Collecte Des Anciens Controles Et Examens

Département GE 12/01/2013
Examen Automatique avancée

Durée : 2h
Cours : (3 points)
Les qualificatifs incertains et imprécis sont respectivement associés :
 Au contenu et au degré de vérité d’une proposition
 A u degré de vérité et au contenu d’une proposition
 Au contenu et à la confiance accordée à une proposition
 A la confiance accordée et au contenu d’ une proposition
Parmi les des les qualificatifs : flou, imprécis, incertain, comment caractérisez vous les proportions suivantes :
 Il va probablement neiger ce soir : (flou, imprécis, incertain)
 Ali pèse entre 80 et 100 Kg : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable que Mohamed pèse 80 Kg (flou, imprécis, incertain)
 Ahmed mesure environ 170 cm : (flou, imprécis, incertain)
 x = 2 à 0,1 près : (flou, imprécis, incertain)
 x est approximativement égal à y : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain (flou, imprécis, incertain)
Exercice 1 (2 points)
Quels sont les effets des zones encerclées sur la décision du régulateur flou ?
Les figures fuzzification 1 et 2 montrent la fuzzification d’une grandeur x, quelle est la différence entre les deux fuzzification
concernant la précision du régulateur flou
1
Fuzzification 1
Fuzzification 2
Exercice 3 ( 7 points)
Considérons le cas du pendule inversé, pour lequel on doit maintenir le pendule a sa position verticale en agissant sur la force
appliquée au chariot qui le supporte.
Pendule inversé
On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de régulation suivante :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe selon la figure suivante
Erreur Puissance ou U
Sortie
Niveau
e
Entée
Régulateur
Pendule
de inversé
Flou
Capteur de position
Figure 1
Il s'agit d' avoir e et sa variation de .
On considère que le pendule n'est pas récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°], que la variation maximale de l’angle est de
10° en valeur absolue. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance
triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).
2
Variable d’entrée erreur e
N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)
Variable d’entrée dérivée erreur de
N  Triangle (10, 10, 0)
Z  Triangle (10, 0,10)
P  Triangle (0,10,10)
Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la définir
par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande) de formes
triangulaires.
Variable de sortie tension du moteur u
NG  Triangle (10, 10, 5)

N  Triangle (10, 5, 0)
Z  Triangle (5, 0,5)
PG  Triangle (5,10,10)
Les règles sont définies par le tableau suivant
1. Expliquer le fonctionnement de la boucle de la figure 1

2. Pourquoi utilise – t- on l’erreur et sa dérivé dans le contrôle de la sortie des systèmes ?
3. Dessiner les ensembles flous des variables d’entrée et de sortie
4. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -9 et de = -3 aux sous ensembles flous
5. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même commande, soit :
• l’erreur est Z et sa variation est Z ,
• l'erreur est P mais sa variation est N,
• l'erreur est N mais sa variation est P.
Expliquer ce que veulent dire pour l’expert ces trois règles qui concerne la même commande.
6. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans l’élaboration
de la commande finale.
7. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée, Déterminer
approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en utilisant :
- la méthode d'inférence Max-Min
8. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée, Déterminer
9. On suppose que e= -9 et de= -3 et que les deux règles de la question 7 et 8 sont activées en même temps,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en
utilisant :
3
On considère le système régi par l’équation d’état suivante :
X  AX  Bu -1 -5  4
avec A  , B 
y  CX 2 -8 -1
On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k1 k2  qu’il faut introduire dans une boucle de retour d’état pour que le
système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire de consigne soit caractérisé par une marge de phase de   45°
et par un temps de monté t m = 0.4s
1. Etudier la commandabilité de ce système
2. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas d’une commande par retour d’état avec un vecteur
de gain k est donnée par l’expression : H  p   S  p   C  pI  A  Bk 1 B
E  p
3. Déterminer le polynôme caractéristique D  p  de H  p 
En déduire les valeurs de vecteur k   k1 k2  qui permet d’obtenir les performances souhaitées (   45° , t m = 0.4s )
On donne pour un système de second ordre :

