USTO-MB/Fac.GE/Dpt. Auto/Filière M1 AII/ Cours MSD / Dr. A.

BOUHENNA

Modélisation des systèmes dynamiques

I. Généralités
I.1. Modélisation des systèmes dynamiques
La modélisation consiste à trouver un modèle mathématique du procédé en se
basant sur les lois de la physique.
Un modèle mathématique est un ensemble de relations mathématiques liant les
grandeurs d’entrée u et de sortie y d’un procédé physique Figure (1).

Figure 1
Il permet :
• d’analyser certaines propriétés du système
• de mieux comprendre le procédé en effectuant des simulations
• de développer une stratégie de commande permettant d’ajuster certaines
grandeurs afin que les grandeurs commandées suivent les consignes
correspondantes
• d’optimiser le comportement du système

I.2. Les classes de modèle mathématique

On distingue deux classes de modèle mathématique :
1. Le modèle de connaissance :
Ce modèle est basé sur les lois physico-chimiques, par exemple :

1
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• Des lois de conservation de masse, d’énergie, de quantité de mouvement, de

flux magnétique ou de charge électrique, selon la nature du système étudié.
Ces relations sont généralement de type différentiel.
• Des relations constitutives : On met en relation des grandeurs de nature
différentes tels que le courant et la tension dans une résistance, le volume et la
température d’un gaz dans un système fermé ou encore la différence de pression et
le débit à travers une vanne.
Ces relations sont le plus souvent de type algébrique

2. Le modèle de représentation
Ce modèle est obtenu expérimentalement en exploitant des mesures entrée-
sortie, (modèle « boite noire ») Figure (2).

Figure 2

II. Modélisation des systèmes électriques

II.1. Introduction
Ce chapitre traite de la modélisation de systèmes dont la dynamique est
essentiellement caractérisée par la présence de courants électriques, c’est à dire par
le mouvement de charges électriques dans des matériaux conducteurs.

II.2. Les réseaux électriques

Un réseau électrique est constitué d’un ensemble d’éléments appelés dipôles.

2
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Figure 3 Dipôle électrique

Chaque dipôle comporte deux accès permettant le passage du courant 𝑖(𝑡) dont le
sens, indiqué sur la figure 3. Lorsqu’un courant traverse le dipôle, il existe entre les
deux bornes une tension électrique 𝑢(𝑡), ou différence de potentiel. Elle représente
l’énergie nécessaire pour déplacer une charge électrique unitaire à travers le dipôle.
Nous considérons deux types de dipôles : les impédances et les sources.

Les impédances :

1. Les résistances : sont des éléments qui transforment l’énergie électrique en

chaleur. Elles sont représentées par le symbole de la figure 4 et sont caractérisées
par une relation algébrique entre la tension 𝑢(𝑡) et le courant 𝑖(𝑡) (loi d’Ohm) :

𝑢(𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖(𝑡)

2. Les capacités : sont des éléments qui accumulent les charges électriques. Elles
sont représentées par le symbole de la figure 4 et sont caractérisées par la relation
suivante entre la charge électrique q(t) et le courant i(t) :
𝑑𝑞(𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡
Dans le cas d’une capacité linéaire, on a : 𝑞(𝑡) = 𝐶 ∙ 𝑢(𝑡)
Ainsi,
𝑑𝑢(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 ∙
𝑑𝑡

3
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3. Les inductances : sont des éléments qui emmagasinent l’énergie d’un champ
magnétique. Elles sont représentées par le symbole de la figure 4 et sont
caractérisées, en vertu de la loi de Faraday, par la relation suivante entre le flux
magnétique 𝜑(𝑡) et la tension 𝑢(𝑡) :
𝑑𝜑
𝑢(𝑡) =
𝑑𝑡

Dans le cas d’une (auto) inductance linéaire, cette relation se particularise comme
suit :
𝑑𝑖(𝑡)
𝜑(𝑡) = 𝐿 ∙ 𝑖(𝑡) 𝑒𝑡 𝑢(𝑡) = 𝐿 ∙
𝑑𝑡

Figure 4 - Impédances : résistance, capacité, inductance

Les sources
1. Les sources de tension, représentées par le symbole de la figure 5, sont des
dipôles définis par la tension 𝑢(𝑡) indépendamment du courant qu’ils
débitent.
2. Les sources de courant, représentées par le symbole de la figure 5, sont des
dipôles définis par le courant 𝑖(𝑡) qu’ils débitent indépendamment de la
tension à leurs bornes.
Un réseau électrique est défini comme la mise en connexion d’un ensemble fini
de dipôles (impédances et sources).

