Département Génie Electrique Cycle Ingénieur III

TD : Automatique avancée
Correction série N° 1

Détermination de la représentation d’état

Exercice 1
La méthode la plus classique pour mettre en équations un système électrique, est celle qui consiste à lui
appliquer les lois de Kirchhoff sous la forme de la loi des mailles ou de la loi des nœuds.

L'équation régissant son fonctionnement est obtenue

en écrivant la loi des mailles:

di
u (t ) = Ri(t ) + L + v(t ) avec :
dt
dV
C = i(t ) ce qui donne
dt
dv(t ) i(t )
= + 0v(t )
dt C
di (t ) v(t ) − Ri (t ) 1
=− + u (t )
dt L L L
Les équations précédentes peuvent s'écrire sous la forme suivante, dite d'état:

 dv(t )   1   v ( t )  0 
 dt  0 C   +  u(t)
 =    
 di(t )   − 1 - R  i (t )  1 / L
 dt   L L     

T
Où [v(t), i(t)] est le vecteur d'état et ses composantes sont les variables d'état.
La représentation d'un réseau électrique sous forme d'état est souvent utilisée quand l'analyse du réseau se fait
par calculateur numérique. Le vecteur d'état est généralement constitué par les tensions aux bornes des capacités
et les courants dans les selfs. On obtient les équations d'état en exprimant les tensions aux bornes de la self et le
courant traversant la capacité.

Remarquons à propos du système précédent que :

• Pour tout t 0 le vecteur d'état [v(to), i(to)] définit l'état initial du système pour t  t 0

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 • Une fois l'état initial et l'entrée de commande pour t  t 0 spécifiés, le comportement futur du système
est complètement défini.

Exemple 2

1. La représentation d'état permet de mettre en évidence des informations internes au processus, qui
n'apparaissent pas nécessairement sur la description par fonction (ou matrice) de transfert."
Ainsi, la sortie y étant la tension aux bornes de la capacité C2 , on a la représentation par fonction de transfert
suivante :

y ( p) 1
= (1)
u ( p) 1 +  R1C1 + ( R1 + R2 )C2  p + R1C1R2C2 p 2

i1+ i2 i2

i1
R1 R2
u
C1 C2 y
y1

Cette équation ne fait pas apparaître explicitement la tension intermédiaire y1 aux bornes de la capacité C1 . Cette
tension y1 constitue pourtant une variable de description intéressante, puisqu'elle correspond à un élément de
stockage d'énergie (capacité), et qu'elle peut être réglée à l'instant initial en tant que charge initiale de C1 . On peut
alors choisir la représentation (différentielle) suivante :
dUc(t )
Pour un condensateur, on a i(t ) = C , on a :
dt
1
y (t ) = i2 (t ), (2) (4) R1 (i1 (t ) + i2 (t )) + y1 (t ) = u (t )
C2
1
y1 (t ) = i1 (t ), (3) (5) R 2i2 (t ) + y (t ) = y1 (t )
C1

Ou i1 et i2 sont les intensités dans C1 et C 2 . On obtient alors :

1 1 1 1
(5)  i2 (t ) = y1 (t ) − y (t ) (6) et (2)  y (t ) = − y (t ) + y1 (t ) (7)
R2 R2 R2C2 R2C2

y1 (t ) u (t )
(4)  i1 (t ) = − i2 (t ) − + ,
R1 R1
1 1 y (t ) u (t )
(6) et (4)  i1 (t ) = − y1 (t ) + y (t ) − 1 +
R2 R2 R1 R1
1 1 1 y (t ) u (t ) 1 ( R + R2 ) u(t)
(3)  y1 (t ) = y1 (t ) = i1 (t ) = − y1 (t ) + y (t ) − 1 + = y (t ) − 1 y1 (t ) +
C1 C1 R2 C1 R2 C1R1 C1R1 R2C1 R2 R1C1 R1C1

1 1 
y (t ) = − y (t ) + y1 (t ) (7) 
R2C2 R2C2  qui s'écrit sous forme matricielle :

1 R + R2 u(t) 
y1 (t ) = y (t ) − 1 y1 (t ) + (8)
R2C1 R2 R1C1 R1C1 

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  y (t ),
   1 1 
X (t ) =  −   y  0 
 , X (t ) = AX (t ) + Bu (t )   y   R2 C 2 R2 C 2
 y1 (t )
 
 y  =  1  + 1 u (t )
R1 + R2   y1  
=  
 y (t ),   y (t ),   1  −
y (t ) = CX (t ) = C   = 1 0     R C y (t ) R2 R1C1   R1C1 
 y1 (t )   y1 (t )   2 1
C = 1 0 

2. Cette représentation, sous forme d'une équation différentielle de degré 1 portant sur le vecteur état X d'ordre 2,
est appelée représentation d'état du système. Elle fait apparaître explicitement les deux tensions y et y1 qui sont
les deux variables associées aux éléments pouvant stocker de l'énergie ( C1 et C 2 ), et auxquelles on pourra donc
attribuer des conditions initiales : ceci constitue une manière simple de définir un vecteur état de façon naturelle.
La représentation d'état n'est pas unique. Elle peut être orientée de façon à faire apparaître explicitement des
variables (d'état) choisies par l'utilisateur. Dans le cas du système de l'exemple précédent par exemple que les
variables captées soient la tension y(t) d'une part, et l'intensité i2 (t ) dans la capacité C 2 d'autre part. On a alors :
1 1
••
d (− y (t ) + y1 (t ) )
di (t ) R2C2 R2C2 1 1 1 1
(2) et (7)  2 = C2 y (t ) = =− y (t ) + y1 (t ) = − i2 (t ) + i1 (t ) (9)
dt dt R2 R2 C2 R2 C1 R2

1 1 1 1 ( R + R1 ) 
(4) et (5)  i1 (t ) = u (t ) − (R 2 i2 (t ) + y (t )) − i2 (t ) = u (t ) − y(t ) − 2 i2 (t ) (10) 
R1 R1 R1 R1 R1 

di2 (t ) •• 1 1 
= C2 y (t ) = - i2 (t ) + i1 (t ) 
dt R2 C2 R2 C1  di2 (t ) •• 1 1 1 ( R + R1 )
  = C2 y (t ) = - i2 (t ) + u (t ) − y (t ) − 2 i2 (t ) =
1 1 ( R2 + R1 )  dt R C R C R R C R R2 C1 R1
i1 (t ) = u (t ) − y (t ) − i2 (t ) 2 2 2 ^1 1 2 1 1

R1 R1 R1 
1 1 1  1 ( R + R1 )   1 1 1  1 1
- i2 (t ) + u (t ) − y (t ) +  − − 2  i2 (t ) =  - - -  i2 (t ) + u (t ) − y (t )
R2 C2 R2 C1 R1 R2 C1 R1  R C
2 2 R2 1 1 
C R  R C
1 1 R C
2 2 R2 1 
C R C R
2 ^1 1 R2 1 R1
C

D’où la nouvelle équation différentielle :

 1 
  0   y (t ) 0 
y (t ) C2    u (t )
X (t ) = AX (t ) + Bu (t ) A =  =  +
   1 1 1 1  i2 (t )   1
 R R C 
i2 (t )  − - - -  1 2 1 
 R1 R2 C1 R1C1 R2 C2 R2 C1 
 y (t ) 
y (t ) = CX (t ) = 1 0  
i2 (t ) 

