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ressort masse
point fixe
Figure 1 : Au repos un ressort est attaché à un point fixe et une masse m est placée à son
autre extrémité. Cette masse peut glisser horizontalement sans frottement
Dans ce qui suit, nous allons considérer le cas particulier extrêmement simple du "pendule
élastique" constitué d'un ressort à boudin de masse négligeable, fixé en un point fixe à une de
ses extrémités. Une masse ponctuelle m, pouvant se déplacer horizontalement, sans
frottement est fixée à l'autre extrémité (figure 1).
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Leçon n°5 PHR 004
F = −k x R
0 x
P
Finalement, le principe fondamental de la dynamique appliquée à cette masse est résumé dans
l'égalité vectorielle :
P + R + F = ma
dv d2x
− K x = m ax = m = m
dt dt 2
d2x K
+ x=0 [5.1]
dt 2 m
k
On pose ensuite ω02 =
m
ωo est la pulsation propre du système masse-ressort en rd . s−1
La fréquence propre fo (en Hz) et la période T (en s) de cet oscillateur harmonique sont
définies à partir des relations :
1 K m
fo = et To = 2π [5.2]
2π m K
2
Leçon n°5 PHR 004
L'équation caractéristique de tout oscillateur harmonique libre non amorti s’écrit donc sous le
forme de :
d2 x
2
+ ω 02 x = 0 [5.3]
dt
Sa solution est de la forme :
A est l'amplitude du mouvement et ϕ la phase. On détermine ces deux grandeurs à partir des
conditions initiales (CI).
⎧ x(t ) = A cos (ω o t + ρ )
⎪
⎨d x
⎪ d t = − A ω o sin (ω o t + ρ )
⎩
At=0:
⎧ x(0) = A cos ρ = x o
⎪d x ⎧A = x o
⎨ ⇒ ⎨
= − A
N ω sin ρ = 0 ⇒ ρ = 0 ⎩ρ = 0
⎪d t No
⎩ ≠ 0 ≠ 0
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Leçon n°5 PHR 004
Ce que l'on peut écrire, en utilisant les propriétés des fonctions trigonométriques, sous la
forme de :
π
v(t) = x o ωo cos (ωo t + ) [5.6]
2
π
La vitesse de la masse est donc "déphasée" de par rapport à l'élongation de la masse au
2
même instant et sa valeur maximale et égale à xo ωo.
Pour l'accélération, on a :
dv
a(t) = = − x o ωo2 cos ωo t
dt
ce que l'on peut écrire en utilisant les propriétés des fonctions trigonométriques :
Remarque :
D'un point de vue expérimental il est plus facile de faire fonctionner cet oscillateur
harmonique à ressort verticalement. Il faut alors tenir compte de la pesanteur qui, à l'équilibre,
communique un allongement initial au ressort. La mise en équation est la même que celle du
ressort horizontal à condition de choisir pour origine le point d'équilibre atteint sous l'effet de
la force de pesanteur.
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Leçon n°5 PHR 004
position
+xo
O
To 2To temps
−xo
v vitesse
+ωo xo
O
To 2To temps
−ωo xo
a accélération
+ ω o2 xo
O
To 2To temps
− ω o2 x o
Figure n°3
Application
Différents dispositifs de mesure et d'analyse comme les détecteurs infra-rouge ou les
microscopes à force atomique utilisent des petits leviers qui, à partir de leur vibration,
permettent de mesurer la masse, la quantité de chaleur ou la force entre les molécules.
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Leçon n°5 PHR 004
Ce phénomène d'oscillations forcées est d'une grande importance dans la pratique et intervient
sur tous les types d'oscillateurs : mécaniques, acoustiques, électriques, optiques, etc. Par
exemple, les ondes électromagnétiques captées par une antenne mettent en oscillation forcée
le circuit électronique de notre téléphone portable ou de notre récepteur de télévision.
Diapason
en vibrations
entretenues
Figure. 4
Ainsi dans le bilan des forces appliquées à la masse m on a les forces suivantes :
G
− Le poids P
G
− La réaction du support : R
G G
− La force de rappel du ressort : T = − K x
JJG
− La force d’excitation sinusoïdale : Fo sin ω t
G G G G G
T +F +P+R=ma
JJG
En faisant ensuite une la projection sur l'axe horizontal ox , on obtient :
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Leçon n°5 PHR 004
d 2x
− Kx + Fo sin ωt = m
dt 2
Ceci est l'équation typique d'un mouvement oscillatoire "forcé". On peut la réécrire sous la
forme :
d2x Fo
+ ω02 x = sin ωt [5.8]
dt 2 m
Avec :
K
ωo = 2 π f0 =
m
L'équation différentielle [5.8] a le même premier membre que celle décrivant le mouvement
de l'oscillateur libre non amorti (voir relation [5.3]).
