CHAPITRE 13 :

MODÉLISATION

MODÉLISATION ............................................................................................................ 181

INTRODUCTION ................................................................................................................. 182
REVUE DES ÉQUATIONS MÉCANIQUES ............................................................................... 182
Translation ................................................................................................................... 182
Rotation ........................................................................................................................ 184
Engrenages .................................................................................................................. 186
ACTIONNEURS .................................................................................................................. 187
Moteur DC à contrôle d’induit .................................................................................... 187
Rappels des lois électromagnétiques ........................................................................ 187
Le moteur .................................................................................................................. 188
Le moteur avec des engrenages et une charge .......................................................... 200
Vanne pneumatique...................................................................................................... 201
CAPTEURS ........................................................................................................................ 203
Potentiomètre ............................................................................................................... 203
Tachymètre................................................................................................................... 204
Filtrage des mesures .................................................................................................... 205
Chapitre 13 Modélisation

INTRODUCTION

À l’aide d’une fonction de transfert, il est possible de représenter le comportement

dynamique d’un procédé. Il est donc possible de calculer sa sortie si on connaît l’entrée et
les conditions initiales. Cette fonction de transfert est un modèle mathématique du procédé
et elle peut être obtenue par identification ou par modélisation.

L’identification consiste à déterminer un modèle dynamique d’un procédé à partir de

données expérimentales (données entrée-sortie).

La modélisation consiste à dériver un modèle dynamique du procédé en se basant sur les

lois de la physique.

REVUE DES ÉQUATIONS MÉCANIQUES

Cette section donne une rapide revue de l’écriture des équations qui décrivent le
comportement de systèmes mécaniques simples.

Translation

La figure 13.1 montre une masse M (kg) dont on veut étudier le déplacement linéaire x (m).
La masse est attachée à un mur fixe par un ressort ayant une constante de rappel Kr. La
masse se déplace sur une surface offrant une friction caractérisée par la constante Kf . De
plus, on applique une force F (N) sur la masse.

Figure 13.1

L’analyse de ce système est réalisée en se basant sur la loi de Newton qui dit que la somme
des forces agissant sur une masse est égale à la masse de celle-ci multipliée par son
accélération linéaire.

Quels sont les forces agissant sur la masse ?

1. Il y a évidemment la force F qu’on applique.

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 182

Chapitre 13 Modélisation

2. Le frottement de la masse M qui est en contact avec la surface sur laquelle elle se
déplace est supposé proportionnel à la vitesse de déplacement (on qualifie alors ce
frottement de visqueux; la relation de proportionnalité avec la vitesse n’est valide que
pour les faibles vitesses):

dx
Ff = − K f
dt

Le signe négatif indique que la force agit dans la direction opposée à la vitesse.

3. Le ressort agit également sur le déplacement de la masse. La ressort est défini par sa
raideur Kr (constante de rappel). L’étirement (ou la compression) du ressort est x - x0 ,
où x0 est la position de la masse telle que le ressort est au repos (ni étiré, ni compressé).
La force créée par le ressort sur la masse est la suivante:

Fr = − K r ( x − x 0 )

Le signe négatif indique que si le ressort est étiré (x > x0) alors la force agit dans le sens
contraire au déplacement x (vers les x négatifs). Si au contraire, le ressort est comprimé
(x < x0), la force est positive et agit dans le sens du déplacement x. Si le ressort est au
repos (x = x0), la force sur la masse est nulle.

L’utilisation de la loi de Newton permet l’écriture définissant le système:

∑ forces = masse × accélération

dx d 2x
F − Kf − Kr ( x − x0 ) = M 2
dt dt

Connaissant les forces qui agissent sur un système, on peut calculer l’énergie ou le travail
effectué:

E= (∑ forces) × déplacement
d2x
=M ⋅x
dt 2

Le travail E s’exprime en J (joules). Un joule est un N·m.

