitaire.

𝐹𝑒 𝑡 Z 𝑡

F 𝑡 Figure 1.3
𝐹𝑖 𝑡
𝐹𝑎 𝑡
Les forces s'exerçant sur l'oscillateur de la figure 1.3 sont :

 La force extérieure appliquée F(t): (ou le chargement) est parfaitement défini par
sa variation temporelle et spatiale, le chargement est qualifié de déterministe.

 La force élastique de la masse, 𝑭𝒆 𝒕 = 𝑲. 𝒁 𝒕

La force d’amortissement : dans le cas d'un amortisseur visqueux, 𝑭𝒂 𝒕 = C. 𝒁ሶ 𝒕

 Les forces d'inertie: elles s'exerçant sur la masse. 𝑭𝒊 𝒕 = 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕

NB: Pour notre étude ou ne considère que le cas des systèmes élastiques linéaire c.a.d M ,K et C
sont constantes durant le mouvement (petites déplacements).
 2.Méthodes de formulation
2.1 Méthode de l’équilibre direct (Principe de D’ALEMBERT)

Selon D’ALEMBERT, l’équilibre dynamique du système exige que :

F = 0
− 𝐹𝑖 𝑡 −𝐹𝑎 𝑡 −𝐹𝑒 𝑡 − 𝐹 𝑡 =0
D’où : 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 = 𝑭 𝒕
2.2 méthode des travaux virtuels :
Si la structure est aussi complexe, l’écriture de l’équilibre directe des forces
s’avère compliquée, dans ce cas, le recours à d’autre méthodes utilisant des
quantités scalaires plutôt vectorielle est nécessaire.

Parmi ces méthodes, on trouve la méthode des travaux virtuels et qui son
principe est le suivant:
Principe des travaux virtuels
Si un système qui est en équilibre sous l’action d’un ensemble de forces y compris
les forces d’inertie est soumis à un déplacement virtuel (un déplacement
compatible avec les liaisons du système) alors le travail total effectuée pour les

forces est identiquement nul.

𝛿𝑊𝑇 =0 pour 𝛿𝑍 dep.virtuel
Application du PTV au système de la figure 1.3:
𝛿𝑊 F = F. 𝛿𝑍 cos 𝐹. 𝛿𝑍
− 𝐹𝑖 𝑡 𝛿𝑍 − 𝐹𝑎 𝑡 𝛿𝑍 − 𝐹𝑒 𝑡 𝛿𝑍 − 𝐹 𝑡 𝛿𝑍 =0
Or 𝛿𝑍0, : alors on trouve 𝑀. 𝑍ሷ 𝑡 + C. 𝑍ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑍 𝑡 = 𝐹 𝑡
2.3 Méthode de Hamilton :
Cette méthode consiste à utiliser des grandeurs énergétiques scalaire sous forme
vibrationnelle. Le principe vibrationnelle généralement applicable est le principe de
Hamilton.
Principe de Hamilton
La somme de la variation de l’énergie cinétique et potentielle et de la variation du
travail effectuer par les forces non conservatrices prisent à l’interval de temps
[t1, t2] quelconque est identiquement nul.
𝑡2 𝑡2
‫𝑡׬‬1  𝐸𝑝 − 𝐸𝑐 𝑑𝑡 + ‫𝑡׬‬1  𝑊𝑛𝑐 𝑑𝑡 = 0
Où
Ec : Energie cinétique
Ep : Energie potentielle
Wnc : travail des forces non conservatrices
𝛿 : variation subit durant l’intervalle de temps t1, t2
On appliquant le principe de Hamilton au système de la figure 1.3,On trouve
ሷ ሶ
3. Influence des forces de pesanteur(statiques) :

Considérons le système du modèle analytique retournée de 90°, si bien que les

forces de gravité agissent dans le sens des déplacements.

K
𝑍𝑇 𝑡 =𝑍𝑠𝑡 𝑡 + 𝑍 𝑡

C
𝑍𝑇ሶ 𝑡 =𝑧ሶ 𝑡 Zst
ZT
𝑍ሷ 𝑇 𝑡 = 𝑍ሷ 𝑡

M
L’équilibre statique du système

Zt
𝑊 − 𝐾. 𝑍𝑠𝑡=0 𝑊 = 𝐾. 𝑍𝑠𝑡
L’équilibre dynamique

F t W
𝐹 𝑡 +𝑊 − 𝐹𝑖 𝑡 −𝐹𝑎 𝑡 −𝐹𝑒 𝑡 −=0
𝑀. 𝑍ሷ 𝑇 𝑡 + C.𝑍𝑇ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑍𝑇 𝑡 = 𝐹 𝑡 d’où 𝑴. 𝒁ሷ 𝒕 + C. 𝒁ሶ 𝒕 + 𝑲. 𝒁 𝒕 = 𝑭 𝒕
Résultat :
On constate que l’équation du mouvement est indépendante les forces statiques appliquer au
système, autrement dit : les déplacements dynamiques qui caractérisent la réponse dynamique
de système seront désormais comptés à partir de l’équilibre statique des systèmes.
 4.Influence de l’excitation du support ou d’appuis
Les déplacements dynamiques d’une structure peuvent provenir non
seulement d’un chargement exterieur variable dans le temps mais encore de
mouvement de ces points d’appui, ou points d’ancrages.
Le modèle simplifier de ce problème est l’excitation par séisme :
Zt
𝒁𝑻 𝒕 =𝒁𝒔 𝒕 + 𝒁 𝒕
T = 0 Axe de référence