3. On peut noter que cette deuxième représentation est semblable, ou encore système semblable, à la première,
~
c'est-à-dire que X se déduit de X par simple changement de base :
1 0  ~ ~ ~ ~ ~ ~
y    y , X = PX et que par conséquent A, A , B, B , C , C vérifient : A = PAP −1 , B = PB ,
=
i  − 1
 2  R
1   y1 
 2 R2 
~
C = CP −1

Exercice 3

y (t ) + 3 y (t ) + 2 y (t ) = 0
En choisissant les variables d’états x1 = y et x2 = y , on obtient les équations d’états suivants :

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 X (t ) + 3 X (t ) + 2 X (t ) = 0  X (t ) = −3 X (t ) − 2 X (t )
 2 2 1 2 2 1

 X 1 (t ) = X 2 (t )
y (t ) = X 1 (t )

 x1   0 1   x1  les mode sont les valeur propres de la matrice dynamique , on trouve deux modes -2 et -1
 x  = − 2 − 3  x ,
 2   2 

Exercice 4

1. La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :

y ( p) 1 d 2 y (t ) dy (t )
= 2  + + y (t ) = c(t ) 
c( p) p + p + 1 dt 2 dt

Variables d’état x1 = y et x2 = y ,
2
d y (t ) dy (t )
+ + y (t ) = c(t ) 
dt 2 dt
 
 x2 (t ) + x1 (t ) + x2 (t ) = c(t )  x2 (t ) = − x1 (t ) − x2 (t ) + c(t )
 
 x1 (t ) = y = x2   x1 (t ) = y = x2
 y (t ) = x (t )  y (t ) = x ( t )
 1
 1

 

 0 1 0 
x (t ) =   x(t ) +   c(t ) , y (t ) = 1 0x(t )
− 1 − 1 1 

2.
u 1 x1 1 X2 y
p+2 p +1 + +

1 X3
p+3

Une équation d’état se présente comme un système différentiel du premier ordre. Si par conséquent on peut
mettre un système donné sous une forme qui ne fait apparaître que des blocs de premier ordre, on aura
immédiatement une représentation d’état en prenant simplement comme variables les sorties de ces blocs.

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x1 1
=  px 1 + 2x 1 = u  x1 = −2 x1 + u
u p+2

1
 px 2 + x 2 = u  x 2 = − x2 + x1
p +1

1
 px 3 + 3x 3 = u  x3 = −3x3 + u
p+3

y = x2 + x3 

•
 x1  − 2 0 0  x 1  1  x 1 
•    x  + 0  u , x 
x2  =  1 -1 0   2   y = 0 1 1  2
•   0 - 3   x 3  1   x 3 
 x3  
0
 

X1 + x2 y1
1 1 ++
u1
p +1 p+3
+ ++
1
p+2
1 x3 y2
1
u2 p+2 x4
p +1
1
p+2
 
•
 x1  − 1 0 0
0  x1  1 0   x1 
•   1 x    u  
x2  =  - 3 1 0   2  + 0 1   1  ,  y1  0 1 1 0   x 2 
   0 0 -2 0   x3  0 1  u 2   y  = 0 0 0 1  x 
 2  
 x• 
3
       
 3  0 0 1 - 1  x 4  0 0   x4 
• 
 x4 

Exercice 5

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

  x1 = e − y = e − x3  x1   0 0 − 1   x1  1 
       
 x2 = x1 − Kx2   x2  = 1 − K 0   x2  +  0  e(t ), X = AX + Be(t )
x = x  x  0 1 0   x3   0 
 3 2  3 

 x1 
 
y = x3 y = ( 0 0 1)  x2  = CX
x 
 3

Exercice 6

• En faisant le calcul, on trouve la représentation d’état :

 
 
 
 •  x   3   x1 
x   1    x 
 1   x 2   −2   2
 x•  =  x  +  0  u
 2  3      y  = 0 0 1 1 − 4
,  x3 
 
 •   x4   0   x4 
 x3      x 
 •   x5   0   5
 x4 
• 
 x5 

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TD : Automatique avancée
Correction série N° 2

Détermination d’une fonction de transfert à partir des équations d’état

Exercice 1 :

1.

1
G ( p) = C ,
( PI − A) B
 p 0   −2 − 4   p + 2 4 
( pI − A) =  _ =
0 p   −2 − 9   2 p + 9 
1 p+9 −4  1 p+9 −4 
( pI − A) −1 =  = 2
det ( pI − A)  −2 p + 2  p + 11 p + 10  −2
 p + 2 
1 1  p + 9 − 4  0  1  −4 
d ' où G ( p ) = C = 2 1 0  =  
p + 2  1  p 2 + 11 p + 10  p + 2
1 0
( PI − A) B p + 11 p + 10  −2  
−4 −4
= 2 =
p + 11 p + 10 ( p + 1)( p + 10 )

Les pôles de G(p) sont -1 et -10

−4 4  10 −t 1  4 4 4
y( p) =  y (t ) = − 1+ e − e −10t  = − + e − t − e −10t
p ( p + 1)( p + 10 ) 10  1 − 10 1 − 10  10 9 90

On peut retrouver ce résultat en résolvant l’équation d’état. La matrice diagonale (modale) de la

 −1 0  e −1 0 
matrice de commande est  =   e t =  
 0 − 10  0 e −10 
Calculons la matrice de transition e At en calculons d’abord la matrice de transformation T
Calculons les premier vecteurs propres v1 et v2 correspondant respectivement aux valeurs propres
1 = −1 et 2 = −10 :

 −2 − 4  x  x −2 x − 4 y = − x  −4 
 −2    = −1     x = −4 y  v1 =   , par exemple
 −9  y  y −2 x − 9 y = − y  1

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  −2 − 4  x  x −2 x − 4 y = −10 x y 1 
 −2    = −10     x=  v1 =   , par exemple
 − 9  y  y −2 x − 9 y = −10 y 2  2

+ X (t ) = e A ( t − )
X (0) +  e A(t − ) X (0) Bu ( )d
t0

Ce système étant sollicité par un échelon, on a : u ( ) = 1 .