La puissance fournie au système est:

P= (∑ forces) vitesse
d 2 x dx
=M 2 ⋅
dt dt

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 183

Chapitre 13 Modélisation

La puissance P s’exprime en W (watts). Un watt est un J/s ou encore un N·m/s.

Rotation

Un système en rotation est décrit par une équation très similaire à un système en translation.
On y remplace simplement les forces par des couples, les masses par des moments d’inertie
et les déplacements linéaires par des déplacements angulaires.

La figure 13.2 montre une masse M dont on veut étudier le déplacement angulaire θ (rad).
La masse possède un moment d’inertie J (kg·m2) (le moment d’inertie d’un cylindre plein
de rayon R et de masse M est ½MR2). Le mouvement de rotation de la masse dépend d’un
ressort circulaire ayant une constante de rappel Kr. La masse tourne contre une surface
offrant une friction caractérisée par la constante Kf . De plus, on applique un couple T
(N·m) sur la masse.

Figure 13.2

L’analyse de ce système est réalisée en se basant sur la loi de Newton qui dit que la somme
des couples agissant sur une masse est égale à l’inertie de celle-ci multipliée par son
accélération angulaire.

Quels sont les couples agissant sur la masse ?

1. Il y a évidemment le couple T qu’on applique.

2. Le frottement de la masse M qui est en contact avec la surface sur laquelle elle se
déplace est supposé proportionnel à la vitesse angulaire (valide que pour les faibles
vitesses):

dθ
Tf = − K f
dt

Le signe négatif indique que la force agit dans la direction opposée à la vitesse.

3. Le ressort agit également sur le déplacement de la masse. La ressort est défini par sa
raideur Kr. L’ « étirement » (ou la « compression ») du ressort est θ - θ0 , où θ0 est la

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 184

Chapitre 13 Modélisation

position angulaire de la masse telle que le ressort est au repos. Le couple créé par le
ressort sur la masse est la suivante:

Tr = − K r (θ − θ 0 )

Le signe négatif indique que si le ressort est étiré (θ > θ0) alors le couple agit dans le
sens contraire au déplacement θ (vers les θ négatifs). Si au contraire, le ressort est
comprimé (θ < θ0), le couple est positif et agit dans le sens du déplacement θ. Si le
ressort est au repos (θ = θ0), le couple sur la masse est nul.

L’utilisation de la loi de Newton permet l’écriture définissant le système:

∑ couples = inertie × accélération

dθ d 2θ
T − Kf − Kr ( θ − θ 0 ) = J 2
dt dt

Connaissant les couples qui agissent sur un système, on peut calculer l’énergie ou le travail
effectué:

E= (∑ couples) × déplacement
d 2θ
= J 2 ⋅θ
dt

Bien entendu, le travail E s’exprime encore (et toujours!) en joules.

La puissance fournie au système est:

P= (∑ couples) × vitesse
d 2 θ dθ
=J 2 ⋅
dt dt

La puissance P s’exprime en watts.

__________________________________

EXEMPLE 13.1

Le système étudié est illustré à la figure 13.2. Si on considère qu’il n’y a pas de ressort, que
l’entrée de ce système est le couple T et que la sortie est le déplacement angulaire θ, alors
quelle est la fonction de transfert du système ?

Selon la loi de Newton:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 185

Chapitre 13 Modélisation

dθ d 2θ
T −Kf =J 2
dt dt

d’où:

dθ d 2θ
T = Kf +J 2
dt dt

Par conséquent:

T ( s) = K f sθ( s) + Js 2θ( s)
θ ( s) 1
=
T ( s) K f s + Js 2
__________________________________

Engrenages

La figure 13.3 illustre un moteur agissant sur une charge par l’intermédiaire d’un engrenage
formée de deux roues dentées (roue 1: N1 dents et rayon R1 ; roue 2: N2 dents et rayon R2).
Le rapport d’engrenage n est le rapport du nombre de dents des roues:

N 2 2 πR2 R2
n= = =
N1 2 πR1 R1

Figure 13.3

Notre expérience de cycliste nous permet de savoir qu’un rapport d’engrenage supérieur à
l’unité amène une réduction de vitesse (donc pour un intervalle de temps donné: θC < θM)
mais une augmentation du couple (TC < TM) (on va moins vite mais on monte les côtes!). À

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 186

Chapitre 13 Modélisation

l’opposé, si n < 1, alors l’engrenage crée une augmentation de vitesse et une réduction du
couple.

