U S D B / F T / DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE

Elt /L3/S5/Système Asservis

Série n°1

Exercice n°1 transformée de Laplace

Calculer la transformée de Laplace des signaux suivants en utilisant la définition générale et la région
de convergence.

𝑥(𝑡) = 𝛿(𝑡); 𝑥(𝑡) = 2𝑢(𝑡); 𝑥(𝑡) = (3𝑡 + 2)𝑢(𝑡); 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡+1 𝑢(𝑡);

𝑥(𝑡) = 𝑒 2𝑡 cos(2𝑡) 𝑢(𝑡); 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡 sin(𝑡) 𝑢(𝑡); 𝑥(𝑡) = 3𝑡𝑒 −𝑡 sin(𝑡) 𝑢(𝑡)

Calculer la valeur initiale et la valeur finale, si elle existe, des signaux précédents en utilisant leurs
expressions temporelles puis leurs transformées de Laplace.

Exercice n°2 Calculer la transformée de Laplace des signaux suivants en utilisant les propriétés de la
transformée de Laplace.
1 1 1 𝑎 1
𝑥(𝑡) = 2 𝑡𝑢(𝑡); 𝑧(𝑡) = 2 (𝑡 − 5)𝑢(𝑡); 𝑦(𝑡) = 2 𝑒 −2𝑡 𝑡𝑢(𝑡); ℎ(𝑡) = 2 𝑡𝑢(𝑡); 𝑎 ∈ ℝ ;𝑘(𝑡) = 2𝑎 𝑡𝑢(𝑡) ;
3
𝑙(𝑡) = (𝑡 2 + 1)𝑢(𝑡); 𝑔(𝑡) = 2 𝑡𝑢(𝑡).

Exercice n°3 équation différentielle d’un système.

 Déterminer les équations différentielles des circuits électriques suivants.

 Déterminer l’ordre de ces systèmes.

L=1H
R=1Ω C=1ΜF L=1H C=1ΜF L=1H

U R=1Ω
U U
R=1Ω Y E C=1µF R R=1Ω Y R
L=1H y
C=1ΜF
Y

Figure 1 Figure2 FIG 3 FIGURE 4

Exercice n°4 Soit un moteur électrique à courant continu (MCC) commandé par l’inducteur (courant
induit constant).

 𝜽, 𝛀 position et vitesse angulaire.

 𝑹, 𝑳 résistance et inductance de l’enroulement inducteur.
 𝑱, 𝒇 moment d’inertie totale (rotor+charge) et coefficient de frottement visqueux.
 Couple moteur proportionnel au courant inducteur:𝑪𝒎 = 𝑲𝒊(𝒕).

Figure 6: MCC

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Les équations électrique et électromagnétique sont :

𝐝𝛀(𝐭)
𝑲𝒊(𝒕) − 𝒇𝛀(𝐭) = 𝐉
{ 𝐝𝐭
𝐝𝐢(𝐭)
𝐞(𝐭) = 𝐑𝐢(𝐭) + 𝐋
𝐝𝐭
Trouver l’équation différentielle en considérant les deux cas suivants:

 La sortie du MCC est la position angulaire 𝜃.

 La sortie du MCC est La vitesse angulaire Ω(𝑡).

Exercice n°5: fonction de transfert

Déterminer la fonction de transfert de chacun des systèmes représentés dans les exercices 3 et 4.

Déterminer l’ordre de chaque système, et sa classe.

Donner l’équation caractéristique de chaque système et calculer ses pôles.

Exercice n°6

1/ Soient les équations différentielles de l’exo 4, qui régit le MCC :

Calculer leurs fonctions de transfert et donner leurs schémas blocs en spécifiant les entrées les sorties.

Mettre la fonction de transfert sous la forme :

𝒃𝑚 𝑚 𝒃𝒎−𝟏 𝒎−𝟏
𝒃𝒎 𝒔𝒎 +𝒃𝒎−𝟏 𝒔𝒎−𝟏 +⋯+𝒃𝟎 𝒔 + 𝒔 +⋯+𝟏
𝒃𝟎 𝒃𝟎
𝑭(𝒔) = et 𝑭(𝒔) = 𝑲 𝒂𝒏 𝒏 𝒂𝒏−𝟏 𝒏−𝟏 en spécifiant les grandeurs ai en
𝒂𝒏 𝒔𝒏 +𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝒏−𝟏 +⋯+𝒂𝟎 𝒔 + 𝒔 +⋯+𝟏
𝒂𝟎 𝒂𝟎

fonction des composant du MCC.

Calculer le gain statique K.

Ensuite mettre 𝑭(𝒔)sous la forme factorisée (pôles et zéros), en déterminants les zéros et les pôles:

(𝒔 − 𝒛𝟎 )(𝒔 − 𝒛𝟏 ) … (𝒔 − 𝒛𝒏 )
𝑭(𝒔) = 𝒌
(𝒔 − 𝒑𝟎 )(𝒔 − 𝒑𝟏 ) … (𝒔 − 𝒑)

2/ En utilisant les équations différentielles donnée dans l’exo 4, établir le schéma bloc du MCC en
faisant apparaitre le courant, le couple, la vitesse angulaire et le déplacement angulaire.

I(s) C m(s)
E(s) Ω(s) ө(s)

Figure 8

2
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Ω(𝑠)
3/calculer, à partir du schéma bloc, la fonction de transfert du MCC 𝐺(𝑠) = .
E(s)

θ(𝑠)
4/déduire la fonction de transfert du MCC 𝐺(𝑠) = E(s).

Exercice n°7

Le système représenté est chargé de maintenir la température d’une enceinte. Le chaufage est assuré
par un échangeur thermique. Une vanne permet de réguler le débit du fluide calorifique dans
l’échangeur.

 𝜶(𝒕): angle d’ouverture de la vanne.

 q(t) le débit dans l’échangeur.
 𝜽𝟏 (𝒕)la température en sortie de l’échangeur.
 𝜽(𝒕) la température de l’enceinte

Les équations suivantes modélisent ce système:

 𝒒(𝒕) = 𝒌𝟎 𝜶(𝒕)
𝒅𝜽𝟏 (𝒕)
 𝜽𝟏 (𝒕) + 𝝉𝟏 𝒅𝒕
= 𝒌𝟏 𝒒(𝒕) le transfert de chaleur dans l’échangeur
𝒅𝜽(𝒕)
 𝜽(𝒕) + 𝝉𝟐 = 𝒌𝟐 𝜽𝟏 (𝒕) le transfert de chaleur dans l’enceinte.
𝒅𝒕
1. Traduire dans le domaine de Laplace les différentes équations différentielles et déduire les
fonctions de transfert
2. Représenter le système par un schéma bloc faisant intervenir trois blocs.
𝜽(𝒔)
3. Déterminer la fonction de transfert globale du système 𝑭(𝒔) = 𝜶(𝒔)
4. Le système est en boucle fermée ou ouverte ?
5. Donner l’ordre du système et sa classe.