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Comme C = 1 0 , on a y (t ) = X 1 (t )

Exercice 2 :
y( p) 1 2 3
G( p) = = + +
U ( p ) ( p − p1 ) ( p − p2 ) ( p − p3 )

y ( p) N ( p)
G ( p) = =
u ( p) D( p)

Dans la forme modale le système est vu comme une mise en parallèle de système d'ordre 1. Pour mettre en
évidence cette représentation, il suffit de décomposer la fonction de transfert G ( p ) en éléments simples
Considérons le cas oùD( p) présente trois pôles réels et distincts D( p) = ( p − p1 )( p − p2 )( p − p3 )
On peut représenter G ( p ) par la mise en parallèle de trois blocs élémentaires du premier ordre, de
sorties x1 , x2 , x3

x1 ( p ) 1  x1 ( p )( p − p1 ) = U ( p )  x1 ( p ) = p1 x1 ( p ) + U ( p )
=
U ( p ) p − p1
On obtient aussi :
x2 ( p ) = p2 x2 ( p ) + U ( p ) et x3 ( p) = p3 x3 ( p) + U ( p) et y( p) = x11 + x2 2 + x33
L’équation d’état s’écrit :
X =  x1 , x2 , x3 
T

 p1 0 0  1
X = 0 p2 0  X + 1 u
0 0 p3  1
y =  1 2 3  X

Cette forme fait intervenir une matrice diagonale dont les éléments, correspondent aux pôles de système. Dans le
cas où les pôles sont multiples, la matrice sera diagonale par blocs (sera constituée de blocs de Jordan), par
exemple :

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X =  x1 , x2 , x3 
T

 p1 0 
1 0
X = 0 
p1 0  X + 1  u
0 0 p2  1 
y =  1 2 3  X

Correspond à :
1 2 3
G( p) = + +
( p − p1 ) ( p − p1 ) ( p − p2 )

Il a été dit que le dénominateur de la fonction de transfert correspond au polynôme caractéristique de la matrice
d'état A : denG ( p) = det pI − A = Q A ( p) , par conséquent les pôles du système sont les valeurs propres de la
matrice état A .

Exercice 3 :

On peut utiliser la relation G( p) = C ( pI − A) −1 B + D , mais nous savons que la fonction de transfert est
associée à la partie observable et commandable du système donc uniquement à x2 . La fonction de
transfert sera donc aussi celle du système x2 = 3x2 + u et y = x2
1
Ce qui donne G ( p) =
p −3

Exercice 4 :

Il est facile de vérifier que la matrice A est nilpotente

On a donc
¨1 0   −t − t  ¨1 − t − t 
e At = ( I + At ) =  + =
0 1  t t   t 1 + t 
t
x(t ) = e A ( t − )
X (0) +  e A( t − ) X (0) Bu ( )d
t0

 −1
u ( ) = 1 et x(0) =  
 1

Donc ¨1 − t − t   −1 t  1 − (1 −  ) − (1 −  )   2 

x(t ) =     +       d
 t  t1 + t   1  0   1 + (1 −2 ) t  −1  
 t −  
 
  ( 2 − t +  )d    2 − t +   t2
2 0   −1 + 2t − 
 −1  0   −1   2
x(t ) =   + t
 
=  + = 
 1   1     1 − t + t 
t 2

( )  2

 −  −  
t 1 d    t − −     2


0   2 0 

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TD : Automatique avancée
Correction série N° 3

Observabilité et commandabilité des systèmes

Exercice 1
La paire AB est complètement commandable si et seulement si la matrice de commandabilité est régulière,
autrement dit son déterminant n’est pas nul.

1 3 
La matrice de commandabilité est QC = 
1 a + 1
1 3 
dét QC = dét  =a−2
1 a + 1

Le système est complètement commandable si et seulement si a  2

Exercice 2
La paire AC est complètement observable si et seulement si la matrice de d’observabilité est régulière, autrement
dit son déterminant n’est pas nul.

C  a − 1
La matrice d ' observabilité est QO =   , C = 1 − 2 , CA = 1 − 2  = a − 4 − 3
CA 2 1
1 − 2
QO =  
 a − 4 − 3

1 − 2
dét QO = dét  = −11 + 2a
a − 4 − 3

11
Le système est complètement commandable si et seulement si a
2

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Exercice 3

Transformons l’expression de la fonction de transfert :

On a donc :
 
 
 
   
   
   
   
1 1  1  
y ( p) =    E ( p) − 8 y ( p) +  E ( p) − 4 y ( p)  − 2 y( p) 
p p p
  •  
   
x1

  x1  
  •  
   
x2

 x2 
 • 
 x1 3 
x3

On obtient la représentation suivante :

Exercice 4

Méthode 1

Recherchons, par exemple, une représentation d’état du système sous forme compagne observable pour le
système de fonction de transfert G1 (p) et complétons le schéma par la mise en cascade du système G2 (p). A
priori, deux variables d’état suffisent pour représenter le système (figure ci-dessous) : les sorties des deux
intégrateurs. Les équations d’état se lisent aisément sur la représentation schématique :

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Cherchons d’abord une représentation d’état du système sous forme compagne observable pour le système de
fonction de transfert G1 (p)
y1 ( p) p + a 1 + ap −1
G1 ( p) = =
E ( p) ( p + b ) 1 + bp −1
( ) (
 y1 ( p) 1 + bp −1 = E ( p) 1 + ap −1 )
(
 y1 ( p) = −bp −1 y1 ( p) + E ( p) 1 + ap −1 )
1  1 1 1
 y1 ( p) = −b y1 ( p) + E ( p) 1 + a  = −b y1 ( p) + E ( p) + E ( p)a
p  p p p
 
1 
 y1 ( p) =  aE ( p ) − by1 ( p)  + E ( p)
p • 
 x1 
x1

Cherchons d’abord une représentation d’état du système sous forme compagne observable pour le système de
fonction de transfert G 2 (p)

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

 y ( p) 1 p −1
G2 ( p ) = =
y1 ( p ) ( p + c ) 1 + cp −1
( )
y ( p ) 1 + cp −1 = y1 ( p ) p −1
 
−1 1
−1 
y ( p ) = −cp y ( p ) + y1 ( p ) p =  −cy ( p ) + y1 ( p ) 
p • 
 x2 
x2

Autre méthode
on pose y = x2
y ( p) 1
=
y1 ( p ) ( p + c )
y ( p ) ( p + c ) = y1 ( p )
py ( p ) + cy ( p ) = y1 ( p )
y ( p ) = −cy ( p ) + y1 ( p )

La mise en cascade des deux systèmes donne :

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

On obtient la représentation suivante :

C   −b 0
La matrice d ' observabilité est QO =   , C =  0 1 , CA =  0 1  = 1 − c 
CA  0 − c 
0 1 
QO =  dét QO = −1
− c 
,
1

La matrice d’observabilité est de rang 2 étant donné que son déterminant est non nul. Le système est donc
complètement observable. Pour étudier la commandabilité de ce système, calculons la matrice QC

a − b b(b − a ) 
QC =  dét QC = (a − b)(a − b − c) − b(b − a ) = (a − b)(a − c)
a − b − c 
,
1

La matrice de commandabilité est de rang 2 si et seulement si on a a  b et a  c . Si ces deux conditions

sont remplies, le système est complètement commandable.