, 3 , 
G  p 
K n  
p 2
2 p tm 100
 1
n2 n
4

Durée : 1h30
Exercice 1 : (4 points)
Soit le système suivant décrit par une représentation sous forme de schéma –bloc (figure 1) :
Figure 1
y  p
Déterminer la fonction de transfert de ce système H  p   .
u  p
On considère deux systèmes linéaires monovariables décrits par les représentations

d’états ( A1 , b1 , c1 ) , ( A2 , b2 , c2 ) . Les états associés sont respectivement x1 et x2 . Ces deux
systèmes sont mis en série, (voir figure 2).
Figure 2
1. Montrer que l’état du système formé par cette interconnexion en considérant l’état
T
augmenté x   x1T x2T  s’écrit :
5
2. On considère le système RC suivant :
Montrer que la représentation d’état de ce système s’écrit :

 1 1
q
 i   qi  vei
 R C
i i Ri

v  1 q
 Si Ci i
3.
Figure 3
On utilisant les résultats des questions 1 et 2, donner la représentation d’état de ce système
T
en considérant l’état x   q1 q2  où q1 et q2 sont les charges des deux condensateurs
C1 et C2.
4. Prouver que pour les valeurs des paramètres :
Le système est décrit par les équations d’états
6
5. Déterminer la fonction de transfert du système
6. Est-ce que ce système est commandable ? Observable ?
On considère le système
1. Le système est t il Commandable, observable ?

2. Déterminer une loi de commande par retour d’état K telle que les valeurs propres du systsème
bouclé soient 2  2 j
On considère le système suivant :

u x3 x2 x1 y
1 1 1
p 2 p 1 p
1 1
1. Déterminer la représentation d’état de ce système
p2  2 (valeurs propres)
2. On souhaite que le système bouclé selon la figure ci-dessous ait les ppôles
suivants : p1,2  1  j , p3  8.
u x3 x2 x1 y
1 1 1
- p 2 p 1 p
Déterminer la matrice  1 2 3  qui amène le système vers cet état en utilisant la

méthode de calcul direct et la méthode d’Ackermann :
3. Déterminer la loi de commande u   x .
7
Département Génie Electrique
Cycle Ingénieur EEA 14/12/2016
CC1 d’Automatique avancée

Durée : 1h30
Cours (7 points)
a. Donner la définition d’un rang d’une matrice A et son signification

Soit la matrice suivante A, calculer son rang directement
b. Expliquer alors pourquoi le critère de Kalman de commandabilité exige pour qu’un

système d’ordre n soit commandable, il faut que sa matrice de commandabilité QC soit de
rang n.
c. Donner la solution de l’équation d’état en fonction de x(t 0 ) et de la commande u(t) .
donner la signification physique des deux termes de cette expression et démontrer la en
utilisant la transformé de la place
d. Les pôles de la fonction de transfert d’un système sont ils toujours les valeurs propres de
la matrice d’état ? expliquer.
e. Peut-on savoir si un système est commandable avec la seule connaissance de la fonction
de transfert.
f. La commandabilité et l’observabilité dépendent elle de système ou des variables d’état
choisis ? expliquer
g. Quelles sont les raisons de la non observabilité de certains états.
Soit le système LTI de représentation d’état

  1 1  0
X   X   u
 0 -1  1 
Y  1 1 X
a. Expliciter les trajectoires de son vecteur d’état et de son vecteur de sortie en présence
 X 10 
d’un échelon de commande unitaire à partir du vecteur d’état initial X0  
 X 20 
Un système dynamique est donné par sa représentation d’´état :
8
  0 1  0
X   X   u
  0.4 -1.3  1 
Y   0.8 1 X
Le système peut être aussi représenté par la représentation d’´état suivante :