Nous pouvons résoudre l’équation [5.8] par des techniques classiques mais intuitivement, il
est assez naturel d'imaginer que la masse va être obligée d'osciller à la pulsation ω de la
force appliquée, c'est pourquoi nous allons essayer, comme solution l'expression :
x ( t ) = A sin ( ωt + ϕ ) [5.9]
d2x
Dans ca cas : = − A ω 2 sin ( ω t + ϕ )
2
dt
d2x
En remplaçant les expressions de x(t) et dans l'équation différentielle [5.8], on obtient :
d t2
Fo
A ( ωo2 − ω 2 ) sin ( ωt + ϕ ) = sin ωt [5.10]
m
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Leçon n°5 PHR 004
on obtient :
Fo
A ( ωo2 − ω 2 ) (cos ϕ ) sin ωt + A( ωo2 − ω 2 )(sinϕ ) cos ωt = sin ωt
m
Cette égalité doit être vérifiée à tout instant t si on identifie de chaque coté de l'égalité les
coefficients de sin ωt et cos ωt :
⎧ A( ωo2 − ω 2 ) sinϕ = 0
⎪
[5.11]
⎨ F
⎪ A( ωo − ω ) cosϕ = o
2 2
[5.12]
⎩ m
sin ϕ = 0 Ö ϕ = 0
Par conséquent :
Fo
x (t ) = sin ωt [5.13]
(
m ωo2 − ω 2 )
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Leçon n°5 PHR 004
amplitude
Fo
(
m ωo2 - ω 2 )
Fo
m ωo2
ω
o ωο pulsation
Et nos ponts dans tout ça ? Le pont suspendu joue le rôle du système mécanique pouvant
vibrer. Les rafales de vent ou le pas cadencé jouent le rôle du système extérieur imposant sa
fréquence de vibration au pont. Dans les deux exemples (Angers et Tacoma) il y a eu
résonance, c'est-à-dire accord parfait entre la fréquence de vibration du vent ou du pas
cadencé et la fréquence propre du pont. Les vibrations engendrées ont été suffisamment fortes
pour détruire les deux ponts. Mais heureusement plus d’inquiétude à se faire sur un pont car
depuis lors, les codes militaires du monde entier interdisent à une troupe de marcher au pas
sur un pont et lors de la construction d’un pont (c’est aussi valable pour les gratte-ciel), les
constructeurs tiennent compte dans leurs études de la fréquence naturelle de l’ouvrage en lui
donnant une valeur qui ne puisse pas correspondre à celle de rafales de vent.
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Leçon n°5 PHR 004
Jusque là nous avons traité le cas d’un oscillateur qui se trouvait libre d’évoluer, dans les
paragraphes à venir nous tiendrons compte des amortissements.
f = - α x
− K x − α x = m
x
ou encore :
K α
x + K x + α x = 0 ⇒
m x+ x+ x = 0
m m
K α
On pose ensuite : ω02 = et 2λ =
m m
x + 2 λ x + ω02 x = 0
[5.14]
Il s’agit d’une équation différentielle de second ordre avec second membre nul > on passe à
l’équation caractéristique : r 2 + 2 λ r + ω02 = 0
Δ = 4 λ 2 − 4 ω02
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Leçon n°5 PHR 004
C’est le cas où les frottements ne sont pas très importants et où le discriminent de l’équation
caractéristique est négatif. On a dans ce cas :
α K
λ < ω0 ⇒ < ⇒ α < 2 Km
2m m
En introduisant l’imaginaire pur i tel que i2 = -1, le discriminent peut s’écrire sous la forme
de :
(
Δ = 4 λ 2 − 4 ω02 = − 4 (ω02 − λ 2 ) = 4 i 2 (ω02 − λ 2 ) = 2 i ω02 − λ 2 )
2
⎧ − 2 λ − 2 i ω02 − λ 2
⎪r1 = = − λ − i ω02 − λ 2
⎪ 2
⎨
⎪ − 2 λ + 2 i ω02 − λ 2
⎪r2 = = − λ + i ω02 − λ 2
⎩ 2
⎧r = − λ – i Ω
On a donc : ⎨ 1
⎩ r2 = − λ + i Ω
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Leçon n°5 PHR 004
A et B sont deux constantes qui peuvent être déterminées à partir des conditions initiales.