Méthode 2

y ( p) p+a
Cherchons la forme d’observabilité du système G ( p) = G1 ( p)G2 ( p) = =
E ( p) ( p + b )( p + c )

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

 y( p) p+a p+a p −1 + ap −2
G ( p ) = G1 ( p )G2 ( p ) = = = =
E ( p ) ( p + b )( p + c ) p 2 + ( b + c ) p + bc 1 + ( b + c ) p −1 + bcp −2
( )
 y ( p ) 1 + ( b + c ) p −1 + bcp −2 = E ( p ) p −1 + ap −2 ( )
( )
 y ( p ) = − ( b + c ) p −1 + bcp −2 y ( p ) + E ( p ) p −1 + ap −2 ( )
 1 1
2
 1 1 
2

 y ( p ) = −  ( b + c ) y ( p ) + bc   y ( p )  + E ( p )  + a   
 p  p  p  p  
  

On a donc :

1 1
2
 1 1 
2

y( p) = − 
p
( b + c ) y ( p) +   bcy ( p)  + E ( p)  + a    y ( p)
 
  p  p  p 
 
 
 
   
1 1   
y ( p ) =   aE ( p ) − bcy ( p )  +  E ( p ) − ( b + c ) y ( p )  
p p 
  •
x1  
 
 x1

 •
x2 
x2
•
x1 = aE ( p ) − bcx2
•
x2 = x1 + E ( p ) − ( b + c ) x2
•  0 − bc   x1 
 x1  =    a 
 •  1  +E 
− ( b + c ) 1 
 x2   x2 
 
x1
y = x2 =  0 1  
 
 x2 

Le système est complètement observable puisque la matrice A est sous forme compagne de commandabilité car
les coefficients du polynôme caractéristique de G(p) figurent avec le signe (-) dans la dernière colonne de la
matrice de A.
Exercice 6

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

Soit le système suivant :

u 1 y = x2
p+2

x1
1
p +1

1
X1 = U
p +1
1
X2 = (U + X 1 )
p+2
y = X2

pX 1 = − X 1 + U
X 2 = X1 − 2X 2 +U
On détermine ensuite les matrices A et B

− 1 0  − 1 
A=  , B= 
 1 - 2  1 
1 - 1
La matrice de commandabilité QC = B AB =  
1 - 1
La matrice QC contient deux lignes qui sont linéairement dépendant, donc la matrice QC n’est pas régulière
dét QC = 0). Ce système n’est donc pas commandable.

Exercice 7

v( p) p + 1
=  p ( v( p) − u ( p) ) = u ( p)
u ( p) p
On pose x3 (t ) = v(t ) − u (t )  x3 (t ) = u (t )
De la même façon on obtient :

x1 (t ) = −2 x1 (t ) + x2 (t ) + u (t )

x2 (t ) = − x2 (t ) + x3 (t )+ u (t )
y (t ) = x1 (t )

 −2 1 0  1
A =  0 − 1 1  , B = 1 , C = 1 0 0  ,
 
 0 0 0  1

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

Le degré de système est n=3
Rang de QC = 2 système pas commandable
Rang de QO = 3 système est observable

Exercice 8
 −1 1 1
A=  , B =   , C = 1 − 1 ,
 0 − 1 1
On désire trouver la forme canonique de commandabilité
1 0
La matrice decommandabilité est QC =  B AB  = 
1 − 1 
QC étant régulière :
dét ( pI − A) = p 2 + 2 p + 1
2 1
D’où a1 = 2 et a0 = 1 , la matrice M =
0 
d’où
1
 1 − 1
Q = ( QC M ) = 
−1

2 
On a :
 −1
 0 1  0
AC = QAQ −1 =   , BC = QB =   , CC = CQ −1 = 1 0 ,
 −1 − 2 1

Quand elle existe, la forme canonique de commandabilité d’un système peut s’obtenir assez simplement à partir
de sa fonction de transfert et réciproquement.

Exercice 9 :

1.

Méthode 1 : direct

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
+2 − 3 y (t ) = − u (t )
dt dt dt
(1) x 1 (t ) = y (t )
(2) x 2 (t ) = y (t ) − u (t )
d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
+2 − 3 y (t ) = − u (t ) 
dt dt dt
d ( y (t ) − u ) dy (t )
+2 − 3 y (t ) = −u (t ) 
dt dt
(3) x 2 + 2x 1 − 3x 1 = −u
 (1)  y = x1 (4)

 (2)  x1 = x 2 + u (5)
 (3)  x 2 = −2x 1 + 3x 1 − u = −2( x 2 + u ) + 3x 1 − u = −2x 2 + 3x 1 − 3u
 (6)
Les relations (4), (5) et (6) impliquent :
 x 1  0 1   x 1   1 
 x  =  3 − 2   x  +  −3  u
 2   2  
x 
y = 1 0  1 
x 2 

Méthode 2 : schéma bloc

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
+2 − 3 y (t ) = − u (t ) 
dt dt dt
p 2 y ( p ) + 2 py ( p ) − 3 y ( p ) = pu ( p ) − u ( p ) 
1
On fait apparaitre
p
1  1  1  1 
y ( p) + 2   y ( p) − 3  2  y ( p) =   u ( p) −  2  u ( p) 
 p p   p p 
1  1  1  1 
y ( p ) = −2   y ( p ) + 3  2  y ( p ) +   u ( p ) −  2  u ( p ) 
 p p   p p 
 
 
 
 1   1  
y ( p ) =     3 y ( p ) − u ( p )  +  −2 y ( p) + u ( p) 
 p   p  
 X1 
 X1 
 
 X 2 
X2

On dessine le schéma bloc

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

 x 1 
Vecteur d'état x =  
x 2 
 y = x2

D’après le schéma bloc on obtient (7)  x 1 = 3x 2 − u
 x = x − 2x + u
 2 1 2

 x 1  0 3  x 1   − 1
 x  = 1 − 2   x  +  1 u
 2   2  
Les relations (7) impliquent :
x 
y =  0 1  1 
x 2 
2. Trouvons sa forme diagonale.

Soit v i les vecteurs propres des valeurs propres p i tel que

Av i = p iv i ou encore ( p i I − A )v i = 0
La matrice modale dans la nouvelle base constituée de de ces vecteurs propres tel que :
Les valeurs propres sont données par l’équation caractéristique :

p 0 0 1   p −1 
det ( pI − A ) = det    −   = det   = p + 2 p − 3 = ( p − 1)( p + 3)
2

 0 p  3 − 2    −3 p + 2 

On a deux valeurs propres : P=1 et P=-3

Cherchons les vecteurs propres associes à ces deux valeurs propres :

 1 0  0 1   x   1 −1  x 
P=1,  ( I − A )v 1 =   −   =  =0
 0 1 3 − 2    y   −3 3  y 
 1
x =y  v1 =  
 1

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

   −3 0  0 1   x   −3 − 1  x 
P=-3,  ( −3I − A )v 2 =   −    =   =0
  0 − 3 3 − 2    y   −3 − 1  y 
 1
 3x = − y  v2 = 
 −3 
1 1 
Si la matricemodale ou depassage P = M = v 1 v 2  =  
1 − 3
1  −3 − 1 −1  −3 − 1
P −1 =  −1 =
det P  1  4  −1 1

1 0 0
A = P −1AP =   , B = P −1B =   , C = CP = 1 1 ,
0 − 3 1 
On voit bien que x 1 est non commandable mais observable et que x 2 est commandable est observable

 1 1
Si la matricemodale ou depassage P = M = v 2 v 1  =  
 −3 1
1  −1 1 1 1 − 1
P −1 = =
det P  −3 − 1 4 3 1

 −3 0  1 
A = P −1AP =   , B = P −1B =   , C = CP = 1 1 ,
 0 1 0
On voit bien que x 1 est commandable mais observable et que x 2 est non commandable est observable