𝒁𝑻ሶ 𝒕 =𝒁𝑺ሶ 𝒕 + 𝒛ሶ 𝒕

Zst 𝒁ሷ 𝑻 𝒕 = 𝒁ሷ 𝑺 𝒕 + 𝒁ሷ 𝒕

ZTt 𝑍𝑇 𝑡 déplacement absolue

𝑍𝑠 𝑡 déplacement d’entrainement

𝑍 𝑡 déplacement relatif
• L’équilibre du système exprimer en fonction d’une seule variable peut s’écrire :
𝐹𝑖 𝑡 +𝐹𝑎 𝑡 +𝐹𝑒 𝑡 =0
En termes de déplacements relatifs:
𝑀. 𝑍ሷ 𝑇 𝑡 + C. 𝑍ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑡 = 0𝑀( 𝑍𝑆ሷ 𝑡 + 𝑍ሷ 𝑡  + C. 𝑍ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑡 = 0
 𝑀. 𝑍ሷ 𝑡 + C. 𝑍ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑍 𝑡 =-𝑀. 𝑍𝑆ሷ 𝑡
En termes de déplacements absolues, l’équation se traduit :
𝑀. 𝑍ሷ 𝑇 𝑡 + C.𝑍𝑇ሶ 𝑡 + 𝐾. 𝑍𝑇 𝑡 = C . 𝑍𝑆ሶ 𝑡 + K. 𝑍𝑠 𝑡
Résultat :
La structure répond à l’accélération des sol 𝑍ሷ𝑆 𝑡 exactement comme celle d’un
chargement extérieur mais avec une force dynamique effective. Feff=𝑴. 𝒁ሷ 𝑺 𝒕
Ou Feff=C . 𝑍𝑆ሶ 𝑡 + K. 𝑍𝑠 𝑡 .
5.Systèmes particuliers à un degré de liberté

1-Assemblage de corps rigides :

Il s’agit des structures composés d’un assemblage de plusieurs corps ou

éléments rigides par le biais de rotules. Pour ce type d’assemblage, les
déplacements sont contraint par la présence de ces rotules de sorte que
les déplacements peuvent être décrite par une seule composante de
déplacement qu’en appelle déplacement généralisé (c.a.d d’une
conséquence de la configuration de l’assemblage si bien qu’un seul type
de déplacements est possible.)
EXEMPLE D'OSCILLATEUR A UN DEGRE DE LIBERTE

L'assemblage de la figure 1.6 constitue un oscillateur à 1 degré de liberté

composé de deux barres rigides AB et BC avec une articulation en B, une
liaison fixe en A et un appui simple en C. La sollicitation est représentée par
une force p(t) appliquée à la barre AB. Les barres sont supportées par des
ressorts de raideur K1 et K2 et des amortisseurs C1 et C2. La masse du
système est constituée d'une masse distribuée m(x) = m le long de AB et
d'une masse ponctuelle M.

Fig. 1.6
Les deux barres étant supposées rigides, le système ne possède qu'un degré de
liberté, le déplacement vertical Z(t) en B. En raison de la complexité du
système, la mise en équation est effectuée plus aisément à l'aide de la
méthode des travaux virtuelles.
Les forces s'exerçant sur le système sont :
3 1
Les forces élastiques 𝐹𝑒1 = 𝐾1 𝑍 𝑡 𝐹𝑒2 = 𝐾2 𝑍 𝑡
4 3
1
Les forces d’amortissements 𝐹𝑎1 = 𝐶1 𝑍ሶ 𝑡 𝐹𝑎2 = 𝐶2 𝑍ሶ 𝑡
4
Les forces d’inertie ഥ 𝑍ሷ 𝑡
𝐹𝑖1 =2a𝑚 𝐹𝑖2 =2/3 M 𝑍ሷ 𝑡
Le moment d’inertie 𝔪 = 𝐼0 /4a 𝑍 𝑡 ou 𝐼0 :l’inertie massique en rotation
de la barre AB et t=𝑍 𝑡 /4a l’accélération angulaire.
𝑥2
La force extérieure appliquée P(t)=‫𝑥׬‬1 P(t)dx=4aP(𝑡)
En appliquant le principe des travaux virtuelles, 𝛿𝑊𝑇 =0 (pour 𝛿𝑍
deplacement .virtuel non nul ), il vient :

L'équation ci-dessus peut être écrite sous la forme de l'équation de l'oscillateur

simple:

dans laquelle m*, c*, k* et p* représentent la masse généralisée,

l'amortisseur généralisé, la raideur généralisée et le chargement généralisé
du système.