 0  0.4   0.8 
X   X   u
1  1.3  1 
Y   0 1 X
a. Montrer que la première représentation d’état est commandable mais non observable
et que la deuxième est non commandable mais observable.
b. Calculer la fonction de ce système dans les deux cas et expliquer ce qui provoque la
différence apparente dans la commandabilité et l'observabilité entre les deux
représentations malgré qu'on a le même système.
Soit le système LTI SISO de fonction de transfert

p 2  7 p  12
H p 
p 2  3p  2
a. Montrer que sa représentation d’état sous forme conique de commandabilité s’écrit :
  0 1 0
X   X   u
 2 -3  1 
Y  10 4  X  1u
b. Déterminer sa forme modale

c. On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k 1 k 2  qu’il faut introduire dans une
boucle de retour d’état pour que le système, en boucle fermée ait un pôle double égale
à -1 pour assurer la dynamique sur la figure ci-dessous ( système plus rapide
avec un double gain).
9

Durée : 1h30
Cours :
1. Expliquer en quelques lignes la philosophie de la logique floue et son apport par rapport à la logique
boolienne
2. Dans quel cas on fait appel à la logique floue pour la résolution d’un problème et comment procède t
on ?
3. Donner la structure d’un régulateur flou
4. Quel est l’apport d’un régulateur flou par rapport au régulateur classique PID
5. Parmi les qualificatifs (flou, imprécis, incertain) avec lequel ou lesquels qualifierez vous la proposition
suivante : « Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain »
6. Cocher les bonnes réponses :
 L’incertain est associé au contenu d’une proposition
 L’incertain est associé au degré de vérité d’une proposition
 L’imprécis est associé au contenu d’une proposition
 L’imprécis est associé au degré de vérité d’une proposition
Exercice 2
On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe dans une
boucle de régulation floue. La pompe est commandée par la tension U élaborée par un régulateur flou dont le
schéma est le suivant :
Erreur (e)
Tension de commande
Régulateur Floue de la pompe (U)
Dérivée de l’erreur
(de)
Les deux entrées erreur e et sa dérivée de sont définies par les sous-ensembles (voir figures ci-dessous)
suivants :
Négative Grand NG
Environ zéro EZ
Positive grand PG
La sortie U est définie par les sous-ensembles suivants :
Faible F
Moyenne M
Grande G
Avec e = 7,5 et de = 2,5 et on suppose que dans l’inférence, les deux règles suivantes aient été activées :
Si (e est PG OU de est PG), Alors T est G
ou
Si (e est EZ ET de est EZ), Alors T est M
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de la tension de

commande U de la pompe dans les deux cas suivants :
10
a) En utilisant la méthode d'inférence Max- Min à deux variables d'entrée
b) En utilisant la méthode d’inférence Max–produit à deux variables d'entrée


NG 1 EZ PG NG 1 EZ PG
-10 0 10 e -10 0 10 de
F 1 M G
0 100 U
Exercice 3
On souhaite réguler la position d’un rebot par rapport à un mur en utilisant une boucle de régulation floue
Il s'agit de maintenir le robot sur une trajectoire parallèle au mur et ceci en maintenant l’angle  =0 Le robot
est orientée grâce à un moteur électrique piloté par le régulateur flou qui a pour entrée l'erreur e sur la
position et sa variation de . Si la distance est inferieur à d, le robot tourne à gauche (angle négatif) Si la
distance est supérieur à d, le robot tourne à droite (angle positif). On considère que le robot n'est pas
récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°]. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis
par des fonctions d'appartenance triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive). Si la tension
appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la
définir par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande)
de formes triangulaires.
N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)
11
N  Triangle (10, 10, 0)

Z  Triangle (10, 0,10)
NG  Triangle (10, 10, 5)

N  Triangle (10, 5, 0)
10. Dessiner la boucle de régulation floue

13. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -8 et de = -4 aux sous ensembles
flous
14. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même
commande, soit :
15. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées
dans l’élaboration de la commande finale.
16. On suppose que e= -8 et de= -4 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
commande en utilisant la méthode d'inférence Max-Min
17. On suppose que e= -8 et de= -4 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
18. On suppose que e= -8 et de= -4 et que les deux règles de la question 7 et 8 sont activées en même
temps, Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la
12
durée : 1 h
Exercice 1 19/1/2015
Soit le système suivant :
1. Donner une représentation d’état de ce système
Exercice 2
On considère un système constitué de la mise en cascade de deux systèmes :
1. Donner les fonctions de transfert G1 ( p) et G2 ( p) .