Ces phénomènes s’expliquent facilement. Supposons que N1 = 100 et que N2 = 50. Si on

tourne l’arbre moteur d’un tour (θM = 2π), alors il est évident que la seconde roue effectue
deux tours (θC = 2·2π). Par conséquent:

N1 θM
θC = θM =
N2 n

Puisque que la vitesse angulaire w est la dérivée de la position θ:

dθ C 1 dθ M w M
wC = = =
dt n dt n

Si on suppose qu’il n’y a pas de perte de puissance dans l’engrenage, alors la puissance
fournie par le moteur est celle appliquée à la charge (le couple du moteur est noté TM alors
que celui appliqué à la charge est TC):

dθ M dθ
TM = TC C
dt dt
TM wM = TC wC

d’où

wM
TC = TM = n ⋅ TM
wC

ACTIONNEURS

Cette section décrit deux actionneurs couramment employée dans les systèmes de contrôle:
le moteur DC à contrôle d’induit et la vanne pneumatique.

Moteur DC à contrôle d’induit

La modélisation du moteur DC à contrôle d’induit se base sur les lois mécaniques de

rotation et sur les lois électromagnétiques.

Rappels des lois électromagnétiques

Les deux lois suivantes nous seront utiles pour dériver le modèle du moteur:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 187

Chapitre 13 Modélisation

1. Une charge électrique se déplaçant dans un champ magnétique subit une force. La
figure 13.4 montre un fil électrique, perpendiculaire à la feuille, dans lequel circule un
courant (le courant entre dans la feuille). Le fil subit une force vers le bas car il est
placé dans un champ magnétique φ.

Figure 13.4

2. Un courant est induit dans une boucle si elle est située dans un champ magnétique
variant dans le temps. La figure 13.5 montre une boucle placée de façon
perpendiculaire à un champ magnétique φ qui augmente avec le temps. Un courant ig
est induit dans la boucle selon la direction indiquée. Le voltage induit est Eg.

Figure 13.5

Le moteur

Couples créés par le champ magnétique:

Le moteur DC à contrôle d’induit est formé d’un ensemble de boucle (l’induit) placé dans
un champ magnétique constant φ (que l’on suppose uniforme). Dans chaque boucle, on fait
passer un courant continu ia. Le but du moteur est de convertir le courant ia en énergie
mécanique de rotation. La figure 13.6 montre une des boucles de l’induit. La figure 13.7
est une coupe transversale du moteur où toutes les boucles sont représentées (la boucle de la
figure 13.6 est en gras).

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 188

Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.6

Figure 13.7

Figure 13.8

Le champ magnétique crée deux couples mécaniques qui s’opposent sur chaque boucle:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 189

Chapitre 13 Modélisation

1. La figure 13.8 illustre une des boucles située dans le champ magnétique. À l’aide d’une
tension Va appliquée aux bornes de la boucle, on fait passer le courant ia dans la boucle.
Par conséquent, celle-ci subit une force comme le démontre la figure 13.4. La boucle
subit donc un couple T1 qui la fait tourner. Ce couple est proportionnel à l’intensité du
champ et à celle du courant dans la boucle:

T1 = K1 φ i a (1)

2. La figure 13.9 montre cette même boucle qui est en train de tourner. Le fait de tourner
dans le champ magnétique constant peut s’interpréter, du point de vue de la boucle,
comme une augmentation dans le temps du champ la traversant. Un courant ig est donc
induit (voir figure 13.5) et il s’oppose au courant créé par la tension Va. Le véritable
courant ia dans la boucle est donc le résultat de la tension Va moins la tension induite Eg.
Cette diminution du courant est équivalente à un couple qui s’oppose à T1 (car le
courant ia de l’équation 1 est plus petit que prévu à cause de la rotation de l’induit). Ce
couple est la force contre-électromotrice.

