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Faculté des sciences et de technologie

Département d’électromécanique
2émé année Master commande électrique
Module : Commande avancée

TP N° :1
Initialisation à l’utilisation de
MATLAB
Noms de l’étudiant :
 Bouchemoua ishak
 Douibi ibtissem
 Deboucha basaam

L’année universitaire : 2020 / 2021

Objective de TP :
En va étudier dans ce TP comment fait la commande dans l’espace d’état , tel
que la représentation d’état des système est un outil puissant permettant de
modéliser le fonctionnement de systèmes linéaires , en temps continu ou en
temps discret et qui possède en outre, l’avantage de conserver la représentation
temporelle des phénomènes. 2

Manipulation n°1 :
En va réaliser le schéma de la figure suivante qui présente le block
diagramme de la simulation sous MATLAB d’un moteur à courant
continu à excitation indépendante

Fig1 : modèle Simulink d’une machine à cc à excitation

i indépendante.
I. PARTIE PRATIQUE :

 Les paramètres de ce moteur :

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 En va reconstruire ce schéma et visualiser la vitesse, la position du rotor

ainsi que le courant d’induit après la simulation :

1. Courbe de vitesse :

2. Courbe de position :
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3. Courbe de courant d’induit :

En va développer une présentation d’état du ce moteur et fait même

étapes précédent :
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a : c’est la matrice d’état du system

b : c’est la matrice de commande du system
c : c’est la matrice de sortie du system
d : c’est la matrice de transmission directe du
system

x : c’est le vecteur d’état (la position et la vitesse

de rotor).
a. Courbe de vitesse :

b. Courbe de position :

Conclusion :
 1-En a vu quand les courbes de 1ére étape (la simulation de moteur à cc
à excitation indépendant) c’est les même courbes dans 2éme étape (le
développement avec la représentation d’état de même moteur).
2- Parla commande dans l’espace d’état il peut avoir une description
interne du system contrairement par équation différentielle. Il aura une
meilleure maitrise et compréhension du système étudier. 7

3- L’équation différentiel permettant d’obtenir une relation entrer /sorties

qui n’apporte aucun connaissance sur la structure interne de système.
4- La représentation d’état constitue le support le plus utilisé dans l’étude
des system complexes.

Manipulation n°2 :
Soit le circuit électronique suivant :
Avec : y(t)=R2*i(t)+Yc(t)

R2=R1=10 K ohm

L=12mH

C=220nF

1)- en va présenter ce circuit sous la forme d’équation d’état :

A partir les lois fondamentales d’électricité en a :
U(t) - R1*i(t) – L*di(t)/dt – Y(t)=0
U(t) - R1*i(t) – L*di(t)/dt – R2*i(t) – Vc(t)=0
L*di(t)/dt= U(t) - R1*i(t) – R2*i(t) – Vc(t)
di(t)/dt=[ U(t) - R1*i(t) – R2*i(t) – Vc(t)]/L ……………………………(1)
en a : i(t)=C dUc(t)/dt donc : dUc(t)/dt=1/C* i(t) …...........................(2)

𝑑𝑖(𝑡)
𝑑(𝑡) −(𝑅1 + 𝑅2)/𝐿 −1/𝐿 𝑖(𝑡) 1/𝐿
Sous la forme matricielle : =(
1/𝐶 0
)∗
𝑢𝑐(𝑡)
+ ( )*U(t)
𝑑𝑢𝑐(𝑡) 0 8
𝑑𝑡

𝒊(𝒕)
Y(t) = ( 𝑹𝟐 𝟏) *( )
𝒖𝒄(𝒕)

−(𝑅1 + 𝑅2)/𝐿 −1/𝐿

A =( )
1/𝐶 0
1/𝐿
Avec : B= ( )
0
C = ( 𝑅2 1)

D=0

1/ Schéma sur matlab /simulink

En va réaliser le schéma de la figure suivante qui présente le block
diagramme de la simulation sous MATLAB d’un circuit avec source
ac

2/ Courbe de courant circule dans le circuit:

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3/ Courbe de tension oux bornes du condensateur :

En va réaliser le schéma de la figure suivante qui présente le block

diagramme de la simulation sous MATLAB d’un circuit avec source
dc
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4/ Courbe de tension oux bornes du condensateur :

En va faire la commande suivent

q=ctrb (A, B)
r=Rank(q)
Résultat
q=
1.0e+008 *
0.0000 -1.3889
0 3.7879
r =2

Conclusion :
Rank de ce système égal =n=2 donc le system et commander
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