2. Pourquoi peut on prendre comme variable d’etat les deux sorties des intégrateurs, justifier votre réponse
3. En prenant les sorties des intégrateurs comme variables d’état de ce système, donner une représentation d’état de ce
système.
4. Discuter de l’observabilité et de la commandabilité de ce système en fonction de a, b et c
X  AX  Bu -1 -5  4
avec A  , B 
y  CX 2 -8 -1
On souhaite déterminer le vecteur de gain k   k1 k2  qu’il faut introduire dans une boucle de retour d’état pour que le
système, en boucle fermée et soumis à un échelon unitaire de consigne soit caractérisé par une marge de phase de   45°
et par un temps de monté t m = 0.4s
4. Etudier la commandabilité de ce système
5. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée dans le cas d’une commande par retour d’état avec un vecteur
de gain k est donnée par l’expression : H  p   S  p   C  pI  A  Bk 1 B
E  p
6. Déterminer le polynôme caractéristique D  p  de H  p 
En déduire les valeurs de vecteur k   k1 k2  qui permet d’obtenir les performances souhaitées (   45° , t m = 0.4s )

, 3 , 
G  p 
K n  
p 2
2 p tm 100
 1
n2 n
13
Département GE Février 2015

Durée : 1h30
Cours : (3 points)
Les qualificatifs incertains et imprécis sont respectivement associés :
 Au contenu et au degré de vérité d’une proposition
 A u degré de vérité et au contenu d’une proposition
 Au contenu et à la confiance accordée à une proposition
 A la confiance accordée et au contenu d’ une proposition
Parmi les des les qualificatifs : flou, imprécis, incertain, comment caractérisez vous les proportions suivantes :
 Il va probablement neiger ce soir : (flou, imprécis, incertain)
 Ali pèse entre 80 et 100 Kg : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable que Mohamed pèse 80 Kg (flou, imprécis, incertain)
 Ahmed mesure environ 170 cm : (flou, imprécis, incertain)
 x = 2 à 0,1 près : (flou, imprécis, incertain)
 x est approximativement égal à y : (flou, imprécis, incertain)
 Il est probable qu’il pleuve beaucoup demain (flou, imprécis, incertain)
Considérons le cas du pendule inversé, pour lequel on doit maintenir le pendule a sa position verticale en agissant sur la force
appliquée au chariot qui le supporte.
Pendule inversé
On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de régulation suivante :

On souhaite réguler le niveau d’un liquide dans un réservoir en contrôlant le débit d’une pompe selon la figure suivante
Erreur Puissance ou U
Sortie
Niveau
e
Entée
Régulateur
Pendule
de inversé
Flou
Capteur de position
14
Figure 1
e et sa variation de .
On considère que le pendule n'est pas récupérable s'il sort du domaine [-20°, 20°], que la variation maximale de l’angle est de
10° en valeur absolue. On définit chacune de ces variables par 3 ensembles flous définis par des fonctions d'appartenance
triangulaires (N pour négative, Z pour zéro et P pour positive).
N  Triangle (20, 20, 0)

Z  Triangle (20, 0, 20)
P  Triangle (0, 20, 20)
N  Triangle (10, 10, 0)
Z  Triangle (10, 0,10)
Si la tension appliquée au moteur, qui est la sortie du régulateur, est limitée a l’intervalle [-10V; 10V], on choisit de la définir
par 5 ensembles flous (NG : négative grande. N : négative, Z : zéro, P : positive et PG : positive grande) de formes
triangulaires.
NG  Triangle (10, 10, 5)

N  Triangle (10, 5, 0)
19. Expliquer le fonctionnement de la boucle de la figure 1