Le voltage induit est proportionnel à l’intensité du champ et à la vitesse de rotation:

E g = K g φw (2)

Figure 13.9

Calcul du couple moteur:

La figure 13.10 est un schéma du moteur. On y voit les circuits électriques de même que
les caractéristiques mécaniques (frottement et inertie). Débutons avec l’analyse des circuits
électriques afin d’évaluer le couple moteur TM.

Le circuit électrique de gauche crée le champ magnétique φ (il joue le rôle des aimants des
figures 13.6 à 13.9). Le courant if est constant afin que le champ le soit également (les deux
sont en effet proportionnels):

φ = Kφ i f

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 190

Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.10

En couplant ce résultat à l’équation 1, on obtient l’expression du couple moteur en fonction

du courant dans l’induit:

TM = K1 φ ia
= K1 Kφ i f ia

Puisque Kφ, K1, et if sont constants, on peut simplifier la relation en les groupant en une
seule constante (KM) appelée la constante du couple moteur:

TM = K M i a

Dans le domaine de Laplace, cette équation est la suivante:

T M ( s) = K M I a ( s) (3)

Le circuit de droite de la figure 13.10 représente l’induit, de résistance Ra et d’inductance

La. La tension appliquée à l’induit est Va. La boucle est parcourue par le courant ia. La
tension induite par la rotation de l’induit est Eg. L’analyse du circuit conduit à l’équation
suivante:

Va ( s) = La sI a ( s) + Ra I a ( s) + E g ( s)

d’où:

V a ( s) − E g ( s)
I a ( s) = (4)
Ra + La s

De plus, puisque φ est constant, l’équation 2 se simplifie en combinant les constantes Kg et

φ en une seule constante (Kb) appelée constante contre-électromotrice:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 191

Chapitre 13 Modélisation

Eg = K g φw = Kb w

et devient dans le domaine de Laplace:

E g ( s ) = K b w( s ) (5)

Le diagramme fonctionnel de la figure 13.11 illustre les équations 3, 4 et 5.

Figure 13.11

L’analyse électromagnétique précédente a permis de trouver les relations entre le couple

moteur, la tension appliquée à l’induit et la vitesse de rotation de celui-ci. Il faut
maintenant tenir compte des propriétés mécaniques du moteur.

Prise en compte des caractéristiques mécaniques:

La figure 13.10 illustre bien que le couple moteur TM entraîne l’induit en rotation. L’induit
possède une inertie J et une force de frottement s’oppose à la rotation. Selon la loi de
Newton pour un corps en rotation, on a:

dθ d 2θ
TM = K f +J 2
dt dt

Dans le domaine de Laplace, cette équation devient:

TM ( s) = K f sθ( s) + Js 2 θ( s)

( )
= K f + Js sθ( s)

Puisque que la vitesse est la dérivée de la position, on a:

dθ
w=
dt

Ou

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 192

Chapitre 13 Modélisation

w( s ) = sθ( s ) (6)

Par conséquent:

TM ( s ) = ( Js + K f ) w( s ) (7)

Ces deux dernières équations nous permettent de compléter le diagramme fonctionnel du

moteur (figure 13.12). Il est effectivement obtenu en combinant le diagramme de la figure
13.11 et les équations 6 et 7.

Figure 13.12

On remarque donc que:

• la position (ou la vitesse) du moteur est contrôlée en manipulant la tension de l’induit

Va et que
• la force contre-électromotrice apparaît comme un signal de rétroaction.