Par conséquent :
λ
x(t) = X M e- λ t [cosΩt + sin Ωt] [5.15]
Ω
Dans le cas de faible amortissement, l’équation [5.15] peut aussi s’écrire sous la forme de ::
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Leçon n°5 PHR 004
Figure 6 : Mouvement d’un oscillateur amorti par frottement fluide dans le cas d’un amortissement
faible. L’amplitude des oscillations décroit de façon exponentielle (traits pointillés). Le régime est
pseudo périodique, T représente la pseudo période.
¾ La fonction cosinus varie entre -1 et +1, l’oscillation va donc être comprise entre
x(t) = XM e-λt et x(t) = - XM e-λt. Ces deux exponentielles représentent l’enveloppe du
mouvement de l’oscillateur, c’est à dire les positions extrémales prises par x au cours du
temps.
¾ La décroissance de la fonction exponentielle est guidée par le coefficient λ = α/ 2m qui
traduit l’amortissement plus ou moins prononcé du mouvement.
Si α = 0, le mouvement est non amorti et on retrouve le cas de l’oscillateur
harmonique libre.
¾ Le terme cos(Ωt + φ) traduit la périodicité du mouvement s’il n’y avait pas
d’amortissement.
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Leçon n°5 PHR 004
¾ La grandeur Ω s’appelle la pseudo pulsation et elle est inférieure à la pulsation propre ω0.
λ2
En effet : Ω = ω02 − λ 2 = ω0 1 − < ω0
ω02
2π 2π
T= = avec λ = α / 2m
Ω ω02 − λ 2
2π 2π 2 π ω0 T0
T= = = =
Ω ω02 − λ 2 λ2 λ2
1− 1−
ω02 ω02
La pseudo période est supérieure à la période propre. En effet, à cause des frottements, la
masse m met un peu plus de temps pour faire un aller et retour et l’amplitude de son
mouvement diminue.
Dans le cas où l’oscillateur est très faiblement amorti (λ << ω0) il est possible de donner une
expression approchée de la pseudo-pulsation et de la pseudo-période. En faisant
l’approximation : (λ << ω0) on a :
1
⎛ λ2 ⎞2 ⎛ 1 λ2 ⎞
Ω = = ω0 ⎜ 1 − 2 ⎟ ≈ ω0 ⎜1 − × 2 ⎟
⎝ ω0 ⎠ ⎝ 2 ω0 ⎠
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Leçon n°5 PHR 004
C’est le cas où les frottements sont plus importants, c'est-à-dire lorsque le coefficient
d’amortissement vérifie la condition :
α K
λ > ω0 ⇒ > ⇒ α > 2 Km
2m m
Le discriminent Δ est positif et il existe alors deux solutions réelles pour l’équation
caractéristique. On a :
( )
2
= (2 β )
2
Δ = 4 λ 2 − 4 ω02 = 2 λ 2 − ω02
− ( λ − β )t − ( λ + β )t
x(t) = Ae + Ce
Reprenons les conditions initiales les plus souvent utilisées pour déterminer les valeurs des
constantes A et C : x (t = 0) = X M et x (t = 0) = 0
x(t) = Ae
− ( λ − β )t
+ Ce
− ( λ + β )t
= − ( λ − β ) A e − ( λ − β )t − ( λ + β ) C e − ( λ + β )t
⇒ x(t)
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Leçon n°5 PHR 004
⎧⎪ x (t = 0) = X M ⇒ A + C = X M
⎨
⎪⎩ x (t = 0) = 0 ⇒ − (λ − β ) A − (λ + β ) C = 0
⎧ XM ⎛ λ⎞
⎪A = ⎜1 + ⎟
⎪ 2 ⎝ β⎠
⇒⎨
⎪C = X M ⎛ λ⎞
⎪ ⎜1 − ⎟
⎩ 2 ⎝ β⎠
XM ⎡⎛ λ ⎞ − ( λ − β )t ⎛ λ ⎞ − λ +β t ⎤
x(t) = ⎢⎜ 1 + ⎟ e + ⎜1 − ⎟ e ( ) ⎥ [5.17]
2 ⎣⎝ β⎠ ⎝ β⎠ ⎦
La Figure 7 donne l’allure de la fonction x(t) pour un amortissement fort avec les conditions
initiales du paragraphe précédent. Il n’y a pas plus d’oscillations : l’oscillateur retourne vers
sa position d’équilibre sans osciller. L’élongation x(t) garde toujours le même signe. Le
régime est dit apériodique = absence de période.
