Université 20 Aout 1955 -Skikda-

Faculté de Technologie Niveau : 2ème Année Automatique.

Département de Génie Electrique Matière : TP Systèmes Asservis Linéaires et Continus.

TP N°2: Détermination de la fonction de transfert d’un système et tracé des

réponses temporelles et fréquentielles

1. DETERMINATION DE LA FONCTION DE TRANSFERT :

1.1. Introduction : La fonction de transfert est la transformée de Laplace du rapport « sortie sur
entrée » la sortie représente la réponse du système et l’entrée, l’excitation.
1.2. Méthodes de représentation de la F.T : On peut déterminer la fonction de transfert d’un
système selon deux représentations :
𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑝𝑝𝑚𝑚 +𝑏𝑏𝑚𝑚−1 𝑝𝑝𝑚𝑚−1 +⋯+𝑏𝑏0
 Dans le cas ou la FT est donnée par : 𝐺𝐺(𝑝𝑝) = , En utilisant le
𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑝𝑝𝑛𝑛 +𝑎𝑎𝑛𝑛−1 𝑝𝑝𝑛𝑛−1 +⋯+𝑎𝑎0
numérateur et le dénominateur avec la commande : 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛, 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑) après avoir
déterminé les coefficients du numérateur 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 = [𝑏𝑏𝑚𝑚 𝑏𝑏𝑚𝑚−1 … 𝑏𝑏0 ] et les coefficients du
dénominateur 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = [𝑎𝑎𝑛𝑛 𝑎𝑎𝑛𝑛−1 … 𝑎𝑎0 ].
(𝑝𝑝−𝑧𝑧 )(𝑝𝑝−𝑧𝑧 ) … (𝑝𝑝−𝑧𝑧 )
 Dans le cas ou la FT est donnée par :𝐺𝐺(𝑝𝑝) = (𝑝𝑝−𝑝𝑝1 )(𝑝𝑝−𝑝𝑝2 )… (𝑝𝑝−𝑝𝑝𝑚𝑚) , En utilisant les zéros et
1 2 𝑛𝑛
les pôles (les racines du numérateur et dénominateur respectivement) par la commande :
𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧(𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧, 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝) ,après avoir déterminé le vecteur 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧𝑧 = [𝑧𝑧1 𝑧𝑧2 … 𝑧𝑧𝑚𝑚 ] et le vecteur
𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = [𝑝𝑝1 𝑝𝑝2 … 𝑝𝑝𝑛𝑛 ] .

2. REPONSES TEMPORELLES :
La réponse temporelle d’un système est la sortie de ce système à une excitation donnée :
 Réponse impulsionnelle est la réponse à une impulsion unité. Elle est déterminée par la
commande 𝑦𝑦1 = 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠) 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠, 𝑡𝑡)
 Réponse indicielle est la réponse à un échelon unité. Elle est déterminée par la
commande 𝑦𝑦2 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠) 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠, 𝑡𝑡)
 La réponse du système à une entrée quelconque se fait par la commande
𝑦𝑦3 = 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠, 𝑢𝑢, 𝑡𝑡).

3. REPONSES FREQUENTIELLES :
Matlab dispose aussi de commandes simples pour tracer les différentes réponses fréquentielles d’un
système représenté par sa fonction de transfert 𝐺𝐺(𝑗𝑗𝜔𝜔), les commandes
𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠), 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠) 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛ℎ𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠) permettent de tracer les diagrammes de Bode, de Nyquist et
de Black Nichols.

4. APPLICATION :
Soit le système du deuxième ordre décrit par la fonction de transfert suivante :
10(𝑝𝑝+2)
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 +7𝑝𝑝+12
4.1. Représenter dans le plan complexe les pôles et les zéros en utilisant la commande pzmap.
4.2. Sous un fichier Matlab, choisissez la bonne commande pour déterminer notre système décrit par
cette fonction de transfert.
4.3. Déterminer le vecteur d’Abscisse t, entre les valeurs 𝑡𝑡𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖 = 0 et 𝑡𝑡𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 5 avec un pas 𝑡𝑡𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 /500 .
4.4. Déterminer la réponse impulsionnelle, indicielle, et la réponse à une rampe de pente a=2, notées
respectivement 𝑦𝑦1 , 𝑦𝑦2 , 𝑦𝑦3 .
4.5. Calculer la réponse du système pour 𝑢𝑢 = sin (𝑡𝑡).
4.6. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist.
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4.7. Le Superviseur de contrôle de MATLAB : LTIVIEW (linear time variant visualisation) permet
d'effectuer tous les types des réponses d'une fonction de transfert. Une fois que nous avons défini
des fonctions de transfert, nous pouvons visualiser et tracer les différentes réponses temporelles et
fréquentielles. Utiliser la commande ltiview pour visualiser les différentes réponses en respectant
la syntaxe
Ltiview(‘plottype’,sys).