Fonction de transfert du moteur:

La fonction de transfert du moteur s’obtient par l’étude du diagramme fonctionnel de la

figure 13.12:

w( s ) KM
=
Va ( s )  K M Kb 
( Ra + La s )( K f + Js) 1 + 
 ( Ra + La s )( K f + Js) 
KM
=
( Ra + La s )( K f + Js) + K M K b

d’où

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 193

Chapitre 13 Modélisation

w( s ) KM
= (8)
Va ( s ) La Js + ( JRa + K f La ) s + Ra K f + K M K b
2

La relation entre la position et la tension d’induit est alors:

θ( s ) KM
=
[
Va ( s ) s La Js + ( JRa + K f La ) s + Ra K f + K M K b
2
] (9)

Très fréquemment, on néglige l’inductance de l’induit. Les relations précédentes se

simplifient alors comme suit:

w( s ) KM
= ( 10 )
Va ( s ) JRa s + Ra K f + K M K b

θ( s ) KM
=
[
Va ( s ) s JRa s + Ra K f + K M K b ] ( 11 )

Si, de plus, on néglige le frottement, on obtient:

w( s ) KM
= ( 12 )
Va ( s ) JRa s + K M K b

θ( s) KM
=
[ ]
( 13 )
Va ( s) s JRa s + K M K b

Données des fabricants:

Les données que fournissent les fabricants des moteurs concernent le comportement du
moteur en régime permanent (c’est-à-dire pour une vitesse constante). Malgré tout, à partir
de ces données, on peut retracer la fonction de transfert du moteur.

La figure 13.13 montre le diagramme fonctionnel du moteur en régime permanent. Il s’agit

donc de la figure 13.12 où chacun des éléments dynamiques est remplacé par son gain
statique.

Le couple moteur en régime permanent est donc le suivant:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 194

Chapitre 13 Modélisation

KM
∆TM = (∆Va − K b ∆w)
Ra
KM K K
= ∆Va − M b ∆w
Ra Ra
= b∆Va + m∆w

Figure 13.13

Il s’agit donc de l’équation d’une droite si on considère les incréments du couple comme
l’ordonnée et les incréments de la vitesse de rotation comme l’abscisse. La pente de la
droite est la suivante

∆TM − K M Kb
m= = ( 14 )
∆w Va = constante Ra

Considérer la tension appliquée à l’induit constante (Va = constante) est équivalent à

supposer que l’incrément de tension est nul (∆Va = 0).

La valeur de la variable b est la suivante:

∆TM KM
b= = ( 15 )
∆Va w = constante
Ra

Pour des valeurs constantes des paramètres b et m (donc KM , Kb et Ra), il est possible de
construire une famille de droite selon les valeurs de ∆Va (voir figure 13.14). En observant
la figure 13.14, on remarque que les variables sur le graphe ne sont pas des incréments,
contrairement aux équations précédentes. Les fabricants calculent les incréments par
rapport à la valeur nulle, c’est-à-dire qu’ils considèrent que le point de départ du moteur est
TM = Va = w = 0, d'où:

∆TM = TM − 0 = TM
∆Va = Va − 0 = Va
∆w = w − 0 = w

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 195

Chapitre 13 Modélisation

Si les calculs sont effectués par rapport aux points 0, l'équation de la droite est la suivante:

KM
TM = (Va − K b ∆w)
Ra
KM K K
= Va − M b w
Ra Ra
= bVa + mw

L'ordonnée à l'origine est bVa ; c'est le couple du moteur en régime permanent pour une
vitesse nulle et il est appelé pour cette raison couple de blocage:

KM
TMb = TM w=0
= bVa = Va ( 16 )
Ra

L'abscisse à l'origine, c'est-à-dire la vitesse à laquelle le couple moteur est nul, est appelé
vitesse à vide:

bVa
wV = w T =0
=− ( 17 )
M
m

Chaque point sur une droite représente donc le comportement du moteur en régime
permanent par rapport à son point de départ (TM = Va = w = 0). On y lit, par exemple (voir
figure 13.14), qu'à partir des conditions initiales nulles, que pour entraîner une charge
nécessitant un couple T1 à une vitesse w1, il faut appliquer la tension d'induit Va1.