2. On peut rien dire sur la commandabilité et l’observabilité des variables d’états x 1 et x2

3. La réponse du système à un échelon unitaire dans le cas ou X(o)=0

Méthode 1 : En utilisant la fonction de transfert :

d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
+2 − 3 y (t ) = − u (t ) 
dt dt dt

p 2 y ( p ) + 2 py ( p ) − 3 y ( p ) = pu ( p ) − u ( p ) 
y (p) p −1 p −1 1
= 2 = =
u ( p ) p + 2 p − 3 ( p − 1)( p + 3) ( p + 3)
Ce résultat était prévisible car la fonction de transfert contient seulement les pôles commandable et
observable

y (p) =
1 1
p p +3
1
 y (t ) = 1 − e −3t
3
( )

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 Méthode 2 : En utilisant la solution de l’équation d’état:

y (t ) = CX (t ) = Ce A (t −t 0 ) x (t 0 ) + C  e A (t − ) Bu ( )d  ici on a t 0 =0
On determine la matrice de transition e At en utilisant la forme diagonale

e
A (t − )
Bu ( )d  =

1 0 e t 0 
A = et on a e = 
At
-3t 

0 − 3 0 e 
 3 t 1 -3t 3 t 3 -3t 
e + e e − e
−1 1 1  e
t
0   −3 − 1  4 4 4 4 
e At = Pe At P −1 =   =  
4 1 − 3 0 e-3t   −1

1  1 t 1 -3t 1 t 3 -3t 
e − e e + e
 4 4 4 4 

 3 (t- ) 1 -3(t- ) 3 (t- ) 3 -3(t- ) 

4 e + 4 e 4
e − e
4  1 
 e Bu ( )d  =   1 (t- ) 1 -3(t- )
A (t − )
  d
e − e
1 (t- ) 3 -3(t- )
e + e   −3
 4 4 4 4 

 3 (t- ) 1 -3(t- ) 3 (t- ) 3 -3(t- ) 

4 e + 4 e e − e  1  1 1 -3t
y (t ) = 1 0   4 4
  d = − e
 1 e(t- ) − 1 e-3(t- ) 1 (t- ) 3 -3(t- )
e + e   −3 3 3
 4 4 4 4 

Département Génie Electrique Cycle Ingénieur III

TD : Automatique avancée
Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger
 Série N° 4

Commande par retour d’état

Exercice 1
La commandabilité en modes se vérifie en calculant la matrice de commandabilité et en vérifiant qu’elle est bien
de rang 2, autrement dit que son déterminant est non nul :

On a :

Dans le cas d’une commande par retour d’état avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle
fermée a pour expression :
y ( p)
= C ( pI − A + Bk ) B
−1
H ( p) =
E ( p)
Le dénominateur de cette fonction de transfert D( p) = dét ( pI − A + Bk ) détermine complètement les
caractéristiques dynamiques du système.

Identifions alors ce dénominateur avec celui d’un système classique du second ordre :

D’après l’abaque des réponses indicielles d’un système du second ordre, on en déduit la valeur du dépassement,
soit environ 75 %.

Exercice 2

La commandabilité en modes se vérifie en calculant la matrice de commandabilité et en vérifiant qu’elle est bien
de rang 2, autrement dit que son déterminant est non nul :

On a :
Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger
 QC =  B AB 

Dans le cas d’une commande par retour d’état avec un vecteur de gain (k), la fonction de transfert en boucle
fermée a pour expression :
y ( p)
= C ( pI − A + Bk ) B
−1
H ( p) =
E ( p)
Le dénominateur de cette fonction de transfert D( p ) = dét ( pI − A + Bk ) détermine complètement les
caractéristiques dynamiques du système.

Compte tenu des performances que l’on souhaite obtenir, nous devons identifier ce dénominateur avec :

9 + 4k1 − k2 = 6, 75 k1 = 0,345

 
18 + 7k1 + 37k2 = 56, 25 k2 = 3, 63

Exercice 3
La fonction de transfert peut être mise sous la forme

p 2 + 7 p + 12 4 p + 10
H ( p) = = 1+ 2
p + 3p + 2
2
p + 3p + 2

H ( p) = C ( pI − A + Bk ) B + D , on déduit que D = 1
−1
Par comparaison avec

Sa représentation d’état sous forme canonique de commandabilité s’écrit :

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

 •  0 1  0
X =  X +  u
 −2 -3  1 
Y = (10 4 ) X + (1)u

En décomposant la fonction de transfert en élément simple, il vient que :

6 2
H ( p) = 1 + −
p +1 p + 2
Ce qui permet d’écrire directement une forme modale de la représentation d’état :

•  −1 0  1
X =  X +  u
 0 −2   1
Y = ( 6 − 2 ) X + (1) u

Solution sur Labview

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Exercice 4

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

Exercice 5

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

Exercice 6

1.
0 − 4  1 
A=   , B =  0  , C =  0 1
1 0   
Le polynôme caractéristique est :
  p 0  0 − 4   p 4
det ( pI − A) = det    −    = det   = p 2 + 4  a0 = 4, a1 = 0, a2 = 1
 0 p  1 0    −1 p 
La relation entre les deux représentations s’écrit à l’aide de changement de base
x = Qxc et Ac = Q −1 AQ, Bc = Q −1B, Cc = CQ,
La matrice de passage Q
 a 1 1 0 
Q = (Qc * M ) avec M =  1  , a1 = 0, QC =  B AB  = 
−1

1 0 0 1
−1
 1 0 0 1  0 1
Q =   *   = 
 0 1 1 0   1 0

 0 1 0 
Ac = Q −1 AQ =  , Bc = Q −1B =   , Cc = CQ =  1 0 ,
 −4 0  1 

 x1   0 1   x1   0   x1 
 x  =  −4 0   x  +  1  u et y =  1 0  
 2   2    x2 

2.
Les pôles de système sont les racines de l’équation caractéristique c’est-à-dire det  pI − A = 0
  p 0  0 − 4   p 4
det ( pI − A) = det    −    = det   = p2 + 4   p12 =  2i
 0 p  1 0    −1 p 
3.
Déterminons la forme diagonale ou la forme Modale
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 Les deux valeurs propres sont distinctes, cherchons le vecteur propre associé à la valeur propre p = i

x 
tel que Av =  v ou ( 2iI − A) v = 0 v =   c’est-à-dire :
 y
0 − 4   x   2i 0  x 
1 0   y  = 0 2i   y   −4 y = 2ix  −2 y = ix on peut prendre
     
1 
x = 1 et y = −0,5i Un vecteur propre possible est V1 =   , l’autre vecteur propre est
 −0,5i 
 1 
le conjugué de V1 c’est-à-dire V2 =  
0,5i 

 1 1 
T =
La matrice de passage est 
 −0,5i 0,5i 
0,5 i  0 − 4  1 1   2i 0
AD = T −1 AT =    =
0,5 − i  1 0   −0,5i 0,5i  0 − 2i 


0,5 i   0  i 
BD = T −1B =    =  
0,5 − i  1   −i 
 1 1 
CD = CT = 1 0   = 1 1
 −0,5i 0,5i 
DD = 0

 x1   2i 0   x1   i   x1 
 x  = 0 − 2i   x  +  − i  u et y =  1 1  
 2   2    x2 

on a :
x1 = 2 x1i + iu 

x2 = −2 x1i − iu  on voit que les deux étas sont commandables et observables
y = x1 + x2 


4.
0 1
Qc =   , le rang est de 2, donc le système est commandable
1 0
5.