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Leçon n°5 PHR 004
−rt 1
La décroissance d’une exponentielle e est caractérisée par le temps τ = au bout duquel
r
l'exponentielle est divisée par « e ». Après une durée de l’ordre de 4 à 5 τ, l’exponentielle est
pratiquement nulle.
Le temps caractéristique ou temps de relaxation de l’oscillateur en régime apériodique va être
déterminé par l'évolution de l'exponentielle la plus lente parmi les deux exponentielles
décroissantes qui interviennent dans l'expression de x(t).
Comme :│r1│ = (λ - β) et │r2│ = (λ + β) on a donc : :│r1│ < │r2│ > τ1 > τ2
C’est le plus grand qui correspondra au temps de relaxation de l’oscillateur c'est-à-dire τ1.
C'est le cas très particulier où le coefficient d'amortissement prend une valeur qui annule le
discriminant de l'équation caractéristique :
α K
= ⇒ α = 2 Km
2m m
Dans ce cas, on va avoir une racine double réelle pour l'équation caractéristique.
2λ
Δ = 4 λ 2 − 4 ω02 = 0 ⇒ r = − = − λ = − ω0
2
x ( t ) = ( At + B ) e −ω0 t
x ( t ) = ( At + B ) e −ω0 t ⇒ x ( t ) = ⎡⎣ A − ω0 ( At + B ) ⎤⎦ e −ω0 t
⎧B = X M
Si à t = 0 : x (t = 0) = X M et x (t = 0) = 0 ⇒ ⎨
⎩ A = ω0 X M
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Leçon n°5 PHR 004
La variation de l’élongation x(t), dans le cas particulier du régime critique, est représentée sur
la Figure. 7. Là encore, il y a retour à la position d’équilibre sans aucune oscillation
(l’amplitude garde le même signe). Il faut noter que ce retour se fait plus rapidement que le
régime apériodique.
1
Le temps de relaxation pour le régime critique est τ c = .
ω0
Compte tenu des valeurs numériques de la Figure 8, on obtient : τ c = 0.5 s . Au bout
d’environ 2.5 à 3 s l’oscillateur revient à sa position d’équilibre.
De façon générale le temps de relaxation pour le régime apériodique est toujours plus
important que celui du régime critique. Si on désire un retour rapide à l’équilibre (pour les
amortisseurs d’une voiture par exemple) on a un intérêt de se rapprocher le plus possible du
régime critique.
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Leçon n°5 PHR 004
dx d 2x
− K x + Fo cos ωt − α = m
dt dt 2
K α
ce que l'on peut écrire encore en divisant par m et en posant ω02 = et 2λ =
m m
F0
x + 2 λ x + ω02 x =
cos ωt [5.19]
m
- Les régimes apériodique et critique pour les quels il y’a retour à l’équilibre sans
oscillation.
Dans les trois cas il y’a toujours un retour à l’équilibre au bout d’un temps , plus ou moins
bref selon les conditions expérimentales. La solution x(t) tend vers zéro.
La solution générale de l’équation sans second membre correspond donc à un régime
transitoire (qui ne dure qu’ « un certain temps »).
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Leçon n°5 PHR 004
x ( t ) = A cos(ωt + ϕ) ⇒ x ( t ) = X 0 eiϕ ei ω t
X0
( −ω 2
)
+ 2 i ω λ + ω02 X 0 eiωt =
F0 iωt
m
e
20
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F0
X0 = m = X 0 eiϕ [5.20]
((
ω0 − ω + 2 i ω λ
2 2
) )
F0
m
X0 = X0 = [5.21]
(ω ) + ( 2ωλ )
2 2
2
0 −ω 2
Posons u = ω 2 ⇒ D 2 = (ω02 − u ) + 4 λ 2 u
2
(
Cette dérivée s’annule pour : u = ω 2 = ω02 − 2 λ 2 > 0 )
K α2
Cette solution n’est donc possible que si : ω02 > 2 λ 2 ⇒ > α < 2K m
m 2 m2
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Leçon n°5 PHR 004
((
⇒ ϕ = − arg ω02 − ω 2 + 2 iωλ ) )
On en déduit :
⎧ −2λω
⎪sin ϕ =
( )
2
⎪ ω02 − ω 2 + 4 ω 2 λ 2 ⎛ − 2λ ω ⎞
⎨ ⇒ ϕ = arctg ⎜ 2 ⎟
⎪ − 2λ ω ⎜ (
⎝ ω0 − ω
2
) ⎟
⎠
⎪tg ϕ = ω 2 − ω 2
⎩ 0 ( )
Le sinus est toujours négatif, la phase va donc varier entre π et 2π.
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