Figure 13.14

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 196

Chapitre 13 Modélisation

__________________________________

EXEMPLE 13.2

Les caractéristiques d'un moteur DC à contrôle d'induit sont les suivantes:

• tension nominale: 10 V
• couple de blocage: 3 x 10-3 N⋅m
• vitesse à vide: 3000 RPM
• inertie du moteur: 1 x 10-6 kg⋅m2

Quelle est la fonction de transfert w(s) / Va(s) du moteur si on néglige le coefficient de

frottement du moteur et l'inductance de l'induit ?

La fonction de transfert du moteur est donnée par l'équation 12:

w( s ) KM
= ( 18 )
Va ( s ) JRa s + K M K b

Elle peut être exprimée en fonction des paramètres b et m:

KM
w( s ) Ra b
= = ( 19 )
Va ( s ) K K Js − m
Js + M b
Ra

Les caractéristiques du moteur permettent de tracer la figure 13.15.

Figure 13.15

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 197

Chapitre 13 Modélisation

À partir de la figure 13.15, les valeurs de b et m peuvent être calculées. La valeur de b est
calculée à la vitesse w = 0 en supposant qu'une seconde droite pour Va2 = 0 passe par
l'origine (ce qui est logique car pour Va2 = 0, le moteur ne tourne pas et on a alors ω = 0 et
TM = 0):

∆TM TM 1 − TM 2 TMb − 0 3x10 −3 N ⋅ m

b= = = = = 3x10 − 4 N ⋅ m/V
∆Va w = constante
Va1 − Va 2 Va1 − 0 10V

La valeur de m est la pente de la droite:

∆TM − 3x10 −3 N ⋅ m − 3x10 −3 N ⋅ m N⋅m

m= = = = −9.5x10 −6
∆w 3000 RPM 2π rad/60 sec rad/sec
Va = constante 3000 RPM ⋅
1 RPM

Par conséquent, la fonction de transfert est (ne pas confondre s qui est la variable de
Laplace et sec qui représente l'unité de temps seconde):

w( s ) 3x10 −4 N ⋅ m/V
=
Va ( s ) N⋅m
1x10 −6 kg ⋅ m 2 s + 9.5x10 − 6
rad/sec
N ⋅ m ⋅ rad/sec
3x10 − 4
= V⋅N⋅m
kg ⋅ m ⋅ rad/sec
2
1x10 −6 s + 9.5x10 −6
N⋅m
rad/sec
3x10 − 4
= V
1x10 sec s + 9.5x10 −6
−6

__________________________________

EXEMPLE 13.3

Calculer le paramètre b du moteur dont les caractéristiques sont tracées à la figure 13.16.

On peut, comme dans l'exemple précédent, calculer le paramètre b à la vitesse ω = 0 par

rapport à l'origine:

∆TM TM 1 − TM 2 TM 1 − 0 3x10 −3 N ⋅ m
b= = = = = 3x10 − 4 N ⋅ m/V
∆Va w = constante
Va1 − Va 2 Va1 − 0 10V

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 198

Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.16

Il est également possible de calculer b en utilisant les deux droites:

∆TM TM 1 − TM 2 ( 3x10 −3 − 15
. x10−3 ) N ⋅ m
b= = = . x10 − 4 N ⋅ m / V
= 3125
∆Va ω =constante
Va1 − Va 2 (10 − 5.2) V

Les deux résultats ne sont pas égaux car le moteur n'est pas parfaitement linéaire. Le
second résultat est plus précis si le moteur est utilisé fréquemment avec une tension d'induit
située entre 5 et 10 volts.
__________________________________

Relation entre KM et Kb en régime permanent:

En régime permanent (à vitesse constante), la constante du couple moteur et la cosntante

contre-électromotrice sont égales si on suppose qu'aucune perte ne se produit dans le
moteur. Sous cette condition, la puissance électrique à l'induit est égale à la puissance
mécanique fournie par le moteur (voir figure 13.17):

E g ia = TM wM
K b wM ia = TM wM
K b ia = TM

En régime permanent on a TM = KMia, d'où:

Kbia = TM
= K M ia
Kb = K M

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 199

Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.17

Le moteur avec des engrenages et une charge

La figure 13.18 montre un moteur entraînant, à l'aide d'un engrenage de rapport n, une
charge d'inertie JC dont le coefficient de frottement est KfC. L'inertie et le coefficient de
frottement du moteur sont respectivement JM et KfM. La tension appliquée à l'induit est Va.
La vitesse de rotation du moteur est wM, la position de son arbre est θM et le couple qu'il
fournit à l'engrenage est TM. Le couple qu'applique l'engrenage à la charge est TC
l'entraînant à une vitesse wC et la positionnant à θC.