Méthode Directe
Le polynôme caractéristique désiré s’écrit donc :
 ( p )désirés = ( p + 1 − 2i )( p + 1 + 2i ) = p 2 + p + 2ip + p + 1 + 2i − 2ip − 2i + 4 = p 2 + 2 p + 5

0 − 4  1  0 − 4  k1 k 2  -k1 − 4 − k 2 
A − BK =   −  k1 k 2    =   −  = 
1 0  0  1 0  0 0  1 0 
Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger
   p 0  -k1 − 4 − k 2    p+k1 4 + k 2 
PK ( p ) = det  pI − A + BK  = det   −   = det  =
 0 p  1 0   -1 p 
p ( p + k1 ) + 4 + k 2 = p 2 + pk1 + 4 − k 2

PK ( p ) =  ( p )  p 2 + pk 1 + 4 − k 2 = p 2 + 2 p + 5 
désirés

4 − k 2 =5  k 2 = −1

 k1 = 2

Méthode utilisant la forme canonique de commandabilité

0 − 4 1  0 − 4  0 0   0 − 4
Ac − Bc Kc =   −    k1 k 2  =   −  = 
1 0  0  1 0  k1 k 2   1 − k1 − k 2 
La matrice Ac − Bc K c este en forme de la matrice de la Commandabilité. Il est inutile de calculer le polynôme
caractéristique
k1c = 1
−4 − k1c = −5, − k2 c = −2  
k2 c = 2
0 1 
K = K1Q −1 =  1 2   =  2 1
1 0 
6.
0 − 4 0 
1 0  , B =  , C = 1 0  , D = 0
  1 
 a11 a12 0  0 −4 0 0 
 A zeros(2,1)  
Aˆ =   =  a21 a22 0 =  1 0 0 , B = 1 
 ˆ
 −C 0       
 −c11 − c12 0   − 1 0 0   0 
ˆA

(
Calculons le dét pI − Aˆ − BK
ˆ ( ))
 0 −4 0  0  

ˆ = 1
Aˆ − BK

0 0  −

1  k k − L
  1 2   =
 − 1 0 0   0  

 0 −4 0  0 0 0  0 −4 0
 1  
0 0  −  k1 k2 − L  = (1 − k1 ) ( − k2 ) L
   
 − 1 0 0  0 0 0   − 1 0 0 

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   p 0 0  0 1 0 
( (
PK ( p ) = dét pI − Aˆ − BK
ˆ ))  
= det  0 p 0 − ( −1 − k1 )
  ( −k2 ) L
 

 0 0 p   − 1 0  
  0 
p −1 0
 
= det (1 + k1 ) p + k2 − L 
 1 0 p 
PK ( p ) = p 2 ( p + k2 ) + p (1 + k1 ) + L = p 3 + k 2 p 2 + p (1 + k1 ) + L

 désiré ( p) = ( p + 100 )( p + 5 + 5i )( p + 5 − 5i ) = ( p + 100 ) ( p 2 + 10 p + 50 ) =

(p 3
+ 110 p 2 + 1050 p + 5000 )
 p 3 + k2 p 2 + p (1 + k1 ) + L = p 3 + 110 p 2 + 1050 p + 5000
k '1 = 1049

k '2 = 110
 L = 5000

202.9929 102.0000 -399.2900

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 Série N° 5

Commande par retour d’état et par observateur d’état

Exercice 2

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

Exercice 3

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Département Génie Electrique Cycle Ingénieur III

TD : Automatique avancée

Correction de Problème 1

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 Correction du Problème 2 : épreuve de 20018

Questions préliminaires
p2 
1. L’équation caractéristique du systèmes est +2 p + 1 = ( p −  )( p −  ) avec
2
0 0
 = a + ib et   = a − ib

 02 + 20 p + p 2 =   + (  +   ) p + p 2 =  + 2ap + p 2 avec  = a 2 + b 2

2

a
Par identification on :  =− où  désigne le

module de  et n = 
2.

D’après la construction dans le plan complexe, on a

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 = a + ib =  e − i avec  = Arg ( )
a
 =− = − cos ( Arg ( ) ) = cos 


3. Le système doit être commandable

4. La commande s’écrit u = Nyref ( t ) − Kx ( t )

Le rôle de N est d’assurer un gain statique égale à 1 c’est-à-dire la précision en régime permanent
Le rôle de K est de contrôler les performances du système en régime transitoire (dépassement,
amortissement et temps de réponse)
5. L’observateur sert à estimer les états d’un système à partir de la commande u et de la sortie y.
6. Le système doit être observable
7.

(1) X ( t ) = AX ( t ) + Bu

(2) y ( t ) = CX ( t )

(3) Xˆ ( t ) = FXˆ ( t ) + Ju + Gy

(4) X ( t ) = X ( t ) − Xˆ ( t )

(1) et (3)  X ( t ) − Xˆ ( t ) = AX ( t ) + Bu − FXˆ ( t ) − Ju − Gy =


(4)  = AX ( t ) + Bu − F ( X ( t ) − X ( t ) ) − Ju − Gy = ( A − F ) X ( t ) + FX ( t ) + Bu − Ju − Gy =

 (2)  = ( A − F − GC ) X ( t ) + FX ( t ) + Bu − Ju

 On obtient finalement : X = X ( t ) − Xˆ ( t ) = FX + ( A − F − GC ) X + ( B − J ) u

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8. Puisque le but est d’avoir X ( t )t → → 0 donc il faut prendre J = B et on cherche à déterminer F , G
de telle manière que ( A − F − GC ) = 0
9. L’équation X = FX + ( A − F − GC ) X + ( B − J ) u devient X = FX dont la solution générale est
X = e Ft FX ( 0 ) .
Si les valeurs propres de F sont situées dans le demi plan complexe de gauche X ( t ) → 0 pour tout t →,
donc la valeur approchée X̂ ( t ) tend vers la valeur X ( t ) .
On a :
Xˆ ( t ) = FXˆ ( t ) + Ju + Gy = ( A − GC ) Xˆ ( t ) + Bu + GCX ( t ) = ( A − GC ) Xˆ ( t ) + X (t ) − AX ( t ) + GCX ( t )
X ( t ) − AX ( t )

 (
Xˆ ( t ) − X (t ) = ( A − GC ) Xˆ ( t ) − AX ( t ) + GCX ( t ) = ( A − GC ) Xˆ ( t ) − X ( t ) )
 X = ( A − GC ) X
On détermine la représentation d’état de la commande à base d’observateur, qui impose au système bouclé
valeurs propres souhaités (pour K et pour G) :
u = − KXˆ ( t )

ˆ
 X ( t ) = ( A − GC ) Xˆ ( t ) + Bu + Gy = ( A − GC ) Xˆ ( t ) − BKXˆ ( t ) + Gy

 Xˆ ( t ) = ( A − GC − BK ) Xˆ ( t ) + Gy

A. Aplication

0 − 1 1 
10. A=   , B =   , C =  0 1
1 0  0 
Le polynôme caractéristique est :
  p 0  0 − 1  p 1 
det ( pI − A) = det    −   = det   = p 2 + 1  a0 = 1, a1 = 0, a2 = 1
 0 p  1 0    −1 p 
La relation entre les deux représentations s’écrit à l’aide de changement de base
x = Qxc et Ac = Q −1 AQ, Bc = Q −1B, Cc = CQ,
La matrice de passage Q