22. Déterminer les degrés d’appartenances des valeurs l’linguistiques e= -9 et de = -3 aux sous ensembles flous
23. les 3 cas sur le tableau de décision ou la commande est Z, sont ceux où l’on doit garder la même commande, soit :
24. En utilisant les operateurs logiques, déduire du tableau les 5 déductions floues qui seront utilisées dans l’élaboration
de la commande finale.
25. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication PG est activée, Déterminer
26. On suppose que e= -9 et de= -3 et que seule la règle concernant l’implication Z est activée, Déterminer
15
27. On suppose que e= -9 et de= -3 et que les deux règles de la question 7 et 8 sont activées en même temps,
Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de u de la commande en
utilisant :
On considère le système
3. Le système est t il Commandable, observable ?

4. Déterminer une loi de commande par retour d’état K telle que les valeurs propres du système bouclé soient
2  2 j
Soit le système suivant décrit par une représentation sous forme de schéma –bloc (figure 1) :
Figure 1
1. Donner une représentation d’état de ce système

y  p
2. Déterminer la fonction de transfert de ce système H  p  .
u  p
16
durée : 1 h15
Cours (4 points)
1. Donner les avantages de la représentation d’état par rapport à la représentation par fonction de Transfert.
2. Pourquoi la Commandabilité respectivement et l’observabilité exige que leur matrice de Commandabilité rang n qui
l’ordre du système
3. Quand est ce que Les valeurs propres de la matrices d'état A représentent les pôles du système ?
4. Qu’appelle t on un système à représentation minimale
1
Soit le système de premier ordre H  p 
1  p  p2
1. Donner l’équation d’état de ce système.
2. On attaque ce système par un échelon unitaire, la réponse indicielle est donnée sur l’allure 1 de la figure 1. On
souhaite en utilisant la commande par retour d’état éliminer ce dépassement et forcer le système à se comporter
1
en Boucle fermée, comme la fonction de transfert HF  p  dont la réponse indicielle unitaire
1  2 p  p2
est donnée sur l’allure 2 de la figure 1
Figure 1
Etudier la Commandabilité de ce système
3. Donner le gain K qui permet d’obtenir le comportement souhaité.
X  AX  Bu
-1 - 2  -3
avec A  , B   1
y  CX -1 - 4   
On souhaite déterminer les performances dynamiques du système (temps de montée t m et dépassement D) dans le cas d’une
commande par vecteur d’état de gain k   55  168  et soumis à un échelon unitaire de consigne unitaire.
7. Etudier la Commandabilité de ce système
17
8. Donner la fonction de transfert en boucle fermée
9. En déduire t m et D '(voir figure 2)
Figure 2

, 3
G  p 
K n 
p 2
2 p tm
 1
n2 n
-1 2 1
Soit le système suivant : A  , B 
2 2  2
1. Donner les modes de ce système et dire quel est celui qui est commandable et celui qui est non commandable ?
Soit les systèmes représentés par les équations différentielles suivantes :
S1 : y  y  u
S2 : y  y  u  u
1. Etudier la Commandabilité et l’observabilité de ces deux systèmes.

2. Montrez que les deux systèmes ont la "même" représentation sous forme de fonction de transfert, alors qu'ils sont
fondamentalement différents :
3. Expliquer à quoi est due cette différence.
18
durée : 1 h15
Cours (4 points)
5.
6. Expliquer la notion d’observabilité et la commandabilité d’un système
7. Pourquoi certains mode ne sont pas observable et d’autres non commandables
8. Qu’on est ce que le nombre de pole égale le nombre des valeurs propres pour un système
1
Soit le système de premier ordre H  p 
2  5 p  p2
4. Donner l’équation d’état de ce système.
5. On attaque ce système par un échelon unitaire, la réponse indicielle est donnée sur l’allure 1 de la figure 1. On
souhaite en utilisant la commande par retour d’état éliminer ce dépassement et forcer le système à se comporter
1
en Boucle fermée, comme la fonction de transfert HF  p  dont la réponse indicielle unitaire
4  4 p  p2
est donnée sur l’allure 2 de la figure 1
Figure 1
Etudier la Commandabilité de ce système
6. Donner le gain K qui permet d’obtenir le comportement souhaité.
19
X  AX  Bu
-1 - 2  -3
avec A  , B 
y  CX -1 - 4   1
On souhaite déterminer les performances dynamiques du système (temps de montée t m et dépassement D) dans le cas d’une
commande par vecteur d’état de gain k   55  168  et soumis à un échelon unitaire de consigne unitaire.
10. Etudier la Commandabilité de ce système
11. Donner la fonction de transfert en boucle fermée