Figure 13.18

Quelle est la fonction de transfert θC(s)/Va(s) ?

Les équations mécaniques de la charge sont:

TC ( s) = K fC sθ C ( s) + J C s 2 θ C ( s)

Si le couple à la charge est TC, alors le couple appliqué à l'engrenage est TC/n. Le couple
développé par le moteur doit entraîner la partie mécanique du moteur ainsi que la charge via
l'engrenage:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 200

Chapitre 13 Modélisation

TC ( s)
TM ( s) = K fM sθ M ( s) + J M s 2 θ M ( s) +
n
K fC J
= K fM sθ M ( s) + J M s 2 θ M ( s) + sθ C ( s ) + C s 2 θ C ( s)
n n

Puisqu'on a les relations suivantes:

sθ M ( s ) = w M ( s )
wM ( s )
sθ C ( s ) = wC ( s ) =
n

alors:

K fC JC
TM ( s ) = K fM wM ( s ) + J M swM ( s ) + 2
wM ( s ) + swM ( s )
n n2
 K fC   J 
=  K fM + 2  wM ( s ) +  J M + C2  swM ( s )
 n   n 

Par conséquent, le diagramme fonctionnel du système est celui illustré à la figure 13.19.

Figure 13.19

La fonction de transfert θC(s)/Va(s) peut facilement être déduite à partir de la figure 13.19.

On constate que l'inertie de la charge et la friction réfléchies au moteur sont respectivement

JC/n2 et KfC/n2.

Vanne pneumatique

La vanne pneumatique est un des actionneurs les plus courants dans les procédés
industriels. La figure 13.20 est un diagramme d'une vanne. La position du piston contrôle
l'ouverture par laquelle doit passer le fluide et par conséquent règle le débit à travers la
vanne. La position du piston est déterminée par la sommation des forces qui agissent sur
lui:

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 201

Chapitre 13 Modélisation

• FP: C'est la force de l'air comprimé qui agit sur le diaphragme. Cette force est orientée
vers le bas et est égale à la pression de l'air (Pa) multipliée par la surface du diaphragme
(A):
FP = Pa A

• Fr: C'est la force de rappel créée par le ressort de raideur Kr. Cette force est orientée
vers le haut (le ressort est toujours en compression) et est égale à:

Fr = − Kr x

• Ff: C'est la force de frottement résultant du contact étroit entre le piston et le joint
d'étanchéité (Kf est le coefficient de frottement du joint). Cette force est orientée dans le
sens contraire de la vitesse de déplacement du piston et est égale à:

dx
Ff = − K f
dt

• Fg: C'est la force de gravité. Cette force est orientée vers le bas et est égale à la masse M
du piston multipliée par l'accélération gravitationnelle:

Fg = Mg

L'application de la loi de Newton conduit à l'expression suivante:

dx d 2x
Pa A − Kr x − K f + Mg = M 2
dt dt

Puisque la force de gravité est négligeable par rapport aux autres, la fonction de transfert
correspondante à l'équation précédente est:

X ( s) A
=
Pa ( s) Ms + K f s + Kr
2

A
Kr
=
M 2 Kf
s + s +1
Kr Kr

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Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.20

La vanne se comporte comme un système du second ordre. De plus, habituellement, le

terme M/Kr est également négligeable. La fonction de transfert devient une dynamique du
premier ordre:

A
X ( s) Kr
=
Pa ( s) K f
s +1
Kr

CAPTEURS

Cette section décrit brièvement les deux capteurs utilisés lors des séances de laboratoire: le
potentiomètre et le tachymètre.