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  a 1 1 0 
Q = ( Qc * M ) avec M =  1  , a1 = 0, QC =  B AB  = 
−1

1 0 0 1
−1
 1 0 0 1  0 1
Q =   *   = 
 0 1 1 0   1 0

 0 1 0 
Ac = Q −1 AQ =  , Bc = Q −1B =   , Cc = CQ =  1 0 ,
 −1 0 1 

 x1   0 1   x1   0   x1 
 x  =  −1 0  x  +  1  u et y =  1 0  
 2   2    x2 

11. Les pôles de système sont les racines de l’équation caractéristique c’est-à-dire
det  pI − A = 0
  p 0   0 1   p − 1
det    −    = det   = p2 + 1 = 0  p12 = i
 0 p   −1 0   1 p
12. Les pôles de système sont des imaginaires pures donc le comportement de systèmes et
oscillatoire.
y ( p) 1
13. H ( p ) = = C[ pI − A]−1 B = 2 , n = 1 et  = 0 ,
u( p ) p +1
d 2 y (t )
+ y (t ) = u (t )
dt
14. Déterminons la forme diagonale ou la forme Modale
Les deux valeurs propres sont distinct, cherchons le vecteur propre associé à la valeur propre p = i

x
tel que Av =  v ou ( iI − A) v = 0 v =   c’est-à-dire :
 y
0 1   x  i 0   x 
 −1 =  y = ix on
0  y  0 i   y 
peut prendre

1 
x = 1 et y = i Un vecteur propre possible est V1 =   , l’autre vecteur propre est le conjugué
i 
 1
de V1 c’est-à-dire V2 =  
 −i 

1 1 
T =
La matrice de passage est 
i − i 
0,5 − 0,5i   0 1  1 1  i 0
AD = T −1 AT =  =
0,5 0,5i   −1 0 i − i  0 − i 
0,5 − 0,5i  0  −0,5i 
BD = T −1B =  =
0,5 0,5i  1   0,5i 

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 1 1 
CD = CT = 1 0   = 1 1
i − i 
DD = 0

 x1  i 0   x1   − 0,5i   x1 
 x  = 0 + et y =  1 1  
− i   x2   + 0,5i 
u
 2   x2 

on a :
x1 = x1i − 0,5iu
x2 = − x1i + 0,5iu
y = x1 + x2

On voit que les deux étas tont commandables et observables

15. Méthode 1 : Intégration de l’équation d’état ; X (t ) = AX (t ) + Bu(t )

 x1  0
X (0) = 0 1 =   =   , u=0, l’équation d’état se réduit à :
T
En utilisant la forme diagonale de
 x2  1 
 dx1  dx1
 x1  i 0  x1   x1 = ix1  dt = ix   x =  idt ln x1 = it + A
1
 1
 =       
 x 2  0 − i   x2   x2 = −ix2  dx2 = − ix2  dx2 = − idt ln x2 = − it + A
 dt 
 x2

 x1 =  eit à t = 0 x1 = 0  x1 (0) = 1 = 0  x1 = 0
    
à t = 0 x2 = 1  x2 (0) =  2 = 1
− it
 x2 =  e  x2 = e
− it


Méthode 2 : utilisant la solution générale : X (t ) = e A( t − ) X (0) + e A( t − ) Bu( )d
0

 x1  0
X (0) = 0 1 =   =   , u=0, l’équation d’état se réduit à :
T
En utilisant la forme diagonale de
 x2  1 

 x1   e 0  0
it
 x1 = 0
X (t ) =   =       − it
 x2 = e
− it
 x 2  0 e  1 
16. On souhaite que le système ait après correction par retour d’état les performances suivantes :
n = 2 rad / s et  = 0,5
0 1
Il faut que le système soit commandable donc La matrice de commandabilité Qc =   , le rang
1 0
est de 2 ou on sait que le système est donné sous forme canonique de commandabilité, donc le
système est commandable

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 17. On cherche les pôles désirés sous la
forme  = a + ib et  = a − ib avec  = a +b
 2 2

 a a  a
 = −  = −  0,5 = − a = −1  = − 1 + i 3
 a 2
+ b 2
  a 2
+ b 2
    
 =  = a 2 + b2  b = 3  = −1 − i 3
2 = a + b
2 2
 n
18. On désire placer les pôles du système en boucle fermée en  = − 1 + i 3 et   = −1 − i 3
qui permettent d’obtenir un régime transitoire caractérisé par n = 2 rad / s et  = 0,5

Méthode Directe
Le polynôme caractéristique désiré s’écrit donc :
 ( p )désirés = ( p −  ) ( p −   ) =   − (  +   ) p + p 2 = 4 + 2 p + p 2

 0 1 0   0 1 0 0  0 1 
A − BK =   −    k1 k 2  =  −1 0  −  k k  = 
 −1 0  1     1 2 -1-k1 − k 2 
p 0  0 1    p −1 
PK ( p ) = det  pI − A + BK  = det   −  = det  =
 0 p  -1-k1 − k 2 

 1+k1 p + k 2 
p ( p + k 2 ) + 1 + k 1 = p 2 + pk 2 + 1 + k 1

PK ( p ) =  ( p )désirés  p 2 + pk 2 + 1 + k1 = 4 + 2 p + p 2 

 k1 = 3

k2 = 2
0 1 
K = K1Q −1 =  3 2   =  2 3
1 0 
Méthode utilisant la forme canonique de commandabilité
0 1  0  0 1  0 0   0 1 
Ac − Bc K c =   −    k1 k 2  =   −  = 
-1 0 1  -1 0  k1 k 2   − 1 − k1 − k 2 
La matrice Ac − Bc K c este en forme de la matrice de la Commandabilité. Il est inutile de calculer le polynôme
caractéristique
k1c = 3
−1 − k1c = −4, − k2 c = −2  
k2 c = 2
19. La fonction de transfert du système en boucle fermée s’écrit :
GF ( p ) = C ( pI − A + KB ) BN
−1

1
il est donc nécessaire que GF ( 0 ) = 1 , c’est `à dire: , N = = −0,5
C ( − A + KB ) B
−1

20. Système avec intégration

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  0 1 0 
 −1 0  , B =  , C = 1 0  , D = 0
  1 
 a11 a12 0  0 1 0 0 
 A zeros (2,1)  
Aˆ =   =  a21 a22 0 =  − 1 0 0 , B = 1 
 ˆ
 −C 0       
 −c11 − c12 0   − 1 0 0 0 
ˆA

(
Calculons le dét pI − Aˆ − BK
ˆ ( ))
 0 1 0  0  

ˆ =  −1 0
Aˆ − BK

0 −

1  k k − L
  1 2   =
 −1 0 0   0  

 0 1 0 0 0 0  0 1 0
 −1 0  
0  −  k1 k2 − L  = ( −1 − k1 ) ( −k2 ) L
   
 −1 0 0  0 0 0   − 1 0 0 

  p 0 0  0 1 0 
( (
PK ( p ) = dét pI − Aˆ − BK ˆ ))  
= det  0 p 0 − ( −1 − k1 )
  ( −k2 ) L
 