, 3
G  p 
K n 
p 2
2 p tm
 1
n2 n
-1 2 1
Soit le système suivant : A  , B 
2 2  2
2. Donner les modes de ce système et dire quel est celui qui est commandable et celui qui est non commandable ?
Soit les systèmes représentés par les équations différentielles suivantes :
S1 : y  y  u
S2 : y  y  u  u
4. Etudier la Commandabilité et l’observabilité de ces deux systèmes.

5. Montrez que les deux systèmes ont la "même" représentation sous forme de fonction de transfert, alors qu'ils sont
fondamentalement différents :
6. Expliquer à quoi est due cette différence.
20
durée : 1 h15
18/1/2010
Exercice 1
2
p4
1. Déterminer une représentation d’état de ce système
Exercice 2
2
u
p4 + y
1
+ p2
1
p 1 1
1
2. Déterminer une représentation d’état de ce système p2
p2
3. Déterminer la forme diagonale de la matrice de commande, en déduire que mode p= -2 est
non commandable
Exercice 3 :

 X  AX  bu  2  2 1 
 , A B   ,
 3 
,
 y  CX  1  2
1. Monter que sa fonction de transfert s’écrit :
4
p( p  1)( p  10)
2. Déterminer la matrice de transition

0 
3. Déterminer l’état X (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)    .
0 
0 
4. Déterminer l’état y (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)   
0 
5. Déterminer la fonction de transfert de c système G( p)
6. Retrouver le résultat de 4. en utilisant 5
7. Ce système est il commandable
Exercice 4
y  X2
21
u
1
p2
X1
1
pk
1. Ce système est il commandable.

2. Ecrire le programme sous Matlab
Exercice 5 :
Soit un système régit par les équations suivantes.

B(q 1 ) C (q 1 )
y(t )  G(q )u(t )  H (q ) (t ) ,
1 1 1
G (q )  q  d 1
,
1
H (q ) 
A(q 1 ) A(q 1 ) D(q 1 )
Avec u(t ) et y(t ) sont l’entrée et l sortie du système et  (t ) une perturbation,
1. Monter que le prédicateur optimal à j pas de la sortie du système est donné par l’équation :
2. Que représentent E j et Fj ainsi que le premier et le second terme de cette expression.

3. Décrire brièvement les différentes étapes pour la synthèse d’une commande prédictive
4. Quel est son intérêt par rapport aux autres commandes classiques
22
durée : 1 h15
15/2/2012
Exercice 1
On considère le système dynamique décrit par le schéma-bloc suivant :
1. Donner une représentation d’état du système

2. Est-ce que le système est observable ? justifier
3. Est-ce que le système est gouvernable ? justifier
4. Donner la fonction du transfert H ( p ) du système reliant y(p) et u(p) sans utiliser la
relation : H ( p )  C ( pI  A ) 1 B  D
Exercice 2
On considère un système régi par l’équation d’état :

 1  1  2
X  AX  bu , A  B   ,
1 
,
 1  1 
  1
On suppose qu’à t=0, le système se trouve dans l’état X (0)   ,
 1
1. Déterminer la matrice de transition de ce système
2. Ce système étant soumis à une entrée en échelon unité, Déterminer à tout instant l’expression
de X(t) de son vecteur d’état
23
Exercice 3 :