Potentiomètre

Le potentiomètre est un appareil de mesure qui fournit une tension proportionnelle à la

position, qui est angulaire dans notre cas. Il s'agit en fait d'un simple diviseur de tension
(voir figure 13.21): la tension d'alimentation Vali est celle aux bornes de la résistance totale
R alors que la tension Vpot est une mesure directe de la position.

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Chapitre 13 Modélisation

La tension Vali en fonction de Vpot est la suivante:

R
Vali = V pot
R2

Si le parcours de la résistance totale correspond à un angle θMAX (l'angle maximum sans

qu'il y ait un saut de tension) et que l'angle θ correspond à la position du curseur, alors:

V pot R2 θ
= =
Vali R θ MAX

Figure 13.21

Par conséquent, pour un potentiomètre formé de N tours, on a:

Vali V
V pot = θ = ali θ = K pot θ
θ MAX N ⋅ 2π

La fonction de transfert liant l'angle θ que l'on désire mesurer à la tension que donne le
potentiomètre est simplement un gain dont les unités sont V/rad.

Les caractéristiques qui définissent le potentiomètre sont la tension d'alimentation et le

nombre de tours.

Tachymètre

Le tachymètre est un appareil de mesure qui fournit une tension proportionnelle à la vitesse
de rotation. Un tachymètre fonctionne comme un " moteur à l'envers", c'est-à-dire comme
une génératrice. Une génératrice convertit l'énergie mécanique de rotation en énergie

Systèmes et commande linéaires GEL-2005 204

Chapitre 13 Modélisation

électrique. La tension ainsi créée aux bornes de l'induit est proportionnelle à la vitesse de
rotation (si la conception est telle que les constantes de temps sont négligeables).

La caractéristique donnée par le fabricant est la constante de proportionnalité Ktac qui

s'exprime en V/RPM:

Vtac = K tac w

La fonction de transfert du tachymètre liant la vitesse w que l'on désire mesurer à la tension
que donne le tachymètre est simplement un gain dont les unités sont V/RPM.

Filtrage des mesures

Un capteur ne fournit jamais un signal parfait. Le signal représentant la mesure de la sortie

d'un procédé est toujours entaché de bruit d'amplitude plus ou moins importante et dont le
contenu est souvent à hautes fréquences. Pour cette raison, un filtre passe-bas est souvent
utilisé à la sortie des capteurs afin de tenter d'éliminer le bruit de mesure.

La constante de temps du filtre est choisie de façon à ce que le filtre élimine le plus de bruit
possible (grande constante de temps du filtre = petite largeur de bande = grande élimination
des hautes fréquences) sans trop modifier la dynamique du procédé (si la constante de
temps du filtre est trop grande et devient de l'ordre de celle du procédé, le moteur par
exemple, alors le signal que donne le tachymètre n'est plus représentatif de la vitesse réelle).
L'exemple suivant illustre ce compromis.

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EXEMPLE 13.4

La figure 13.22 illustre un moteur dont on mesure la vitesse de rotation à l'aide d'un
tachymètre. La tension réelle que donne le tachymètre est Vb. Vb est la tension V d'un
tachymètre parfait à laquelle s'ajoute du bruit de mesure: Vb = V + bruit. Le filtre doit être
tel que sa sortie Vf soit la plus semblable possible au signal de mesure sans le bruit, c'est-à-
dire V.

Si la constante de temps du filtre est trop petite, elle ne filtre pas suffisamment le bruit
hautes fréquences comme l'illustre la figure 13.23. Cette figure compare les signaux Vf , Vb
et V pour un échelon sur la tension d'induit.

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Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.22

Figure 13.23

Si la constante de temps est trop grande, le bruit est grandement éliminé mais la dynamique
du filtre devient trop importante et la sortie du filtre n'est plus représentative de la mesure
(voir figure 13.24).

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Chapitre 13 Modélisation

Figure 13.24

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