4
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Figure 5 - Sources de tension et de courant

II.3. Mise en équations du modèle d’état d’un réseau électrique

L’établissement du modèle d’état d’un réseau électrique est basé sur les lois de
Kirchhoff qui s’énoncent comme suit :

– Loi de Kirchhoff des courants : la somme algébrique des courants dans les
branches incidentes à un nœud est nulle.

– Loi de Kirchhoff des tensions (loi des mailles) : la somme algébrique des
tensions dans une maille est nulle.

Exemple 1 :
Soit le circuit RC de la figure 6 :

Figure 6 circuit RC
1. Déterminer le modèle de ce circuit et déduire sa fonction de transfert
Solution :
✓ En appliquant la loi des mailles, on obtient :
𝑒(𝑡) = 𝑢𝑅 (𝑡) + 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝑢𝑐 (𝑡)
5
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on a :
𝑑𝑢𝑐 (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
alors
𝑑𝑢𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅 𝐶 + 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
✓ La fonction de transfert du système F(s)
La transformée de Laplace (TL) de l’équation différentielle précédente donne ;
𝐸(𝑠) = 𝑅𝐶𝑠 𝑈𝑐 (𝑠) + 𝑈𝑐 (𝑠)
𝑈𝑐 (𝑠) 1
⇒ 𝐹(𝑠) = =
𝐸(𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Exemple 2 :
Soit le circuit RL de la figure 7 :

Figure 7 Circuit RL
1. Déterminer le modèle de ce circuit et déduire sa fonction de transfert

Solution :
✓ En appliquant la loi des mailles, on obtient :
𝑒(𝑡) = 𝑢𝐿 (𝑡) + 𝑢𝑅 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑢𝐿 (𝑡) + 𝑅 𝑖(𝑡)
on a :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
alors

6
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𝑑𝑖(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
✓ La fonction de transfert du système F(s)
La TL de l’équation différentielle est :
𝐸 = 𝑅 𝐼(𝑠) + 𝐿 𝑠 𝐼(𝑠)
1
𝐼(𝑠) 1 𝑅
⇒ 𝐹(𝑠) = = =
𝐸(𝑠) 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐿 𝑠 + 1
𝑅
Exemple 3 :
Soit le circuit RLC de la figure 8 :

Figure 8 circuit RLC

1. Déterminer l’équation différentielle de ce circuit en fonction de la tension
𝑢𝑐 (𝑡)
2. Donner la représentation d’état du système
Solution :
1. En appliquant la loi des mailles, on obtient :
𝑒(𝑡) = 𝑢𝑅 (𝑡) + 𝑢𝐿 (𝑡) + 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡)+𝑢𝐿 (𝑡) + 𝑢𝑐 (𝑡)
on a :
𝑑𝑢𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 , 𝑢𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
alors

7
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𝑑𝑢𝑐 (𝑡) 𝑑 𝑑𝑢𝑐 (𝑡)

𝑒(𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿 (𝐶 ) + 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑢𝑐 (𝑡) 𝑑𝑢𝑐 (𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑢𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
2. La représentation d’état du système
On prend :
𝑥1 = 𝑢𝑐 , 𝑥2 = 𝑢̇ 𝑐
Alors on a :
0 1 𝑥 0
𝑥̇ 1 1
[ ]=[ 1 𝑅] [ ] + [ 1 ] 𝑒
𝑥2
𝑥̇ 2 − −
𝐿𝐶 𝐿 𝐿𝐶