 0 0 p   − 1 0  
  0 
p −1 0
 
= det (1 + k1 ) p + k2 − L 
 1 0 p 
PK ( p ) = p 2 ( p + k2 ) + p (1 + k1 ) + L = p 3 + k 2 p 2 + p (1 + k1 ) + L

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  désiré ( p ) = ( p + 100 )( p + 5 + 5i )( p + 5 − 5i ) = ( p + 100 ) ( p 2 + 10 p + 50 ) =
(p 3
+ 110 p 2 + 1050 p + 5000 )
 p 3 + k2 p 2 + p (1 + k1 ) + L = p 3 + 110 p 2 + 1050 p + 5000
 k1 = 1049

 k2 = 110
 L = 5000

202.9929 102.0000 -399.2900

1 0
21. Il faut que le système soit observable on effet QO =   de rang 2 Donc le système est
0 1
observable
22. Soit les pôles désirés  = − 5 + 5i et   = −5 − 5i
 ( p )désirés = ( p −  ) ( p −   ) =   − (  +   ) p + p 2 = 50 + 10 p + p 2

 0 1  g1   0 1 g1 0  -g1 1
Calculons la matrice ( A − GC ) =   −   1 0 =   −  = 
 −1 0   g 2   −1 0  g 2 0 -1-g 2 0
Le polynôme caractéristique
  p 0  -g1 1
P( A−GC ) ( p ) = det  pI − F  = det  pI − ( A − GC ) = det    −   =
 0 p  -1-g 2 0 
 p+g1 − 1
det   = p ( p+g1 ) + 1+g 2
1+g 2 p 
 P( A−GC ) ( p ) =  ( p )désirés  50 + 10 p + p 2 = p2 +pg1 + 1+g 2

g1 = 10
1+g 2 = 50, g1 = 10  
g 2 = 49
23. Programme sur Matlab

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 Correction de Problème 3

p −1  
1. det ( pI − A ) = det     = p + 3 p + 2 = ( p + 1)( p + 2)
2

 2 p + 3 

Deux pôles p1= -1 et P2=-2

0 2
2. QC =   , le rang du système est 2 donc commandable
2 − 6 
3. Méthode 1

Pdésiré = ( p + 3)( p + 5) = p 2 + 8 p + 15 (1)

det  pI − (A − BK ) = p 2 + (3 + 2k 1 ) p + 2 + 2k 0 (2)
En identifiant les expressions (1) et (2), on trouve : k 0 = 6.5, k 1 = 2.5
x 1 
Le signal de commande est u (t ) = v (t ) − 6.5 2.5  
x 2 
4. Méthode 2

Utilisant la forme canonique de commandabilité

z = Q x (changement de base)
z(t)=A c z (t ) + B cu (t )
y (t ) = C c z (t )

Soit le polynôme caractéristique en Boucle ouverte :

  p −1  
det ( pI − A ) = det     = p + 3 p + 2 = p + a1 p + a0 = ( p + 1)( p + 2)
2 2

  2 p + 3 
a0 = 2 a1 = 3
Soit le polynôme caractéristique en Boucle fermée :
Pdésiré = ( p + 3)( p + 5) = p 2 + 8 p + 15
 0 = 15 1 = 8
La commande par retour d’état du système écrit sous forme canonique de commandabilité se calcule
simplement par :
k c 0 =  0 − a0 = 13
k c 1 = 1 − a1 = 5
k c = 13 5 
u (t ) = v (t ) − Kx (t ) = v (t ) − KQ −1z = v (t ) − K c z  K = K cQ

5. Il faut en déduire les valeurs de k 0 et k 1 dans la base origine (changement de

base)

Q , on sait que Q = (Qc M )

−1
Calculons

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

 a1 1 
M =  avec a1 coefficient de det  pI − A  qui vaut a1 = 3
1 0 
−1 −1
  0 2  3 1  2 0 0.5 0  1 0
Q = (Qc M )
−1
=     =  =  = 1/ 2 
  2 − 6  1 0  0 2 0 0.5 0 1

Ac = QAQ −1 = A car Q est diagonale

0
B c = QB =   , C c = CQ −1 =  2 0
1 
0.5 0 
K = K cQ = 13 5   = 6.5 2.5 même résultat
0 0.5
6. Fonction de transfert
y (p) p − 1  0  2
H (p) = = C ( pI − A + BK ) −1 B = 1 0     = 2
v (p) 15 p + 8  2 p + 8 p + 15
2
Gain statique = H(0) = , on a deux pôles p1= -3 et p2 = -5
15

1
Si la consigne est V (p) =
p
2
y () = lim p →0 py ( p ) = lim p →0 p = 0.133  1  Erreur statique = 0.867
p + 8 p + 15
2

7. Amélioration de la Précision avec compensation avec le gain

u (t ) = Nv (t ) − Kx (t )
1
Il suffit de prendre N = = 7.5
y ( )

On peut calculer le gain statique directement à partir de la représentation d’état en écrivant

qu’en régime permanent :

0 = (A − BK )x = + Bv
y = Cx = −C (A − BK ) −1 Bv
Le gain statique vaut donc
−1
y  0 1 0  2
= H (0) = Cx = −C (A − BK ) −1 B = − 1 0    =
v  −15 − 8  2  15
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 8. Amélioration de la Précision avec un intégrateur

Le système augmenté est

 0 1 0   0
A =  −2 −3 0  , B =  2  , C =  1 0 0 ,
 −1 0 0  0 

Calculons le dét pI − Aˆ − BK
ˆ
( ( ))
 0 1 0   0  
ˆ =  −2  2  k k − L   =
Aˆ − BK  −3 0  −    1 2 
 −1 0 0   0  

 0 1 0  0 0 0   0 1 0
 −2    
 −3 0  −  2k 1 2k 2 − 2L  =  −2 − 2k 1 − 3 − 2k 2 2L 
 −1 0 0  0 0 0   − 1 0 0 

p 0 0   0 1 0   p −1 0 
      
PK = dét  0 p 0  −  −2 − 2k 1 − 3 − 2k 2 2L   = d ét  2 + 2k 1 p + 3 + 2k 2 − 2L  =
 0 0 p   − 1 0    1 p 
   0   0

( ) ( )
p 2 p + 3 + 2k 2 + p (2 + 2k 1 ) + 2L = p 3 + 3 + 2k 2 p 2 + 2 + 2k 1 p + 2L ( )
(
Pdésiré ( p ) = ( p + 100 )( p + 5 )( p + 3) = ( p + 100 ) p 2 + 103 p + 300 = )
p + 103 p + 300 p + 100 p + 10300 p + 30000 = p + 203 p + 10600 p + 30000
3 2 2 3 2

Par identification entre PK ( p ) et désiré ( p ) on trouve

( )
p 3 + 203 p 2 + 10600 p + 30000 = p 3 + 3 + 2k 2 p 2 + 2 + 2k 1 p + 2L  ( )
3 + 2k 2 = 203 k 2 = 100
2 + 2k 1 = 10600 k 1 = 5299
2L = 30000 L = 15000

Pr. AMAMI Benaissa / Cycle Ingénieur EEA / FST Tanger

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