 X  AX  bu  2  4 0
 , A  B   , C  1 0 ,
 9 
,
 y  CX  2 1 
8. Monter que sa fonction de transfert s’écrit :
4
G (p) 
( p  1)( p  10)
9. Le système est attaqué par un échelon unité, déterminer sa réponse y (t )
10. Montrer que la matrice de transition de ce système s’écrit :
 8 t 1 10t 4 
 9 e  81 e 4e t  e 10t 
9
A  ,
  2 e t  2 e 10t t
e  e
8 10t 
 9 81 9 
0 
11. Déterminer l’état X (t ) si l’entrée est un échelon unitaire pour X (0)    .
0 
12. En déduire le résultat de la question 2)
Exercice 4
 
1. Donner une représentation d’état du système en considérant l’état X  
 
2. Donner la fonction du transfert du système reliant y(p) et u(p)
3. On impose au système une loi de commande par retour d’état de la forme u=kx,
Déterminer le gain de retour d’état tel que les valeurs propres du système bouclé soient
les deux égales à -1
24
25

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Département GE 12/01/2013

Examen Automatique avancée

On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de régulation suivante :

N  Triangle (20, 20, 0)

Variable de sortie tension du moteur u

NG  Triangle (10, 10, 5)

1. Expliquer le fonctionnement de la boucle de la figure 1

On considère le système régi par l’équation d’état suivante :

On donne pour un système de second ordre :

Examen Automatique avancée

On considère deux systèmes linéaires monovariables décrits par les représentations

Montrer que la représentation d’état de ce système s’écrit :

4. Prouver que pour les valeurs des paramètres :

Le système est décrit par les équations d’états

1. Le système est t il Commandable, observable ?

On considère le système suivant :

Déterminer la matrice  1 2 3  qui amène le système vers cet état en utilisant la

CC1 d’Automatique avancée

a. Donner la définition d’un rang d’une matrice A et son signification

b. Expliquer alors pourquoi le critère de Kalman de commandabilité exige pour qu’un

Soit le système LTI de représentation d’état

Un système dynamique est donné par sa représentation d’´état :

Le système peut être aussi représenté par la représentation d’´état suivante :

Soit le système LTI SISO de fonction de transfert

b. Déterminer sa forme modale

Examen Automatique avancée

La sortie U est définie par les sous-ensembles suivants :

Déterminer approximativement en utilisant la méthode de centre de gravité la valeur de la tension de

Variable d’entrée erreur e

N  Triangle (20, 20, 0)

N  Triangle (10, 10, 0)

NG  Triangle (10, 10, 5)

10. Dessiner la boucle de régulation floue

1. Donner une représentation d’état de ce système

1. Donner les fonctions de transfert G1 ( p) et G2 ( p) .

On donne pour un système de second ordre :

Examen Automatique avancée

On souhaite réguler la position du pendule en utilisant la boucle de régulation suivante :

Variable d’entrée erreur e

N  Triangle (20, 20, 0)

Variable de sortie tension du moteur u

NG  Triangle (10, 10, 5)

19. Expliquer le fonctionnement de la boucle de la figure 1

3. Le système est t il Commandable, observable ?

1. Donner une représentation d’état de ce système

Etudier la Commandabilité de ce système

3. Donner le gain K qui permet d’obtenir le comportement souhaité.

On donne pour un système de second ordre :

1. Etudier la Commandabilité et l’observabilité de ces deux systèmes.

Etudier la Commandabilité de ce système

6. Donner le gain K qui permet d’obtenir le comportement souhaité.

On donne pour un système de second ordre :

4. Etudier la Commandabilité et l’observabilité de ces deux systèmes.

Soit le système suivant :

Soit le système suivant :

2. Déterminer la matrice de transition

Soit le système suivant :

1. Ce système est il commandable.

Soit un système régit par les équations suivantes.

2. Que représentent E j et Fj ainsi que le premier et le second terme de cette expression.

On considère le système dynamique décrit par le schéma-bloc suivant :

1. Donner une représentation d’état du système

On considère un système régi par l’équation d’état :